一种智能坡路系统及坡路穿越方法

本发明涉及行人输送设备，尤其涉及一种智能坡路系统及坡路穿越方法。

背景技术：

1、随着人口老龄化的加剧以及老年人数量的增多，老年人群体中患有腿脚行走障碍的人数也越来越多。随着年龄的增长，老年人的肌肉逐渐减少、神经功能紊乱，使下肢肌肉、韧带逐渐萎缩、变硬以及失去弹性，导致腿脚行走障碍，通常行走障碍的老年人借助拐杖或者轮椅等辅助工具来维持身体的稳定和正常行走，在日常生活中，行走障碍的老年人面临上台阶、登高等爬坡运动时，费时费力，且容易摔倒发生危险。

技术实现思路

1、鉴于此，本发明实施例提供了一种智能坡路系统及坡路穿越方法，以消除或改善现有技术中存在的一个或更多个缺陷。

2、本发明的一个方面提供了一种智能坡路系统，包括：作为坡路的履带组件，包括主动轴、从动轴及绕放在两轴上的履带，所述履带上设置有助行器固定器，用于固定行人的助行器；

3、扶手组件，至少位于所述履带组件的一侧，所述扶手组件配置可选择性地能与所述履带组件同步运动，以使所述履带组件与所述扶手组件保持相对固定，所述扶手组件上设置有辅助工具固定器，用于固定行人的辅助工具；

4、行人检测模块，用于在行人进入坡路前对设定区域进行检测，以判断是否有行人，所述设定区域为坡路外的设定范围；

5、行人行走类型判断模块，用于判定行人行走类型属于正常行走型、助行器行走型或辅助工具行走型；

6、处理器模块，用于根据所述行人行走类型，控制所述履带组件和/或所述扶手组件和/或所述助行器固定器动作；

7、终点位置检测模块，用于在所述履带输送行人的模式下，检测行人被运输至所述履带的另一端的状态下，使得所述处理器模块控制所述履带组件和所述扶手组件停止运动。

8、在本发明的一些实施例中，所述处理器模块用于在所述行人行走类型判断模块判定行人行走类型为正常行走型的情况下，则控制所述履带组件及所述扶手组件不运行；和/或，

9、还用于在所述行人行走类型判断模块判定行人行走类型为助行器行走型的情况下，则发送第一提示信号提醒行人运动至助行器固定区域，并控制所述助行器固定器固定助行器，在助行器固定后，控制所述履带开始输送行人；和/或，

10、还用于在所述行人行走类型判断模块判定行人行走类型为辅助工具行走型的情况下，则发送第二提醒信号提醒行人运动至位于一侧扶手的辅助工具固定区域，在辅助工具固定后，控制所述履带开始输送行人，控制所述扶手组件与所述履带同步运动。

11、在本发明的一些实施例中，所述智能坡路系统还包括：履带位置及扶手位置控制模块，用于在行人进入坡路前确定所述履带回到初始位置，并保持所述履带速度为0。

12、在本发明的一些实施例中，所述智能坡路系统还包括：行人健康指标获取模块，用于监测行人或者通过与行人佩戴的智能穿戴设备通信获取行人健康指标，所述行人健康指标包括心率、血压、血氧饱和度和体温中的至少一种；

13、所述行人健康指标获取模块还用于将所述行人健康指标信息发送至所述处理器模块，所述处理器模块将所述行人健康指标与第一预设值进行比较并获取第一差值，当所述第一差值大于第一设定阈值时，所述处理器模块控制所述履带组件和所述扶手组件减速或者停止运动；当所述第一差值小于或等于所述第一设定阈值时，所述处理器模块控制所述履带组件和所述扶手组件保持当前运动状态。

14、在本发明的一些实施例中，所述智能坡路系统还包括：行人活动指标获取模块，用于检测行人在所述履带上的活动指标，所述活动指标包括行人的速度、加速度和重心位置中的至少一种；

