车辆控制方法、控制器、车辆控制系统和车辆与流程

本发明涉及车辆，尤其是涉及一种车辆控制方法、控制器、车辆控制系统和车辆。

背景技术：

1、相关技术中，现有车辆在检测到助力转向系统失效时，将制动系统作为备份系统来实现车辆转向，但是，当助力转向系统和制动系统同时失效时无转向备份系统，从而无法实现车辆转向。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆控制方法，采用该方法可以通过多个转向备份系统来提供转向功能，从而在助力转向系统失效时提供多重保护，保证用户驾驶安全。

2、本发明的目的之二在于提出一种控制器。

3、本发明的目的之三在于提出一种车辆控制系统。

4、本发明的目的之四在于提出一种车辆。

5、为了解决上述问题，本发明第一方面实施例提供一种车辆控制方法，包括：在助力转向系统失效条件下，根据车辆的工况从转向备用系统中确定目标转向系统，所述目标转向系统控制所述车辆转向，所述转向备用系统包括后轮转向系统、驱动系统、制动系统以及电子驻车系统中的至少二者。

6、根据本发明实施例的助力转向系统冗余控制方法，在车辆的助力转向系统失效的条件下，本申请将后轮转向系统、驱动系统、制动系统以及电子驻车系统中的至少二者作为转向备用系统，由此，不再仅限于单一的制动系统作为转向备份，而是利用多个转向备用系统作为车辆在助力转向系统失效时的转向备份，从而为助力转向系统失效时提供多重保护，保证用户驾驶安全。

7、在一些实施例中，在助力转向系统失效且所述车辆的运行参数满足转向备用系统激活条件的情况下，根据车辆的工况从转向备用系统中确定目标转向系统，所述目标转向系统控制所述车辆转向。

8、在一些实施例中，所述车辆的运行参数满足转向备用系统激活条件，包括：所述车辆的方向盘转角超过预设转角阈值并且所述车辆的车速小于预设车速；或者，所述车辆接收到外部转角请求。

9、在一些实施例中，在所述车辆的工况为所述后轮转向系统无故障，且目标后轮转角小于或等于所述后轮转向系统提供的最大允许后轮转角角度的条件下，确定所述目标转向系统为所述后轮转向系统，所述转向备用系统包括所述后轮转向系统。

10、在一些实施例中，所述后轮转向系统以所述目标后轮转角控制车辆转向。

11、在一些实施例中，在所述车辆的工况为所述后轮转向系统无故障，且所述驱动系统无故障并且具有单边驱动功能，且目标后轮转角大于所述后轮转向系统提供的最大允许后轮转角角度的条件下，确定所述目标转向系统为所述后轮转向系统和所述驱动系统，所述转向备用系统包括所述后轮转向系统和所述驱动系统。

12、在一些实施例中，所述后轮转向系统以所述最大允许后轮转角角度控制车辆转向；所述驱动系统以第一目标转角角度控制车辆转向，其中，所述第一目标转角角度与所述最大后轮转角角度的和值为目标整车横摆角。

13、在一些实施例中，在所述车辆的工况为所述制动系统无故障，且目标后轮转角大于所述后轮转向系统提供的最大允许后轮转角角度，且所述车辆的牵引力控制系统介入的条件下，确定所述目标转向系统为所述后轮转向系统、所述驱动系统和所述制动系统，所述转向备用系统包括所述后轮转向系统、所述驱动系统和所述制动系统。

14、在一些实施例中，所述后轮转向系统以所述最大允许后轮转角角度控制车辆转向；所述驱动系统以第二目标转角角度控制车辆转向；所述制动系统以第三目标转角角度控制车辆转向，其中，所述第二目标转角角度、所述第三目标转角角度与所述最大后轮转角角度的和值为目标整车横摆角。

15、在一些实施例中，在所述车辆的工况为所述后轮转向系统无故障，且所述驱动系统无故障并且具有单边驱动功能，且所述电子驻车制动系统无故障并且具有单边制动功能，且目标后轮转角大于所述后轮转向系统提供的最大允许后轮转角角度，且所述车辆的牵引力控制系统介入，并且所述制动系统故障的条件下，确定所述目标转向系统为所述后轮转向系统、所述驱动系统和所述电子驻车制动系统，所述转向备用系统包括所述后轮转向系统、所述驱动系统、所述制动系统和所述电子驻车制动系统。

16、在一些实施例中，所述后轮转向系统以所述最大允许后轮转角角度控制车辆转向；所述驱动系统以第二目标转角角度控制车辆转向；所述电子驻车制动系统以第四目标转角角度控制车辆转向，其中，所述第二目标转角角度、所述第四目标转角角度与所述最大后轮转角角度的和值为目标整车横摆角。

17、本发明第二方面实施例提供一种控制器，包括：至少一个处理器；与所述至少一个处理器通信连接的存储器；所述存储器中存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例所述的车辆控制方法。

18、根据本发明实施例的控制器，通过处理器执行上述车辆控制方法可以通过多个转向备份系统来提供转向功能，从而在助力转向系统失效时提供多重保护，保证用户驾驶安全。

19、本发明第三方面实施例提供一种车辆控制系统，包括：助力转向系统；转向备用系统，所述转向备用系统包括后轮转向系统、驱动系统、制动系统以及电子驻车系统中的至少二者；上述实施例所述的控制器，所述控制器与所述助力转向系统和所述转向备用系统分别连接。

20、根据本发明实施例的车辆控制系统，通过控制器执行上述车辆控制方法可以通过多个转向备份系统来提供转向功能，从而在助力转向系统失效时提供多重保护，保证用户驾驶安全。

21、本发明第四方面实施例提供一种车辆，包括上述实施例所述的车辆控制系统。

22、根据本发明实施例的车辆，可以通过多个转向备份系统来提供转向功能，从而在助力转向系统失效时提供多重保护，保证用户驾驶安全。

23、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在助力转向系统失效且所述车辆的运行参数满足转向备用系统激活条件的情况下，

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆的运行参数满足转向备用系统激活条件，包括：

4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述后轮转向系统以所述目标后轮转角控制车辆转向。

6.根据权利要求1-3任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，

8.根据权利要求1-3任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，

9.根据权利要求8所述的车辆控制方法，其特征在于，

10.根据权利要求1-3任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，

11.根据权利要求10所述的车辆控制方法，其特征在于，

12.一种控制器，其特征在于，包括：

13.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：

14.一种车辆，其特征在于，包括权利要求13所述的车辆控制系统。

技术总结本发明公开了一种车辆控制方法、控制器、车辆控制系统和车辆，所述车辆控制方法，包括：在助力转向系统失效条件下，根据车辆的工况从转向备用系统中确定目标转向系统，所述目标转向系统控制所述车辆转向，所述转向备用系统包括后轮转向系统、驱动系统、制动系统以及电子驻车系统中的至少二者。采用该方法可以通过多个转向备份系统来提供转向功能，从而在助力转向系统失效时提供多重保护，保证用户驾驶安全。技术研发人员：吕海军,宋振翔,屈文英,吴挺伟,陈强受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4