机器人腿部结构及轮足式机器人的制作方法

本申请属于轮足式机器人，更具体地说，是涉及一种机器人腿部结构及轮足式机器人。

背景技术：

1、轮足式机器人是一种将轮子和腿足相结合的机器人，其轮子可以作为腿足使用。轮足机器人的设计结合了轮子和腿足的特性，使其具备了高机动性和高适应性，多个轮子组成的足部结构，在能耗效率、移动速度和负载能力方面相对于其他运动形式和复合移动形式的机器人具有更优异的表现，能够高效地在结构或非结构环境中运行，轮足式机器人广泛的应用于物流、军事、工业制造、服务业、教育等领域。目前的轮足式机器人大多将足底末端的信号线、电源线暴露在外，或者使用额外的壳体进行遮盖。

2、但是，将线束暴露在外容易对线束产生剐蹭，需要额外保护套进行保护，增加成本。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的在于提供一种机器人腿部结构及轮足式机器人，旨在解决现有技术中的轮足式机器人足底末端的线束暴露在外，需要增设保护套进行保护，成本较高的技术问题。

2、为实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机器人腿部结构，机器人腿部结构包括：摆臂部、轮足部及限位部，其中摆臂部内设置有容纳腔，摆臂部上设置有进线口，进线口与容纳腔连通；轮足部包括驱动轮组件及线缆组件，驱动轮组件设置在摆臂部上，摆臂部上设置有出线口，出线口与容纳腔连通，并与驱动轮组件的位置相对应，线缆组件通过进线口穿入容纳腔，并通过出线口与驱动轮组件电连接；限位部包括限位销，限位销设置在容纳腔内，线缆组件能够通过与限位销抵接的方式进行限位。

3、可选地，摆臂部包括第一摆臂组件及第二摆臂组件，第二摆臂组件枢接于第一摆臂组件的第一端，驱动轮组件设置在第二摆臂组件的第一端上；摆臂部还包括驱动组件，驱动组件设置在第一摆臂组件上，并与第二摆臂组件驱动连接，第二摆臂能够在驱动组件的驱动下，沿第二摆臂组件与第一摆臂组件的枢接轴线进行摆动。

4、可选地，驱动组件包括驱动舵机、传动摇杆及传动连杆，驱动舵机设置在第一摆臂组件的第二端上，传动摇杆的第一端与驱动舵机的输出端驱动连接，传动摇杆的第二端与传动连杆的第一端枢接，传动连杆的第二端与第二摆臂组件的第二端枢接。

5、可选地，第一摆臂组件与第二摆臂组件之间的枢接轴线为第一轴线，驱动舵机的输出端的轴线为第二轴线，传动摇杆的第二端与传动连杆的第一端之间的枢接轴线为第三轴线，传动连杆的第二端与第二摆臂组件的第二端之间的枢接轴线为第四轴线，第一轴线、第二轴线、第三轴线及第四轴线平行设置，第一轴线与第二轴线之间的距离和第三轴线与第四轴线之间的距离相等。

6、可选地，第一摆臂组件内设置有第一腔体，第二摆臂组件内设置有第二腔体，第一腔体与第二腔体连通，第一腔体与第二腔体共同形成容纳腔，驱动舵机的输出端、传动摇杆及传动连杆均设置在容纳腔内；进线口设置在第一摆臂组件上，并与第一腔体连通，出线口设置在第二摆臂组件上，并与第二腔体连通。

7、可选地，传动连杆由传动连杆的两端向传动连杆的中部，逐渐向远离驱动轮组件的方向弯折。

8、可选地，第二摆臂组件包括第二摆臂本体及盖线板，第二摆臂本体上设置有限位槽，盖线板盖设于限位槽，限位槽与盖线板的靠近限位槽的一侧共同形成第二腔体。

9、可选地，限位部还包括压线组件，压线组件设置在容纳腔内，并与线缆组件的位置相对应，用于将线缆组件压设在容纳腔的侧壁上。

10、可选地，机器人腿部结构还包括第一轴承支撑部，第一轴承支撑部设置在第一摆臂组件的第二端上，并与驱动舵机的输出端同轴设置，用于对驱动摇杆的远离驱动舵机的一侧进行支撑。

