一种双足机器人的髋腰关节的制作方法

本技术涉及机器人，尤其涉及一种双足机器人的髋腰关节。

背景技术：

1、在机器人领域，传统的大型人形机器人均存在重心低、重量大的问题。现有各类人形机器人的关节大多为串联构型，髋腰关节处的舵机较多，结构笨重冗余，关节的灵活性差，无法进行复杂的下肢动作。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种双足机器人的髋腰关节，以解决现有技术中髋腰关节灵活性差的技术问题。

2、本实用新型提供一种双足机器人的髋腰关节，包括支架组件、第一旋转电机组以及两个第二旋转电机组，所述第一旋转电机组的一端与所述支架组件连接，所述第一旋转电机组的另一端与所述支架组件转动连接，所述第一旋转电机组用于控制腰部的运动，两个所述第二旋转电机组的一端与所述支架组件的两侧连接，两个所述第二旋转电机组的另一端与所述支架组件的两侧转动连接，两个所述第二旋转电机组用于控制髋部的运动，所述第一旋转电机组位于两个所述第二旋转电机组之间，所述第一旋转电机组和所述第二旋转电机组均具有自转自由度和侧摆自由度。

3、如上所述的双足机器人的髋腰关节，所述支架组件包括前支架和后支架，所述前支架与所述后支架相连接，所述前支架和所述后支架之间形成容置腔，所述第一旋转电机组和所述第二旋转电机组均位于所述容置腔内，所述第一旋转电机组和所述第二旋转电机组的一端转动连接在所述前支架上，另一端连接在所述后支架上。

4、如上所述的双足机器人的髋腰关节，所述第一旋转电机组包括第一旋转电机和第二旋转电机，所述第一旋转电机为竖直设置并用于控制腰部的自转运动，所述第二旋转电机为水平设置并用于控制腰部的侧摆运动，所述第一旋转电机与所述第二旋转电机相连接，所述第一旋转电机与所述前支架转动连接，所述第二旋转电机的输出端与所述后支架相连接。

5、如上所述的双足机器人的髋腰关节，所述第一旋转电机的侧壁上设有第一螺纹孔，所述前支架上设有第一安装孔，所述第一安装孔内设有第一滚动轴承，所述第一滚动轴承内设有第一支承螺纹轴，所述第一支承螺纹轴的一端伸出所述第一滚动轴承与所述第一螺纹孔螺纹连接。

6、如上所述的双足机器人的髋腰关节，所述第一旋转电机的输出端朝向上。

7、如上所述的双足机器人的髋腰关节，所述第二旋转电机组包括第三旋转电机和第四旋转电机，所述第三旋转电机为竖直设置并用于控制髋部的自转运动，所述第四旋转电机为水平设置并用于控制髋部的侧摆运动，所述第三旋转电机与所述第四旋转电机相连接，所述第三旋转电机与所述前支架转动连接，所述第四旋转电机的输出端与所述后支架相连接。

8、如上所述的双足机器人的髋腰关节，所述第三旋转电机的侧壁上设有第二螺纹孔，所述前支架上设有第二安装孔，所述第二安装孔内设有第二滚动轴承，所述第二滚动轴承内设有第二支承螺纹轴，所述第二支承螺纹轴的一端伸出所述第二滚动轴承与所述第二螺纹孔螺纹连接。

9、如上所述的双足机器人的髋腰关节，所述第二旋转电机组呈对称设置在所述前支架和所述后支架的两侧，所述第三旋转电机的输出端朝向下。

10、如上所述的双足机器人的髋腰关节，所述支架组件还包括支承座，所述支承座的一端与所述前支架固定连接，另一端与所述后支架固定连接。

11、如上所述的双足机器人的髋腰关节，所述支承座将所述容置腔划分为三个横向分布的容置区域，所述第一旋转电机组位于中间的所述容置区域，两个所述第二旋转电机组分别位于两侧的两个所述容置区域。

12、实施本实用新型实施例，将具有如下有益效果：

13、在本实用新型中，在支架组件上设有第一旋转电机组，第一旋转电机组能够与机器人的上身连接控制腰部的运动，在支架组件的两侧分别设有第二旋转电机组，两侧的第二旋转电机组能够分别与两条腿连接控制髋部的运动，第一旋转电机组具有自转自由度和侧摆自由度，能够实现上半身与下半身之间的相对转动以及侧弯腰运动，第二旋转电机组也具有自转自由度和侧摆自由度，能够实现各条腿相对腰部的转动以及侧摆腿运动，实现机器人的多方位运动，能够进行侧弯腰、侧摆腿等复杂的下肢动作，提高了髋腰关节灵活性。

