一种交通对象加塞行为的确定方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术涉及自动驾驶，具体涉及一种交通对象加塞行为的确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、在自动驾驶领域中，保障车辆安全行驶的重要原因是能够准确预测出周边交通对象(actor)是否具有加塞(cutin)行为，从而能够针对加塞行为及时做出措施。

2、但是，预测交通对象是否具有加塞行为需要对自车与周边交通对象之间的相对交互关系建模，如果交互关系学习不充分，会对周边交通对象的预测出现失误导致自车出现误制动和漏制动，进一步导致不同交通对象的行驶轨迹出现冲突，造成行车安全。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种交通对象加塞行为的确定方法、装置、设备及存储介质，以解决对交通对象加塞行为的预测失误造成行车安全的问题。

2、本技术采用的技术方案如下：

3、一种交通对象加塞行为的确定方法，所述方法包括：确定源交通对象与待测交通对象之间的第一交互关系图；将所述待测交通对象分别与所述待测交通对象所在的车道、所述源交通对象所在的车道建立连接关系，得到所述待测交通对象与车道之间的第二交互关系图；其中，在所述第二交互关系图中，所述待测交通对象为第一节点，所述待测交通对象所在的车道为第二节点，所述源交通对象所在的车道为第三节点；基于所述第一交互关系图和所述第二交互关系图，确定所述待测交通对象是否具有加塞行为。

4、根据上述技术手段，一方面，只建立待测交通对象与地图上相关车道之间的连接关系，减少不相关数据，提高计算速度，进一步提高对待测交通对象预测的效率；另一方面，构建源交通对象与待测交通对象之间的第一交互关系图和待测交通对象与车道之间的第二交互关系图，利用交通对象之间的交互关系和交通对象与地图之间的交互关系综合预测目标待测交通对象是否具有加塞行为，提高了对待测交通对象行为的预测准确性。

5、进一步，所述基于所述第一交互关系图和所述第二交互关系图，确定所述待测交通对象是否具有加塞行为，包括：基于所述第一交互关系图中的节点所对应的特征向量，对所述第一交互关系图中的节点进行更新，得到更新后的第一交互关系图；基于所述第二节点对应的特征向量和所述第三节点对应的特征向量，对所述第一节点进行更新，得到更新后的第二交互关系图；将所述更新后的第一交互关系图和所述更新后的第二交互关系图输入至预训练分类器中，输出所述待测交通对象是否具有加塞行为的分类结果。

6、根据上述技术手段，分别对第一交互关系图和第二交互关系图进行更新，将更新后的交互关系图输入预训练分类器中，输出分类结果。如此，通过节点间消息传递，进行信息交流和融合，捕获图结构中的复杂关系，并更新节点的特征表示，使得整个交互关系图的结构和节点特征能够更精细地被表示出来，从而提高确定待测交通对象是否具有加塞行为的准确性；并且，直接利用预训练分类器，快速直接得到分类结果，提高对待测交通对象的预测效率。

7、进一步，所述基于所述第二节点对应的特征向量和所述第三节点对应的特征向量，对所述第一节点进行更新，得到更新后的第二交互关系图，包括：基于所述第一节点对应的特征向量，确定所述第一节点对应的查询向量；基于所述第二节点对应的特征向量，确定所述第二节点对应的第一键向量以及所述第二节点对应的第一值向量；基于所述第三节点对应的特征向量，确定所述第三节点对应的第二键向量以及所述第三节点对应的第二值向量；对所述查询向量与所述第一键向量的点积结果进行归一化处理，得到第一注意力分数矩阵；对所述查询向量与所述第二键向量的点积结果进行归一化处理，得到第二注意力分数矩阵；将所述第一注意力分数矩阵与所述第一值向量相乘的结果与所述第二注意力分数矩阵与所述第二值向量相乘的结果相加，得到更新后的第一节点；将所述第一节点替换成所述更新后的第一节点，得到所述更新后的第二交互关系图。

8、根据上述技术手段，利用第一节点对应的查询向量、第二节点和第三节点各自对应的键向量以及第二节点和第三节点各自对应的值向量处理图结构数据时，对不同的节点或边赋予不同的权重，以关注最重要的交通对象信息和相关车道信息，减少数据量，从而提高确定交通对象是否具有加塞行为的精确度和效率。

