一种叉车的制作方法

本申请实施例涉及货物运输，尤其涉及一种叉车。

背景技术：

1、叉车是一种用于搬运和堆垛物品的工业车辆。它通常具有一个可以提升和降低的货叉，用于抓取和搬运货物。随着叉车领域的技术改进，市场上逐渐出现了智能叉车，例如agv叉车(automated guided vehicle forklift，自动引导叉车)。agv叉车是一种无人驾驶的叉车，通过内置的导航系统和传感器来自主导航和执行搬运任务。它们可以根据预设的路径和任务进行自主导航和操作，无需人工操作。agv叉车通常配备有各种传感器，例如激光雷达，通过激光雷达感知其周围环境，避免障碍物，并准确地定位和导航。

2、然而，目前叉车采用单个3d激光雷达，其点云扫描区域和扫描密度有限，因此在定位精度及立体防护方面仍具有较大提升空间。

技术实现思路

1、本申请实施例的一个目的旨在提供一种叉车，以解决现有技术中的叉车难以满足更高的定位精度及立体防护需求的技术问题。

2、本申请实施例提供一种叉车，包括：

3、叉车本体；以及

4、传感器组件，所述传感器组件包括用于扫描所述叉车本体环境区域的第一3d激光雷达及第二3d激光雷达，所述第一3d激光雷达及所述第二3d激光雷达分别安装于所述叉车本体顶部的不同安装面上，以使所述第一3d激光雷达的扫描区域、所述第二3d激光雷达的扫描区域之间相互独立或部分重叠。

5、进一步地，所述叉车本体包括相互背离的第一侧和第二侧；

6、所述叉车还包括叉臂，所述叉臂连接所述叉车本体且位于所述第一侧；

7、所述第一3d激光雷达的扫描区域形成于所述第二侧的前斜上方，所述第二3d激光雷达的扫描区域形成于所述第二侧的前方。

8、进一步地，所述传感器组件包括第三3d激光雷达，所述第三3d激光雷达安装于所述叉车本体的所述第一侧上，所述第三3d激光雷达的扫描区域形成于所述第一侧的前斜下方。

9、进一步地，所述第一3d激光雷达及所述第二3d激光雷达在所述叉车本体的宽度方向上的间距为零。

10、进一步地，所述第一3d激光雷达及所述第二3d激光雷达均设于所述叉车本体宽度方向上的中部位置。

11、进一步地，叉车还包括：

12、支撑组件，所述支撑组件设置于所述叉车本体的顶部，所述第一3d激光雷达及所述第二3d激光雷达分别安装于所述支撑组件的不同安装面上。

13、进一步地，所述支撑组件包括第一安装面和第二安装面，所述第一3d激光雷达安装于所述第一安装面上，所述第二3d激光雷达安装于所述第二安装面上。

14、进一步地，所述第一3d激光雷达的球头设置于所述第一安装面上，且所述第一3d激光雷达的球头的中心轴与所述第一安装面垂直；

15、所述第二3d激光雷达的球头设置在所述第二安装面上，且所述第二3d激光雷达的球头的中心轴与所述第二安装面垂直。

16、进一步地，所述第一3d激光雷达与水平面之间形成有夹角，所述夹角为0～25°；和/或

17、所述第二3d激光雷达与竖直平面之间形成有夹角，所述夹角为0～15°。

18、进一步地，所述叉车还包括手动控制手柄、触摸屏、三色警示灯、急停按钮、语音播报器、自动充电接口、示廓灯、开关按钮、手动充电接口、底部避障激光雷达、到位开关模块、叉尖安全模块中的至少一者。

19、本申请实施例可以实现如下技术效果：本申请实施例的叉车通过设置第一3d激光雷达和第二3d激光雷达，可以获得更多的视角和扫描数据，从而实现对叉车周围环境的更全面和准确的感知。通过两个3d激光雷达的点云数据融合，可以消除单个激光雷达的测量误差和盲区，提高位置和姿态估计的准确性，其定位精度可以满足更高的要求，同时，立体防护能力也相应提高。

20、此外，通过将第一3d激光雷达及第二3d激光雷达设置在叉车的不同位置，并分别安装于不同安装面上，可以获得更全面的环境信息，减少定位误差。两个3d激光雷达之间的数据互相补充，可以提供更准确的地图构建和路径规划，从而实现更精确的定位和导航。

技术特征：

1.一种叉车，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述叉车本体包括相互背离的第一侧和第二侧；

3.根据权利要求2所述的叉车，其特征在于，所述传感器组件包括第三3d激光雷达，所述第三3d激光雷达安装于所述叉车本体的所述第一侧上，所述第三3d激光雷达的扫描区域形成于所述第一侧的前斜下方。

4.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述第一3d激光雷达及所述第二3d激光雷达在所述叉车本体的宽度方向上的间距为零。

5.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述第一3d激光雷达及所述第二3d激光雷达均设于所述叉车本体宽度方向上的中部位置。

6.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求6所述的叉车，其特征在于，所述支撑组件包括第一安装面和第二安装面，所述第一3d激光雷达安装于所述第一安装面上，所述第二3d激光雷达安装于所述第二安装面上。

8.根据权利要求7所述的叉车，其特征在于，所述第一3d激光雷达的球头设置于所述第一安装面上，且所述第一3d激光雷达的球头的中心轴与所述第一安装面垂直；

9.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述第一3d激光雷达与水平面之间形成有夹角，所述夹角为0～25°；和/或

10.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述叉车还包括手动控制手柄、触摸屏、三色警示灯、急停按钮、语音播报器、自动充电接口、示廓灯、开关按钮、手动充电接口、底部避障激光雷达、到位开关模块、叉尖安全模块中的至少一者。

技术总结本申请涉及货物运输技术领域，尤其涉及一种叉车。叉车包括叉车本体以及传感器组件。传感器组件包括用于扫描叉车本体环境区域的第一3D激光雷达及第二3D激光雷达，第一3D激光雷达及第二3D激光雷达分别安装于叉车本体顶部的不同安装面上，以使第一3D激光雷达的扫描区域、第二3D激光雷达的扫描区域之间相互独立或部分重叠。本申请通过设置第一3D激光雷达和第二3D激光雷达，并分别安装于不同安装面上，可以获得更多的视角和扫描数据，从而实现对叉车周围环境的更全面和准确的感知。通过两个3D激光雷达的点云数据融合，可以消除单个激光雷达的测量误差和盲区，使得叉车定位精度可以满足更高的要求，立体防护能力也相应提高。技术研发人员：方牧,李陆洋,鲁豫杰,张维亮,李治龙受保护的技术使用者：未来机器人（深圳）有限公司技术研发日：20231211技术公布日：2024/7/23