一种碰撞代价确定方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及自动驾驶，尤其涉及一种碰撞代价确定方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、自动驾驶是当前交通出行领域的前沿技术和焦点，自动驾驶汽车根据特定算法生成的轨迹进行行驶，而在轨迹生成阶段往往会生成多条路径或轨迹。为了衡量多条轨迹间的优劣，碰撞代价的设计尤为重要。

2、目前，现有技术通常基于某时间点障碍物与主车间的距离以及速度差求取碰撞时间，并基于碰撞时间计算车辆间碰撞代价，通过本车道前后方障碍物碰撞时间与标准碰撞时间对比判断碰撞风险。

3、但是，本车轨迹与障碍物轨迹点间运动状态存在多种情况，现有技术无法区分不同运动状态对碰撞代价的影响，导致碰撞代价确定效率低。

技术实现思路

1、本发明提供了一种碰撞代价确定方法、装置、设备及介质，以解决自动驾驶车辆预测轨迹与障碍物预测轨迹碰撞代价准确性差的问题，提高了碰撞代价的合理性。

2、根据本发明的一方面，提供了一种碰撞代价确定方法，包括：

3、获取目标对象的第一预测轨迹和障碍物的第二预测轨迹；基于第一预测轨迹和第二预测轨迹，确定预测轨迹点对集合，任一预测轨迹点对包括第一预测轨迹中的第一轨迹点和第二预测轨迹中的第二轨迹点；

4、确定每一预测轨迹点对的碰撞时间和趋近率，并基于预测轨迹点对的碰撞时间和趋近率确定预测轨迹点对对应的第一权重；

5、基于预测轨迹点对的碰撞时间、趋近率和第一权重，确定预测轨迹点对的第一碰撞代价；

6、基于多个预测轨迹点对的第一碰撞代价确定第一预测轨迹与第二预测轨迹的第二碰撞代价。

7、根据本发明的另一方面，提供了一种碰撞代价确定装置，包括：

8、预测轨迹点对确定模块，用于获取目标对象的第一预测轨迹和障碍物的第二预测轨迹；基于第一预测轨迹和第二预测轨迹，确定预测轨迹点对集合，任一预测轨迹点对包括第一预测轨迹中的第一轨迹点和第二预测轨迹中的第二轨迹点；

9、第一权重确定模块，用于确定每一预测轨迹点对的碰撞时间和趋近率，并基于预测轨迹点对的碰撞时间和趋近率确定预测轨迹点对对应的第一权重；

10、第一碰撞代价确定模块，用于基于预测轨迹点对的碰撞时间、趋近率和第一权重，确定预测轨迹点对的第一碰撞代价；

11、第二碰撞代价确定模块，用于基于多个预测轨迹点对的第一碰撞代价确定第一预测轨迹与第二预测轨迹的第二碰撞代价。

12、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：

13、至少一个处理器；以及

14、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

15、存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的碰撞代价确定方法。

16、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例的碰撞代价确定方法。

17、本发明实施例的技术方案，通过获取目标对象的第一预测轨迹和障碍物的第二预测轨迹；基于第一预测轨迹和第二预测轨迹，确定预测轨迹点对集合，任一预测轨迹点对包括第一预测轨迹中的第一轨迹点和第二预测轨迹中的第二轨迹点；确定每一预测轨迹点对的碰撞时间和趋近率，并基于预测轨迹点对的碰撞时间和趋近率确定预测轨迹点对对应的第一权重；基于预测轨迹点对的碰撞时间、趋近率和第一权重，确定预测轨迹点对的第一碰撞代价；基于多个预测轨迹点对的第一碰撞代价确定第一预测轨迹与第二预测轨迹的第二碰撞代价，第二碰撞代价与预测轨迹点对集合中，每一预测轨迹点对的碰撞时间和趋近率相关，而不是仅与预测轨迹点对的距离、碰撞时间和单一方向的趋近率中的任一项相关，解决了自动驾驶车辆预测轨迹与障碍物预测轨迹碰撞代价准确性差的问题，有助于第二碰撞代价表征目标对象沿第一预测轨迹运动的运动状态，和障碍物沿第二预测轨迹运动的运动状态。并且第一权重与预测轨迹点对的碰撞时间和趋近率相关，能够通过第一权重调整第二碰撞代价对预测轨迹点对应的不同运动状态的重视程度，提高了第二碰撞代价的合理性、可靠性和可区分性，有助于区分目标对象的多个第一预测轨迹的安全性。

18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种碰撞代价确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定每一所述预测轨迹点对的碰撞时间，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定每一所述预测轨迹点对的趋近率，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预测轨迹点对的碰撞时间和趋近率确定所述预测轨迹点对对应的第一权重，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述预测轨迹点对的碰撞时间、趋近率和所述第一权重，确定所述预测轨迹点对的第一碰撞代价，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于多个所述预测轨迹点对的第一碰撞代价确定所述第一预测轨迹与所述第二预测轨迹的第二碰撞代价，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象的行驶环境中包括多个所述障碍物；

8.一种碰撞代价确定装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的碰撞代价确定方法。

技术总结本发明公开了一种碰撞代价确定方法、装置、设备及介质。通过获取目标对象的第一预测轨迹和障碍物的第二预测轨迹；基于第一预测轨迹和第二预测轨迹，确定预测轨迹点对集合，任一预测轨迹点对包括第一预测轨迹中的第一轨迹点和第二预测轨迹中的第二轨迹点；确定每一预测轨迹点对的碰撞时间和趋近率，并基于预测轨迹点对的碰撞时间和趋近率确定预测轨迹点对对应的第一权重；基于预测轨迹点对的碰撞时间、趋近率和第一权重，确定预测轨迹点对的第一碰撞代价；基于多个预测轨迹点对的第一碰撞代价确定第一预测轨迹与第二预测轨迹的第二碰撞代价。本发明实施例可以结合碰撞时间和趋近率综合确定碰撞代价，提高碰撞代价的合理性、可靠性和可区分性。技术研发人员：徐孝东,杨东昉,王禹,乌宁,陈光,李东海,庞云天,顾勇,王隆洪,张如灏受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4