泊车入库路线的规划方法、装置、设备及可读存储介质与流程

本发明涉及智能汽车，尤其涉及一种泊车入库路线的规划方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术：

1、随着汽车智能化的发展，人们希望汽车能够提供更加良好的体验。停车对于驾驶技术不熟练的用户是棘手的问题，在侧方位停车中，车库是横向的，需要用户从车库的较长一侧将车停入。

2、目前，用户需要通过驾驶车辆调整车辆位置，将车停到车辆提示的指定停车位置后，车辆就可以对泊车的路线进行规划，然后控制车辆自行泊入到车库内的指定位置，而无需用户手动操作。

3、但是，由于还是需要用户将车辆调整到指定停车位置，因此目前的自动泊车方案限制仍然较大，便捷度不高。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种泊车入库路线的规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，以解决现有技术中自动泊车方案限制仍然较大，便捷度不高的问题。

2、第一方面，本发明实施例提供一种泊车入库路线的规划方法，包括：

3、获取车辆入库前的停车位置和车库中的目标泊车位置；所述车库为横向车库，所述停车位置表征所述车辆准备入库时车身的预设点所处的位置，所述目标泊车位置表征所述车辆入库成功时车身的预设点所处的位置；

4、根据所述车辆的航向角和所述停车位置，确定目标线；所述目标线是用于确定入库路线中库内路线和库外调整路线的参考线；

5、根据所述目标线和所述目标泊车位置，生成与所述目标线相切的库内路线；所述目标线与所述库内路线的切点为入库点，所述库内路线用于引导所述车辆从所述入库点移动至所述目标泊车位置；

6、根据所述入库点和所述停车位置，生成库外调整路线；所述库外调整路线用于引导所述车辆从所述停车位置移动至所述入库点；

7、基于所述库内路线和所述库外调整路线，得到泊车的入库路线。

8、可选的，根据所述目标线和所述目标泊车位置，生成与所述目标线相切的库内路线的步骤，包括：

9、将所述目标线向所述车库的方向移动第一预设距离，得到偏移目标线；

10、根据所述偏移目标线和所述目标泊车位置，生成与所述偏移目标线相切的初始库内路线；所述初始库内路线至少包括两段曲线；

11、将所述初始库内路线中的末段曲线移动至与所述目标线相切的位置，得到偏移末段曲线，并生成所述偏移末段曲线的首端与所述初始库内路线中所述偏移末段曲线之外的其他曲线的末端之间的连接线；

12、基于所述偏移末段曲线、所述其他曲线和所述连接线，生成库内路线。

13、可选的，将所述初始库内路线中的末段曲线移动至与所述目标线相切的位置的步骤，包括：

14、基于所述偏移末段曲线之外的其他曲线的末端，确定末端切线方向；

15、将所述末段曲线沿所述末端切线方向移动至与所述目标线相切的位置。

16、可选的，根据所述车辆的航向角和所述停车位置，确定目标线的步骤，包括：

17、在确定所述车辆的航向角为零的情况下，根据所述停车位置生成初始目标线；所述初始目标线经过所述停车位置；

18、将所述初始目标线在纵向上移动至与所述车库具有预设第二距离的位置，获得与所述车库平行的目标线。

19、可选的，将所述目标线与所述库内路线的切点作为入库点，根据所述入库点和所述停车位置，生成库外调整路线的步骤，包括：

20、根据所述停车位置和所述目标线，生成经过所述停车位置并与所述目标线相切的库外曲线路径；

21、根据所述库外曲线路径和所述目标线的切点，生成库外调整点；

22、根据所述入库点和所述库外调整点生成库外直线路径，根据所述库外直线路径和所述库外曲线路径，生成库外路径。

23、可选的，根据所述车辆的航向角和所述停车位置，确定目标线的步骤，包括：

24、在确定所述车辆的航向角大于零的情况下，且所述停车位置在所述车库的右上方的情况下，根据所述车辆的航向角和所述停车位置，确定经过所述停车位置的目标线；

25、可选的，将所述目标线与所述库内路线的切点作为入库点，根据所述入库点和所述停车位置，生成库外调整路线的步骤，包括：

26、将所述目标线与所述库内路线的切点作为入库点，根据所述入库点和所述停车位置，生成库外直线路线作为库外调整路线。

27、可选的，根据所述车辆的航向角和所述停车位置，确定目标线的步骤，包括：

28、在确定所述车辆的航向角不等于零，且所述停车位置不在所述车库的右上方的情况下，生成与所述车库平行并经过所述停车位置的初始目标线；

29、将所述初始目标线在纵向方向上移动预设第三距离，生成与所述车库平行的目标线。

30、可选的，将所述目标线与所述库内路线的切点作为入库点，根据所述入库点和所述停车位置，生成库外调整路线的步骤，包括：

31、根据所述停车位置和所述目标线，生成经过所述停车位置并与所述目标线相切的库外曲线路径；

32、根据所述库外曲线路径和所述目标线的切点以及所述入库点，生成库外直线路径；

33、基于所述库外曲线路径和所述库外直线路径，生成库外调整路线。第二方面，本发明实施例提供一种泊车入库路线的规划装置，包括：

34、获取模块，用于获取车辆入库前的停车位置和车库中的目标泊车位置；所述车库为横向车库，所述停车位置表征所述车辆准备入库时车身的预设点所处的位置，所述目标泊车位置表征所述车辆入库成功时车身的预设点所处的位置；

