多功能水下采集机器人

本技术涉及水下作业，尤其涉及多功能水下采集机器人。

背景技术：

1、水下作业是指水下进行各种工作的统称，水下采集是水下作业的一种，是对水中生物资源和物产进行开采的工作，主要采集水深较浅的海底表层沉积物，如砂矿、磷灰石及多金属结核等。

2、专利授权公告号为cn207060363u的专利，公开了一种水下探测采集机器人，包括机壳、采集装置、推进装置、探测装置、电源、气泵和处理器，采集装置、推进装置和探测装置均连接电源。上述专利虽然能够通过设置机械手采集物品，但是由于机械手的大小的夹取力度有限，所以在遇到大物品时，机械手难以满足大物品的采集要求，从而不便于采集大物品，且在将采集物品放入采集箱内时，采集箱处于打开状态，容易导致物品从采集箱内掉出。

3、因此，特别需要多功能水下采集机器人，以解决现有技术中存在的问题。

技术实现思路

1、为了克服现有专利机械手难以满足大物品的采集要求，不便于采集大物品，且采集箱处于打开状态，容易导致物品从采集箱内掉出的缺点，本实用新型提供多功能水下采集机器人。

2、本实用新型通过以下技术途径实现：多功能水下采集机器人，包括有外壳、双向电机、转动杆、双向螺杆、皮带轮组件、移动块、采集网、机械臂、收集框、驱动电机、螺旋桨和机轮，所述外壳前部安装有双向电机，所述双向电机的两个输出轴上均通过联轴器连接有转动杆，所述外壳前部转动连接有双向螺杆，两个所述转动杆与所述双向螺杆之间连接有皮带轮组件，所述双向螺杆上螺纹连接有移动块，两个所述移动块之间连接有采集网，所述采集网置于所述外壳内部，所述外壳上部安装有用于夹取水中小物品机械臂，所述外壳上部安装有用于收集物品的收集框，所述外壳上部安装有左右分布大体积的驱动电机，所述外壳下部安装有左右分布小体积的驱动电机，所述驱动电机的输出轴上固定连接有螺旋桨，上侧的所述螺旋桨转动方向朝前，用于使所述外壳在水中潜水，下侧的所述螺旋桨转动方向朝下，用于使所述外壳从水中浮起，所述外壳下部安装有机轮，通过所述双向电机的输出轴带动所述转动杆转动，所述皮带轮组件牵动所述双向螺杆转动，让所述移动块向内移动收紧所述采集网，还包括有气缸、下压块和铲斗，所述外壳前部安装有气缸，所述气缸的伸缩杆上固定下压块，所述下压块上安装有铲斗，通过控制所述气缸的伸缩杆伸长和缩短，让所述下压块带动所述铲斗上下移动铲出水中大物品。

3、更为优选的是，还包括有导向杆，所述外壳前部固定连接有用于导向的导向杆，所述移动块与所述导向杆滑动连接。

4、更为优选的是，还包括有摄像头，所述外壳前部安装有用于拍摄水下画面的摄像头。

5、更为优选的是，还包括有压缩机、进气管和气筒，所述外壳后部安装有压缩机，所述压缩机上连接且连通有进气管，所述外壳上部安装有左右分布的气筒，所述进气管与所述气筒连通，通过所述压缩机压缩水中空气，空气经所述进气管进入所述气筒内部增大所述外壳浮力。

6、更为优选的是，还包括有探照灯，所述外壳前部安装有前后分布用于照明的探照灯。

7、更为优选的是，还包括有控制箱，所述外壳上安装有控制箱，所述控制箱与所述双向电机、所述气缸、所述机械臂、所述驱动电机、所述摄像头、所述探照灯、所述压缩机和所述机轮电性连接。

8、采用了上述对本实用新型结构的描述可知，本实用新型的设计出发点、理念及优点是：1、通过气缸、下压块和铲斗配合铲起大物品，从而便于采集大物品，再通过设置双向电机、转动杆、皮带轮组件和双向螺杆，使移动块向内移动收紧采集网，防止大物品从采集网内掉出。