技术特征：

1.一种双足机器人的髋腰关节，其特征在于，包括支架组件(11)、第一旋转电机组(12)以及两个第二旋转电机组(13)，所述第一旋转电机组(12)的一端与所述支架组件(11)连接，所述第一旋转电机组(12)的另一端与所述支架组件(11)转动连接，所述第一旋转电机组(12)用于控制腰部的运动，两个所述第二旋转电机组(13)的一端与所述支架组件(11)的两侧连接，两个所述第二旋转电机组(13)的另一端与所述支架组件(11)的两侧转动连接，两个所述第二旋转电机组(13)用于控制髋部的运动，所述第一旋转电机组(12)位于两个所述第二旋转电机组(13)之间，所述第一旋转电机组(12)和所述第二旋转电机组(13)均具有自转自由度和侧摆自由度。

2.根据权利要求1所述的双足机器人的髋腰关节，其特征在于，所述支架组件(11)包括前支架(111)和后支架(112)，所述前支架(111)与所述后支架(112)相连接，所述前支架(111)和所述后支架(112)之间形成容置腔(113)，所述第一旋转电机组(12)和所述第二旋转电机组(13)均位于所述容置腔(113)内，所述第一旋转电机组(12)和所述第二旋转电机组(13)的一端转动连接在所述前支架(111)上，另一端连接在所述后支架(112)上。

3.根据权利要求2所述的双足机器人的髋腰关节，其特征在于，所述第一旋转电机组(12)包括第一旋转电机(121)和第二旋转电机(122)，所述第一旋转电机(121)为竖直设置并用于控制腰部的自转运动，所述第二旋转电机(122)为水平设置并用于控制腰部的侧摆运动，所述第一旋转电机(121)与所述第二旋转电机(122)相连接，所述第一旋转电机(121)与所述前支架(111)转动连接，所述第二旋转电机(122)的输出端与所述后支架(112)相连接。

4.根据权利要求3所述的双足机器人的髋腰关节，其特征在于，所述第一旋转电机(121)的侧壁上设有第一螺纹孔(1211)，所述前支架(111)上设有第一安装孔(1111)，所述第一安装孔(1111)内设有第一滚动轴承(1112)，所述第一滚动轴承(1112)内设有第一支承螺纹轴(1113)，所述第一支承螺纹轴(1113)的一端伸出所述第一滚动轴承(1112)与所述第一螺纹孔(1211)螺纹连接。

5.根据权利要求3所述的双足机器人的髋腰关节，其特征在于，所述第一旋转电机(121)的输出端朝向上。

6.根据权利要求2所述的双足机器人的髋腰关节，其特征在于，所述第二旋转电机组(13)包括第三旋转电机(131)和第四旋转电机(132)，所述第三旋转电机(131)为竖直设置并用于控制髋部的自转运动，所述第四旋转电机(132)为水平设置并用于控制髋部的侧摆运动，所述第三旋转电机(131)与所述第四旋转电机(132)相连接，所述第三旋转电机(131)与所述前支架(111)转动连接，所述第四旋转电机(132)的输出端与所述后支架(112)相连接。

7.根据权利要求6所述的双足机器人的髋腰关节，其特征在于，所述第三旋转电机(131)的侧壁上设有第二螺纹孔(1311)，所述前支架(111)上设有第二安装孔(1114)，所述第二安装孔(1114)内设有第二滚动轴承(1115)，所述第二滚动轴承(1115)内设有第二支承螺纹轴(1116)，所述第二支承螺纹轴(1116)的一端伸出所述第二滚动轴承(1115)与所述第二螺纹孔(1311)螺纹连接。

8.根据权利要求6所述的双足机器人的髋腰关节，其特征在于，所述第二旋转电机组(13)呈对称设置在所述前支架(111)和所述后支架(112)的两侧，所述第三旋转电机(131)的输出端朝向下。

9.根据权利要求2所述的双足机器人的髋腰关节，其特征在于，所述支架组件(11)还包括支承座(114)，所述支承座(114)的一端与所述前支架(111)固定连接，另一端与所述后支架(112)固定连接。

10.根据权利要求9所述的双足机器人的髋腰关节，其特征在于，所述支承座(114)将所述容置腔(113)划分为三个横向分布的容置区域，所述第一旋转电机组(12)位于中间的所述容置区域，两个所述第二旋转电机组(13)分别位于两侧的两个所述容置区域。

技术总结本技术公开了一种双足机器人的髋腰关节，其包括支架组件、第一旋转电机组以及两个第二旋转电机组，所述第一旋转电机组的一端与所述支架组件连接，所述第一旋转电机组的另一端与所述支架组件转动连接，所述第一旋转电机组用于控制腰部的运动，两个所述第二旋转电机组的一端与所述支架组件的两侧连接，两个所述第二旋转电机组的另一端与所述支架组件的两侧转动连接，两个所述第二旋转电机组用于控制髋部的运动，所述第一旋转电机组位于两个所述第二旋转电机组之间，所述第一旋转电机组和所述第二旋转电机组均具有自转自由度和侧摆自由度。本技术能够提高髋腰关节灵活性，能够进行侧弯腰、侧摆腿等复杂的下肢动作。技术研发人员：请求不公布姓名受保护的技术使用者：上海开普勒探索机器人有限公司技术研发日：20231201技术公布日：2024/7/23