停车辅助方法及停车辅助装置与流程

本发明涉及一种停车辅助方法及停车辅助装置。

背景技术：

1、作为与辅助本车辆向目标停车位置停车的停车辅助相关的技术，已知有下述专利文献1。在专利文献1中，根据从过去拍摄目标停车位置的周围的图像检测标志物体并存储，基于所存储的标志物体的位置和从自动停车时拍摄本车辆的周围的图像检测出的标志物体的位置，计算目标停车位置相对于本车辆的相对位置，基于所计算出的相对位置使本车辆自动移动到目标停车位置。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2017－138664号公报

5、本发明要解决的课题

6、然而，从图像检测出的标志物体会根据图像的拍摄状况而变化。因此，如果检测出所存储的标志物体的过去的拍摄状况与停车辅助时的拍摄状况不同，则停车辅助的精度可能会降低。

技术实现思路

1、本发明的目的在于，在基于从拍摄图像检测出的标志物体位置来辅助本车辆向目标停车位置停车的停车辅助中，抑制因拍摄图像的拍摄环境的变化引起的停车辅助精度的降低。

2、在本发明的一方式的停车辅助方法中，从拍摄本车辆的周围而得到的图像检测本车辆的周围的标志物体的位置即第一标志物体位置，检测拍摄图像时的拍摄状况即第一拍摄状况，关于从过去拍摄目标停车位置的周围而得到的图像即过去图像检测出的标志物体的标志物体位置即第二标志物体位置，从存储有一组以上的第二标志物体位置与目标停车位置之间的相对位置关系、和拍摄过去图像时的拍摄状况即第二拍摄状况的组合的规定的存储装置中，读出一组以上的相对位置关系及第二拍摄状况的组合，在所读出的相对位置关系中，选择与第一拍摄状况的差为规定的差以下的第二拍摄状况组合而被存储的相对位置关系，基于所选择的相对位置关系和第一标志物体位置，计算本车辆的当前位置与目标停车位置之间的相对位置，实施本车辆向目标停车位置的停车辅助。

3、发明效果

4、根据本发明，在基于从拍摄图像检测出的标志物体位置来辅助本车辆向目标停车位置停车的停车辅助中，能够抑制因拍摄图像的拍摄环境的变化引起的停车辅助精度的降低。

5、本发明的目的和优点通过使用权利请求的范围所展示的要素及其组合来具体化而实现。上述的一般性描述和以下详细描述都仅是示例和说明性的，并不应该解释为以权利请求的范围的方式限制本发明。

技术特征：

1.一种停车辅助方法，其特征在于，

2.如权利要求1所述的停车辅助方法，其特征在于，

3.如权利要求1或2所述的停车辅助方法，其特征在于，

4.如权利要求1～3中任一项所述的停车辅助方法，其特征在于，

5.如权利要求1～4中任意一项所述的停车辅助方法，其特征在于，

6.一种停车辅助装置，其特征在于，具备：

技术总结本发明的停车辅助方法中，从拍摄本车辆的周围所得到的图像检测本车辆的周围的标志物体的位置即标志物体位置(S2)，检测拍摄图像时的拍摄状况的第一拍摄状况(S3)，从存储有一组以上将从过去拍摄目标停车位置的周围所得到的图像即过去图像检测出的标志物体与目标停车位置之间的相对位置关系和拍摄过去图像时的拍摄状况即第二拍摄状况的组合的规定的存储装置中，读出一组以上的相对位置关系及第二拍摄状况的组合(S4)，在读出的相对位置关系中，选择与第一拍摄状况之差为规定差以下的第二拍摄状况组合而存储的相对位置关系(S5)，基于所选择出的相对位置关系和在本车辆的周围存储的标志物体的标志物体位置，计算本车辆的当前位置与目标停车位置之间的相对位置，实施本车辆向目标停车位置的停车辅助(S7～S9)。技术研发人员：渡边武史,铃木康启,竹田椋受保护的技术使用者：日产自动车株式会社技术研发日：技术公布日：2024/7/9