9、2、通过设置驱动电机和螺旋桨，使上侧的驱动电机与上侧的螺旋桨配合，加快外壳的移动速度，使下侧的驱动电机与下侧的螺旋桨配合，使外壳向上移动从水中浮出。

10、3、通过设置压缩机、进气管和气筒，进而增大外壳的浮力，使外壳能够快速浮出水面。

技术特征：

1.多功能水下采集机器人，包括有外壳（1）、双向电机（2）、转动杆（3）、双向螺杆（5）、皮带轮组件（4）、移动块（6）、采集网（7）、机械臂（11）、收集框（12）、驱动电机（13）、螺旋桨（1301）和机轮（19），所述外壳（1）前部安装有双向电机（2），所述双向电机（2）的两个输出轴上均通过联轴器连接有转动杆（3），所述外壳（1）前部转动连接有双向螺杆（5），两个所述转动杆（3）与所述双向螺杆（5）之间连接有皮带轮组件（4），所述双向螺杆（5）上螺纹连接有移动块（6），两个所述移动块（6）之间连接有采集网（7），所述采集网（7）置于所述外壳（1）内部，所述外壳（1）上部安装有用于夹取水中小物品机械臂（11），所述外壳（1）上部安装有用于收集物品的收集框（12），所述外壳（1）上部安装有左右分布大体积的驱动电机（13），所述外壳（1）下部安装有左右分布小体积的驱动电机（13），所述驱动电机（13）的输出轴上固定连接有螺旋桨（1301），上侧的所述螺旋桨（1301）转动方向朝前，用于使所述外壳（1）在水中潜水，下侧的所述螺旋桨（1301）转动方向朝下，用于使所述外壳（1）从水中浮起，所述外壳（1）下部安装有机轮（19）其特征在于，还包括有气缸（8）、下压块（9）和铲斗（10），所述外壳（1）前部安装有气缸（8），所述气缸（8）的伸缩杆上固定下压块（9），所述下压块（9）上安装有铲斗（10）。

2.根据权利要求1所述的多功能水下采集机器人，其特征在于，还包括有导向杆（601），所述外壳（1）前部固定连接有用于导向的导向杆（601），所述移动块（6）与所述导向杆（601）滑动连接。

3.根据权利要求2所述的多功能水下采集机器人，其特征在于，还包括有摄像头（14），所述外壳（1）前部安装有用于拍摄水下画面的摄像头（14）。

4.根据权利要求3所述的多功能水下采集机器人，其特征在于，还包括有压缩机（16）、进气管（17）和气筒（18），所述外壳（1）后部安装有压缩机（16），所述压缩机（16）上连接且连通有进气管（17），所述外壳（1）上部安装有左右分布的气筒（18），所述进气管（17）与所述气筒（18）连通。

5.根据权利要求4所述的多功能水下采集机器人，其特征在于，还包括有探照灯（15），所述外壳（1）前部安装有前后分布用于照明的探照灯（15）。

6.根据权利要求5所述的多功能水下采集机器人，其特征在于，还包括有控制箱（20），所述外壳（1）上安装有控制箱（20），所述控制箱（20）与所述双向电机（2）、所述气缸（8）、所述机械臂（11）、所述驱动电机（13）、所述摄像头（14）、所述探照灯（15）、所述压缩机（16）和所述机轮（19）电性连接。

技术总结本技术涉及水下作业技术领域，尤其涉及多功能水下采集机器人。本技术提供了这样多功能水下采集机器人，包括有外壳、双向电机、转动杆、双向螺杆、皮带轮组件、移动块和采集网，所述外壳前部安装有双向电机，所述双向电机的两个输出轴上均通过联轴器连接有转动杆，所述外壳前部转动连接有双向螺杆，两个所述转动杆与所述双向螺杆之间连接有皮带轮组件，所述双向螺杆上螺纹连接有移动块，两个所述移动块之间连接有采集网。通过气缸、下压块和铲斗配合铲起大物品，从而便于采集大物品，再通过设置双向电机、转动杆、皮带轮组件和双向螺杆，使移动块向内移动收紧采集网，防止大物品从采集网内掉出。技术研发人员：刘政君,郝志红,方俊受保护的技术使用者：赣南科技学院技术研发日：20240130技术公布日：2024/5/16