35、目标线模块，用于根据所述车辆的航向角和所述停车位置，确定目标线；所述目标线是用于确定入库路线中库内路线和库外调整路线的参考线；

36、库内路线模块，用于根据所述目标线和所述目标泊车位置，生成与所述目标线相切的库内路线；所述目标线与所述库内路线的切点为入库点，所述库内路线用于引导所述车辆从所述入库点移动至所述目标泊车位置；

37、库外调整模块，用于根据所述入库点和所述停车位置，生成库外调整路线；所述库外调整路线用于引导所述车辆从所述停车位置移动至所述入库点；

38、总路线模块，用于基于所述库内路线和所述库外调整路线，得到泊车的入库路线。

39、可选的，库内路线模块，包括：

40、偏移目标线子模块，用于将所述目标线向所述车库的方向移动第一预设距离，得到偏移目标线；

41、初始库内子模块，用于根据所述偏移目标线和所述目标泊车位置，生成与所述偏移目标线相切的初始库内路线；所述初始库内路线至少包括两段曲线；

42、直线路径子模块，用于将所述初始库内路线中的末段曲线移动至与所述目标线相切的位置，得到偏移末段曲线，并生成所述偏移末段曲线的首端与所述初始库内路线中所述偏移末段曲线之外的其他曲线的末端之间的连接线；

43、总库内路线子模块，用于基于所述偏移末段曲线、所述其他曲线和所述连接线，生成库内路线。

44、可选的，直线路径子模块，包括：

45、末端切线单元，用于基于所述偏移末段曲线之外的其他曲线的末端，确定末端切线方向；

46、切线移动单元，用于将所述末段曲线沿所述末端切线方向移动至与所述目标线相切的位置。

47、可选的，目标线模块，包括：

48、第一初始子模块，用于在确定所述车辆的航向角为零的情况下，根据所述停车位置生成初始目标线；所述初始目标线经过所述停车位置；

49、第一调整子模块，用于将所述初始目标线在纵向上移动至与所述车库具有预设第二距离的位置，获得与所述车库平行的目标线。

50、可选的，库外调整模块，包括：

51、第一库外曲线子模块，用于根据所述停车位置和所述目标线，生成经过所述停车位置并与所述目标线相切的库外曲线路径；

52、第一库外调整点子模块，用于根据所述库外曲线路径和所述目标线的切点，生成库外调整点；

53、第一库外总路线子模块，用于根据所述入库点和所述库外调整点生成库外直线路径，根据所述库外直线路径和所述库外曲线路径，生成库外路径。

54、可选的，目标线模块，包括：

55、第二目标线子模块，用于在确定所述车辆的航向角大于零的情况下，且所述停车位置在所述车库的右上方的情况下，根据所述车辆的航向角和所述停车位置，确定经过所述停车位置的目标线；

56、可选的，库外调整模块，包括：

57、第二库外总路线子模块，用于将所述目标线与所述库内路线的切点作为入库点，根据所述入库点和所述停车位置，生成库外直线路线作为库外调整路线。

58、可选的，目标线模块，包括：

59、第三初始子模块，用于在确定所述车辆的航向角不等于零，且所述停车位置不在所述车库的右上方的情况下，生成与所述车库平行并经过所述停车位置的初始目标线；

60、第三调整子模块，用于将所述初始目标线在纵向方向上移动预设第三距离，生成与所述车库平行的目标线。

61、可选的，库外调整模块，包括：

62、第三库外曲线子模块，用于根据所述停车位置和所述目标线，生成经过所述停车位置并与所述目标线相切的库外曲线路径；

63、第三库外直线子模块，用于根据所述库外曲线路径和所述目标线的切点以及所述入库点，生成库外直线路径；

64、第三库外总路线子模块，用于基于所述库外曲线路径和所述库外直线路径，生成库外调整路线。

65、第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过通信总线完成相互间的通信；

66、存储器，用于存放计算机程序；

67、处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面所述的泊车入库路线的规划方法中的步骤。

68、第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的泊车入库路线的规划方法中的步骤。

69、针对在先技术，本发明具备如下优点：

70、本发明实施例中，通过获取车辆入库前的停车位置和车库中的目标泊车位置；根据车辆的航向角和停车位置，确定用于参考确定入库路线中库内路线和库外调整路线的目标线；根据目标线和目标泊车位置，生成与目标线相切的库内路线；目标线与库内路线的切点为入库点，通过库内路线引导车辆从入库点移动至目标泊车位置；根据入库点和停车位置，生成库外调整路线，通过库外调整路线引导车辆从停车位置移动至入库点，基于库内路线和库外调整路线，得到泊车的入库路线。基于用户准备入库之前的停车位置，通过库外调整路线将车辆引导至合适的入库点，然后入库，可以不再需要用户驾驶车辆到指定位置后才能进行入库，减少了用户的繁琐调整操作，进而提高了停车效率，使得自动泊车的便捷度更高。

71、上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。