自动泊车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及自动泊车，尤其涉及一种自动泊车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着汽车技术的快速发展，汽车成为人们出行的重要工具，汽车数量逐步增加，但随之而来的泊车问题日益突出。自动泊车技术的应用大幅改善了这一现状，提高了泊车效率。

2、但是现阶段自动泊车技术的应用多基于传感器对停车场车库位和库位内的障碍物进行检测以确定可用车位，进而实现自动泊车。现有方法对停车场和车库位有较高要求的前提下，比如需要有清晰的车位线、车库位内无遮挡或障碍物、甚至对停车场场端提出了具备高精度地图和v2x(vehicle-to-everything)的要求。然而目前的现实情况是，停车场场端的建设和升级速度难以赶上自动泊车技术的发展，大部分的停车场往往具备很多不规范的车库位，例如有很多库位为不属于标准宽度的窄库位，在这种情况下，车辆自动泊车功能由于无法识别该窄库位为有效停车位，而无法启动生效，也即目前的自动泊车技术往往存在一定的局限性，在面对目前车库位不规范的环境下，无法有效进行自动泊车。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种自动泊车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，旨在解决在目前车库位不规范的环境下，导致难以自动泊车的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供一种自动泊车方法，包括：

3、获取自车周围环境信息，根据所述自车周围环境信息确定可行驶区域，以及库位信息；

4、根据所述库位信息，确定各库位中是否存在窄库位；

5、若存在所述窄库位，则根据所述可行驶区域，对所述窄库位进行扩展，得到目标虚拟库位；

6、根据所述目标虚拟库位的库位角度坐标，以及自车的位姿信息，进行自动泊车。

7、可选地，所述根据所述库位信息，确定各库位中是否存在窄库位的步骤包括：

8、根据所述库位信息，识别各库位中是否存在库位宽度小于预设宽度值的库位，其中，所述预设宽度值小于2.5m；

9、若存在库位宽度小于预设宽度值的库位，则确定各库位中存在窄库位，并将库位宽度小于预设宽度值的库位标记为所述窄库位；

10、若不存在库位宽度小于预设宽度值的库位，则确定各库位中不存在窄库位。

11、可选地，所述根据所述自车周围环境信息确定可行驶区域的步骤包括：

12、根据所述自车周围环境信息，利用光追算法生成所述可行驶区域。

13、可选地，所述根据所述自车周围环境信息，利用光追算法生成所述可行驶区域的步骤包括：

14、根据所述自车周围环境信息，生成自车周围环境的二值分割图像，其中，所述二值分割图像中具有以本车为中心的多个光追扇形区域；

15、确定各所述光追扇形区域中被障碍物所占用区域的扇区占用信息；

16、根据所述扇区占用信息，确定障碍物点位置坐标，并基于各所述障碍物点位置坐标进行区域拟合，得到障碍物区域；

17、将所述二值分割图像中除所述障碍物区域之外的区域，作为可行驶区域。

18、可选地，所述根据所述可行驶区域，对所述窄库位进行扩展，得到目标虚拟库位的步骤之前，包括：

19、在自车行驶至观测所述窄库位的最佳观测位置时，识别所述窄库位是否为合法库位；

20、若所述窄库位为合法库位，则触发执行：所述根据所述可行驶区域，对所述窄库位进行扩展，得到目标虚拟库位的步骤。

21、可选地，所述识别所述窄库位是否为合法库位的步骤包括：

22、若识别到所述窄库位未被占用，且所述窄库位不为非本人的私家车位，则确定所述窄库位为合法库位；

23、若识别到所述窄库位被占用，或者所述窄库位为非本人的私家车位，则确定所述窄库位为非法库位。

24、可选地，所述根据所述可行驶区域，对所述窄库位进行扩展，得到目标虚拟库位的步骤包括：

25、获取预设的标准库位尺寸，根据所述标准库位尺寸，对所述窄库位进行扩展，得到初始虚拟库位；

26、判断所述初始虚拟库位的区域是否超出所述可行驶区域的范围；

27、若未超出所述可行驶区域的范围，则将初始虚拟库位，作为目标虚拟库位；

28、若超出所述可行驶区域的范围，则将所述初始虚拟库位中超出所述可行驶区域的范围的区域进行裁剪，得到待评估虚拟库位，并根据所述待评估虚拟库位，确定目标虚拟库位。

29、可选地，所述根据所述待评估虚拟库位，确定目标虚拟库位的步骤包括：

30、检测所述待评估虚拟库位相对于所述窄库位在宽度方向上的扩展距离是否大于预设安全距离阈值；

31、若大于或等于预设安全距离阈值，则将所述待评估虚拟库位，作为目标虚拟库位；

32、若小于预设安全距离阈值，则将所述待评估虚拟库位，作为非法库位。

33、可选地，所述根据所述目标虚拟库位的库位角度坐标，以及自车的位姿信息，进行自动泊车的步骤包括：

34、根据所述目标虚拟库位的库位角度坐标，以及自车的位姿信息，结合右手法则进行自动泊车。

35、此外，本技术还提供一种自动泊车装置，包括：

36、环境监测模块，用于获取自车周围环境信息，根据所述自车周围环境信息确定可行驶区域，以及库位信息；

37、窄库位识别模块，用于根据所述库位信息，确定各库位中是否存在窄库位；

38、窄库位扩展模块，用于若存在所述窄库位，则根据所述可行驶区域，对所述窄库位进行扩展，得到目标虚拟库位；

39、自动泊车模块，用于根据所述目标虚拟库位的库位角度坐标，以及自车的位姿信息，进行自动泊车。

40、此外，本技术还提供一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车程序，所述自动泊车程序被所述处理器执行时实现如上述的自动泊车方法的步骤。

41、此外，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动泊车程序，所述自动泊车程序被处理器执行时实现如上述的自动泊车方法的步骤。

42、此外，本技术还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括自动泊车程序，所述自动泊车程序被处理器执行时实现如上述的自动泊车方法的步骤。

43、本技术通过获取自车周围环境信息，根据该自车周围环境信息确定可行驶区域，以及库位信息，并根据该库位信息，确定各库位中是否存在窄库位，若存在窄库位，则根据该可行驶区域，对窄库位进行扩展，得到目标虚拟库位，根据目标虚拟库位的实际呈现结果，进一步对虚拟车位线进行调整，以弱化窄库位对于识别有效停车位置的不良影响，从而基于调整后的虚拟车位线，输出较为理想化的目标停车位置，再根据目标虚拟库位的库位角度坐标，以及自车的位姿信息，进行自动泊车，从而使得本技术利用可行驶区域对可泊的窄库位设计了一种合理且安全的扩张方法，提高窄库位的可泊性，从而提升了自动泊车的广泛性，本技术通过利用识别的可行驶区域，对不规范的窄库位进行合理且安全的扩张，能够虚拟出一个正常宽度的库位，进而使得在面对目前车库位不规范的环境下，能够有效完成自动泊车，增加了自动泊车的安全性和可靠性。