一种车辆冗余制动控制方法、系统、电子设备和车辆与流程

本发明涉及自动驾驶，尤其是一种车辆冗余制动控制方法、系统、电子设备和车辆。

背景技术：

1、在l3级别的自动驾驶场景下，制动系统的可靠性尤为重要。为了提高车辆在紧急情况下的安全性，相关技术提出将冗余制动技术应用至自动驾驶系统中，冗余制动技术旨在当车辆的主执行器失效时切换至备份执行器，以确保车辆的正常驾驶或驻车。然而，虽然现有的自动驾驶系统具备一定的冗余制动设计，但是在主执行器故障时切换到备份执行器的过程中，可能会因故障检测、激活备份执行器等操作而出现切换延迟情况，这在高速行驶或紧急制动的情况下可能导致严重后果。

技术实现思路

1、本发明的目的在于至少一定程度上解决现有技术中存在的技术问题之一。

2、为此，本发明的目的在于提供一种车辆冗余制动控制方法、系统、电子设备和车辆。

3、为了达到上述技术目的，本发明实施例所采取的技术方案包括：

4、一方面，本发明实施例提供了一种车辆冗余制动控制方法，包括以下步骤：

5、当车辆处于冗余待机状态时，获取所述车辆的自动行车主执行器、自动泊车主执行器、自动行车备份执行器和自动泊车备份执行器的状态；

6、根据所述自动行车主执行器、所述自动泊车主执行器、所述自动行车备份执行器和所述自动泊车备份执行器的状态，控制所述车辆从所述冗余待机状态进入到冗余制动状态；

7、当所述车辆处于所述冗余制动状态时，获取所述车辆的制动信号，根据所述制动信号的优先级确定所述车辆的目标制动力，并基于所述目标制动力对所述车辆进行冗余制动。

8、另一方面，本发明实施例提供了一种车辆冗余制动控制系统，包括冗余制动控制器、自动行车主执行器、自动泊车主执行器、自动行车备份执行器和自动泊车备份执行器；

9、其中，所述冗余制动控制器包括：

10、获取模块，用于当车辆处于冗余待机状态时，获取所述车辆的自动行车主执行器、自动泊车主执行器、自动行车备份执行器和自动泊车备份执行器的状态；

11、状态处理模块，用于根据所述自动行车主执行器、所述自动泊车主执行器、所述自动行车备份执行器和所述自动泊车备份执行器的状态，控制所述车辆从所述冗余待机状态进入冗余制动状态；

12、冗余制动控制模块，用于当所述车辆处于所述冗余制动状态时，获取所述车辆的制动信号，根据所述制动信号的优先级确定所述车辆的目标制动力，并基于所述目标制动力对所述车辆进行冗余制动。

13、又一方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前面所述的一种车辆冗余制动控制方法。

14、又一方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括前面所述的一种车辆冗余制动控制系统或前面所述的一种电子设备。

15、本发明的有益效果是：提供一种车辆冗余制动控制方法、系统、电子设备和车辆，首先，当车辆处于冗余待机状态时，获取车辆的自动行车主执行器、自动泊车主执行器、自动行车备份执行器和自动泊车备份执行器的状态；然后，根据自动行车主执行器、自动泊车主执行器、自动行车备份执行器和自动泊车备份执行器的状态，控制车辆从冗余待机状态进入到冗余制动状态；当车辆处于所述冗余制动状态时，获取车辆的制动信号，根据制动信号的优先级确定车辆的目标制动力，基于目标制动力对车辆进行冗余制动。本申请通过车辆的自动行车主执行器、自动泊车主执行器、自动行车备份执行器和自动泊车备份执行器的状态，能够在主执行器发生故障时迅速、无缝地切换至备份执行器，实现了l3自动驾驶工况下的冗余制动控制，显著地提高了冗余制动的响应速度，能够达到更佳的冗余制动效果，从而提高自动驾驶的安全性。

技术特征：

1.一种车辆冗余制动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种车辆冗余制动控制方法，其特征在于，所述根据所述自动行车主执行器、所述自动泊车主执行器、所述自动行车备份执行器和所述自动泊车备份执行器的状态，控制所述车辆从所述冗余待机状态进入到冗余制动状态，包括：

3.根据权利要求1所述的一种车辆冗余制动控制方法，其特征在于，所述冗余制动状态包括自动驾驶接管状态或驾驶员接管状态中的任一种；所述控制所述车辆从所述冗余待机状态进入到冗余制动状态，包括：

4.根据权利要求1所述的一种车辆冗余制动控制方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：

5.根据权利要求1所述的一种车辆冗余制动控制方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：

6.根据权利要求5所述的一种车辆冗余制动控制方法，其特征在于，所述控制所述车辆从所述冗余制动状态转换至冗余禁用状态，包括：

7.根据权利要求5所述的一种车辆冗余制动控制方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：

8.根据权利要求1所述的一种车辆冗余制动控制方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：

9.根据权利要求1所述的一种车辆冗余制动控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的制动信号，包括：

10.根据权利要求9所述的一种车辆冗余制动控制方法，其特征在于，所述根据所述制动信号的优先级确定所述车辆的目标制动力，包括：

11.根据权利要求1所述的一种车辆冗余制动控制方法，其特征在于，所述基于所述目标制动力对所述车辆进行冗余制动，包括：

12.一种车辆冗余制动控制系统，其特征在于，包括冗余制动控制器、自动行车主执行器、自动泊车主执行器、自动行车备份执行器和自动泊车备份执行器；

13.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-11中任一项所述的一种车辆冗余制动控制方法。

14.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求12所述的一种车辆冗余制动控制系统或如权利要求13所述的一种电子设备。

技术总结本申请公开了一种车辆冗余制动控制方法、系统、电子设备和车辆，应用于自动驾驶技术领域，方法包括：当车辆处于冗余待机状态时，获取车辆的自动行车主执行器、自动泊车主执行器、自动行车备份执行器和自动泊车备份执行器的状态；根据自动行车主执行器、自动泊车主执行器、自动行车备份执行器和自动泊车备份执行器的状态，控制车辆从冗余待机状态进入到冗余制动状态；当车辆处于冗余制动状态时，获取车辆的制动信号，根据制动信号的优先级确定车辆的目标制动力，并基于目标制动力对车辆进行冗余制动。本申请实现了在L3自动驾驶工况下的冗余制动控制，显著地提高了冗余制动的响应速度，达到更佳的冗余制动效果，提高自动驾驶的安全性。技术研发人员：闫鲁平,曹龙,任明星,高尚,禹真,陈志刚,侯杰受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11