11、根据本申请的另一个方面，提供了一种轮足式机器人，轮足式机器人包括机器人腿部结构，机器人腿部结构为上述的机器人腿部结构。

12、本申请提供的机器人腿部结构的有益效果在于：与现有技术相比，本申请所提供的机器人腿部结构通过在摆臂部上分别设置与容纳腔连通的进线口及出线孔，并使出线孔的位置与驱动轮组件的位置相对应，使线缆组件在与驱动轮组件进行连接的过程中，能够通过依次穿过进线口和出线口的方式，将线缆组件至少部分设置在容纳腔内，从而避免大部分的线缆组件暴露在外部环境当中，使机器人腿部结构无需在位于容纳腔内的线缆组件上设置保护套，有效的降低了机器人腿部结构生产成本，与此同时，通过在容纳腔内设置限位销，使线缆组件能够通过与限位销抵接的方式进行限位，从而避免线缆组件影响到容纳腔内的其他零部件的正常工作。

技术特征：

1.一种机器人腿部结构，其特征在于，所述机器人腿部结构包括：

2.根据权利要求1所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述摆臂部(10)包括第一摆臂组件(11)及第二摆臂组件(12)，所述第二摆臂组件(12)枢接于所述第一摆臂组件(11)的第一端，所述驱动轮组件(21)设置在所述第二摆臂组件(12)的第一端上；

3.根据权利要求2所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述驱动组件(13)包括驱动舵机(131)、传动摇杆(132)及传动连杆(133)，所述驱动舵机(131)设置在所述第一摆臂组件(11)的第二端上，所述传动摇杆(132)的第一端与所述驱动舵机(131)的输出端驱动连接，所述传动摇杆(132)的第二端与所述传动连杆(133)的第一端枢接，所述传动连杆(133)的第二端与所述第二摆臂组件(12)的第二端枢接。

4.根据权利要求3所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述第一摆臂组件(11)与所述第二摆臂组件(12)之间的枢接轴线为第一轴线，所述驱动舵机(131)的输出端的轴线为第二轴线，所述传动摇杆(132)的第二端与所述传动连杆(133)的第一端之间的枢接轴线为第三轴线，所述传动连杆(133)的第二端与所述第二摆臂组件(12)的第二端之间的枢接轴线为第四轴线，所述第一轴线、所述第二轴线、所述第三轴线及所述第四轴线平行设置，所述第一轴线与所述第二轴线之间的距离和所述第三轴线与所述第四轴线之间的距离相等。

5.根据权利要求3所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述第一摆臂组件(11)内设置有第一腔体，所述第二摆臂组件(12)内设置有第二腔体，所述第一腔体与所述第二腔体连通，所述第一腔体与所述第二腔体共同形成所述容纳腔，所述驱动舵机(131)的输出端、所述传动摇杆(132)及所述传动连杆(133)均设置在所述容纳腔内；

6.根据权利要求3所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述传动连杆(133)由所述传动连杆(133)的两端向传动连杆(133)的中部，逐渐向远离所述驱动轮组件(21)的方向弯折。

7.根据权利要求5所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述第二摆臂组件(12)包括第二摆臂本体(121)及盖线板(122)，所述第二摆臂本体(121)上设置有限位槽(1212)，所述盖线板(122)盖设于所述限位槽(1212)，所述限位槽(1212)与所述盖线板(122)的靠近所述限位槽(1212)的一侧共同形成所述第二腔体。

8.根据权利要求3至7中任意一项所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述限位部(30)还包括压线组件(32)，所述压线组件(32)设置在所述容纳腔内，并与所述线缆组件的位置相对应，用于将所述线缆组件压设在所述容纳腔的侧壁上。

9.根据权利要求3至7中任意一项所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述机器人腿部结构还包括第一轴承支撑部(40)，所述第一轴承支撑部(40)设置在所述第一摆臂组件(11)的第二端上，并与所述驱动舵机(131)的输出端同轴设置，用于对所述传动摇杆(132)远离所述驱动舵机(131)的一侧进行支撑。

10.一种轮足式机器人，其特征在于，所述轮足式机器人包括机器人腿部结构，所述机器人腿部结构为权利要求1至9中任意一项所述的机器人腿部结构。

技术总结本申请适用于轮足式机器人技术领域，提供了一种机器人腿部结构及轮足式机器人，机器人腿部结构包括：摆臂部、轮足部及限位部，摆臂部内设置有容纳腔，摆臂部上设置有进线口，进线口与容纳腔连通；轮足部包括驱动轮组件及线缆组件，摆臂部上设置有出线口，出线口与容纳腔连通，并与驱动轮组件的位置相对应，线缆组件通过进线口穿入容纳腔，并通过出线口与驱动轮组件电连接；限位部包括限位销，限位销设置在容纳腔内。本申请所提供的机器人腿部结构将线缆组件至少部分设置在容纳腔内，避免大部分的线缆组件暴露在外部环境当中，无需在位于容纳腔内的线缆组件上设置保护套，降低了机器人腿部结构生产成本。技术研发人员：梁振楠,王浩受保护的技术使用者：深圳市优必选科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/26