15、所述行人活动指标获取模块还用于将所述活动指标发送至所述处理器模块，所述处理器模块将所述活动指标与第二预设值进行比较并获取第二差值，当所述第二差值大于第二设定阈值时，所述处理器模块控制所述履带组件和所述扶手组件减速或者停止运动；当所述第二差值小于或等于所述第二设定阈值时，所述处理器模块控制所述履带组件和所述扶手组件保持当前运动状态。

16、在本发明的一些实施例中，所述智能坡路系统还包括：坡度调整模块，用于根据行人健康指标或实际路况调整所述履带组件和所述扶手组件相对于水平面的夹角；所述实际路况包括湿度、温度、路面是否有水或冰或雪中的至少一种；所述坡度调整模块包括液压缸、气缸和电动推杆中的任意一种。

17、在本发明的一些实施例中，所述智能坡路系统还包括：摩擦力调整模块和天气信息获取模块，用于调节所述履带外表面的摩擦系数；当天气信息获取模块获取到雨或雪或霜或雾的天气时，所述摩擦力调整模块增大所述履带外表面的摩擦系数。

18、在本发明的一些实施例中，所述智能坡路系统还包括：能量回收模块，用于将太阳能或者行人的动能进行回收并转化为电能，供所述智能坡路系统运行；

19、所述智能坡路系统还包括图像识别模块，用于检测行人姿势，若检测到行人摔倒，则控制所述智能坡路系统急停和报警；

20、所述智能坡路系统还包括联动模块，所述联动模块与行人佩戴的智能穿戴设备通信连接，用于行人通过智能穿戴设备控制所述智能坡路系统急停和报警；和或，所述智能坡路系统设置有无线制动sos键，用于行人手动控制所述智能坡路系统急停和报警。

21、本发明的另一方面提供了一种坡路穿越方法，所述坡路穿越方法基于上述的智能坡路系统，所述方法包括：

22、s10、行人检测步骤：获取检测区域内的行人信息，判定是否有行人进入坡道；

23、s20、行人行走类型判断步骤：判定行人行走类型属于正常行走型、助行器行走型或辅助工具行走型；

24、s30、动作执行步骤：根据所述行人行走类型，控制所述履带组件和/或所述扶手组件和/或所述助行器固定器动作；

25、s40、终点位置检测步骤：在履带输送行人的模式下，检测行人被运输至履带的另一端的状态下，控制所述履带组件和所述扶手组件停止运动。

26、在本发明的一些实施例中，在所述动作执行步骤中，

27、若所述行人行走类型为正常行走型，则控制所述履带组件及所述扶手组件不运行；和/或，

28、若所述行人行走类型为助行器行走型，则发送第一提示信号提醒行人运动至助行器固定区域，并控制所述助行器固定器固定助行器，在助行器固定后，控制所述履带开始输送行人；和/或，

29、若所述行人行走类型为辅助工具行走型，则发送第二提醒信号提醒行人运动至位于一侧扶手的辅助工具固定区域，在辅助工具固定后，控制所述履带开始输送行人。

30、本发明的智能坡路系统，能够对履带组件前方的行人进行检测，从而判断行人是否需要通过坡路，当有行人需要通过时，履带组件进行复位；行人行走类型判断模块对行人的类型进行判断，对于不同的行人行走类型，处理器模块发送不同的指令，从而将不同类型的行人输送至坡路的终点位置，本发明的智能坡路系统能对不同类型的行人进行个性化的辅助输送，确保行人尤其是行动不便的老年人安全便捷的到达坡路的终点位置。

31、本发明的附加优点、目的，以及特征将在下面的描述中将部分地加以阐述，且将对于本领域普通技术人员在研究下文后部分地变得明显，或者可以根据本发明的实践而获知。本发明的目的和其它优点可以通过在说明书以及附图中具体指出的结构实现到并获得。

32、本领域技术人员将会理解的是，能够用本发明实现的目的和优点不限于以上具体所述，并且根据以下详细说明将更清楚地理解本发明能够实现的上述和其他目的。