9、进一步，所述确定源交通对象与待测交通对象之间的第一交互关系图，包括：分别计算每个交通对象的当前位置与所述每个车道线上目标线段中的每个点之间的距离，得到所述每个车道线中距离所述当前位置最近的车道线点；基于所述最近的车道线点，确定所述每个交通对象所在的候选车道；确定所述候选车道对应的第一航向；将所述第一航向与所述每个交通对象的航向差值小于预设差值的候选车道，确定为所述每个交通对象所在的目标车道；所述基于所述目标车道，确定所述第一交互关系图。

10、根据上述技术手段，结合位置和航向两项信息来确定每个交通对象所在的车道，提高交通对象所在车道的精确度；并且，根据交通对象所在车道，只需建立源交通对象与其相关车道上的车之间的第一交互关系图，减少无关交通对象的影响以及计算量，从而提高确定车辆是否具有加塞行为的准确度和效率。

11、进一步，所述基于所述最近的车道线点，确定所述每个交通对象所在的候选车道，包括：将所述最近的车道线点分别与所述最近的车道线点相邻的两个点相连，得到两段道路线段；将所述当前位置的坐标分别垂直投影至所述两段道路线段，得到两条垂线；基于所述两条垂线，确定目标垂线距离；将所有车道线对应的目标垂线距离中的最短的目标垂线距离对应的车道，确定为所述候选车道。

12、根据上述技术手段，准确确定出交通对象所在的候选车道，有利于后期在候选车道中进一步筛选，得到目标车道，提高交通对象匹配到车道的准确性，从而提高确定车辆是否具有加塞行为的准确度和效率。

13、进一步，所述基于所述目标车道，确定所述第一交互关系图，包括：确定所述源交通对象所在的目标车道的相邻车道；将所述源交通对象分别与所述目标车道上的车、所述相邻车道上的车建立连接关系，得到所述第一交互关系图。

14、根据上述技术手段，只建立源交通对象与其相关车道上的车之间的第一交互关系图，减少无关交通对象的影响以及计算量，从而提高确定车辆是否具有加塞行为的准确度和效率。

15、进一步，所述方法还包括：通过长短期记忆网络lstm对所述第一节点对应的历史轨迹信息进行编码，得到每个帧对应的隐藏状态；所述隐藏状态包括与当前时刻帧的信息最相关的历史时刻帧的信息；将所述历史轨迹信息中的最后一帧对应的隐藏状态确定为所述第一节点对应的特征向量；通过长短期记忆网络lstm分别对所述第二节点对应的点集序列和所述第三节点对应的点集序列进行编码，得到所述第二节点对应的特征向量和所述第三节点对应的特征向量。

16、根据上述技术手段，可以将交通对象和车道分别对应的多维特征处理成统一的特征向量，以便于后期更新交互关系图来确定待测交通是否具有加塞行为；并且，使用lstm有利于提取历史轨迹之间的依赖关系信息，提高分类结果的准确度。

17、本技术实施例还提供一种交通对象加塞行为的确定装置，所述装置包括：

18、第一确定模块，用于确定源交通对象与待测交通对象之间的第一交互关系图；

19、建立模块，用于将所述待测交通对象分别与所述待测交通对象所在的车道、所述源交通对象所在的车道建立连接关系，得到所述待测交通对象与车道之间的第二交互关系图；其中，在所述第二交互关系图中，所述待测交通对象为第一节点，所述待测交通对象所在的车道为第二节点，所述源交通对象所在的车道为第三节点；

20、第二确定模块，用于基于所述第一交互关系图和所述第二交互关系图，确定所述待测交通对象是否具有加塞行为。

21、本技术实施例又提供本技术实施例再提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，执行上述提供的交通对象加塞行为的确定方法。

22、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行上述提供的交通对象加塞行为的确定方法。

23、本技术的有益效果：

24、(1)只建立待测交通对象与地图上相关车道之间的连接关系，提高计算速度，进一步提高对待测交通对象预测的效率。

25、(2)构建源交通对象与待测交通对象之间的第一交互关系图和待测交通对象与车道之间的第二交互关系图，利用交通对象之间的交互关系和交通对象与地图之间的交互关系综合预测目标待测交通对象是否具有加塞行为，提高了对待测交通对象行为的预测准确性。