可执行采摘的采摘收集装置的制作方法

本技术涉及农业机械领域，尤其涉及一种果蔬采摘机器人的可执行采摘的采摘收集装置。

背景技术：

1、随着新型农业生产模式和自动化控制技术的快速发展，果实产量逐年大幅度增加，果实采收工作在总工作量中占比较高。一些个体体积较小的果实自动化采摘过程中，现有技术中采用的单果采摘，由于采摘机器人的采摘执行末端在完成单果采摘之后需要将采摘的果实放置进入收集框，然后才能执行下一个单果的采摘动作，因此果实收集动作会大大降低采摘效率。

技术实现思路

1、本实用新型是鉴于以上技术问题所提出的，提供一种可执行采摘的采摘收集装置，能够现多次采摘、一次收集，提升采摘效率。

2、根据本实用新型实施例的第一方面，提供了一种可执行采摘的采摘收集装置，其包括法兰底座，该法兰底座上设置果实收集筒，在果实收集筒远离法兰底座的一端设置有切口，果实收集筒在切口处设置有封口装置；在果实收集筒的开口端的端部设置有至少2个柔性夹爪。

3、采用这种技术方案，当柔性夹爪摘下单个果实之后，单个果实可以直接进入果实收集筒并被封口装置挡住，以便可以尽快执行下一次的采摘动作；在经过多次采摘完成一定的收集之后，再统一将多个果实集中放置到更大的收集框，有效提高了采摘的效率。

4、根据本实用新型实施例的第二方面，提供了一种如第一方面可执行采摘的采摘收集装置，其果实收集筒内部具有海绵或泡沫棉。

5、采用这种结构，可以最大限度地保护采摘的果实，避免采摘的果实造成二次伤害。

6、根据本实用新型实施例的第三方面，提供了一种如第一方面可执行采摘的采摘收集装置，其法兰底座上设置有双目视觉相机。

7、根据本实用新型实施例的第四方面，提供了一种如第一方面可执行采摘的采摘收集装置，其封口装置包括减速电机和收集筒挡板，减速电机设置在果实收集筒的侧面，减速电机的输出轴连接有齿轮，收集筒挡板的一端为弧形带齿结构，减速电机输出轴上的齿轮与收集筒挡板上弧形带齿结构啮合。

8、采用这种结构，通过减速电机的正反转动带动收集筒挡板的来回移动，进而实现果实收集筒出口的开闭。

9、根据本实用新型实施例的第五方面，提供了一种如第四方面可执行采摘的采摘收集装置，其弧形带齿结构上设置有限位销钉。

10、根据本实用新型实施例的第六方面，提供了一种如第四方面可执行采摘的采摘收集装置，其各个柔性夹爪与果实收集筒之间设置有导向板，导向板的一端沿着果实收集筒内腔倾斜向下设置。

11、根据本实用新型实施例的第七方面，提供了一种如第四方面可执行采摘的采摘收集装置，其果实收集筒和收集筒挡板为尼龙结构。

12、本实用新型的有益效果在于：通过封口装置在果实收集筒切口处的来回移动实现果实收集筒开口的开闭，以便柔性夹爪摘取的单个果实可以在果实收集筒内收集以更快进行下一次的采摘动作，有效提高采摘的效率。

13、参照后文的说明和附图，详细公开了本实用新型的特定实施方式，指明了本实用新型的原理可以被采用的方式。

14、应该理解，本实用新型的实施方式并不因而受到限制。针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

技术特征：

1.一种可执行采摘的采摘收集装置，其特征在于，包括：法兰底座，所述法兰底座上设置果实收集筒，所述果实收集筒远离所述法兰底座的一端设置有切口，所述果实收集筒在所述切口处设置有封口装置；

2.根据权利要求1所述的可执行采摘的采摘收集装置，其特征在于，所述果实收集筒内部具有海绵或泡沫棉。

3.根据权利要求1所述的可执行采摘的采摘收集装置，其特征在于，所述法兰底座上设置有双目视觉相机。

4.根据权利要求1所述的可执行采摘的采摘收集装置，其特征在于，所述封口装置包括减速电机和收集筒挡板，所述减速电机设置在所述果实收集筒的侧面，所述减速电机的输出轴连接有齿轮，所述收集筒挡板的一端为弧形带齿结构，所述减速电机输出轴上的齿轮与所述收集筒挡板上弧形带齿结构啮合。

5.根据权利要求4所述的可执行采摘的采摘收集装置，其特征在于，所述弧形带齿结构上设置有限位销钉。

6.根据权利要求4所述的可执行采摘的采摘收集装置，其特征在于，所述各个柔性夹爪与所述果实收集筒之间设置有导向板，所述导向板的一端沿着所述果实收集筒内腔倾斜向下设置。

7.根据权利要求4所述的可执行采摘的采摘收集装置，其特征在于，所述果实收集筒和所述收集筒挡板为尼龙结构。

技术总结本技术提供一种可执行采摘的采摘收集装置，其包括法兰底座，法兰底座上设置果实收集筒，在果实收集筒远离法兰底座的一端设置有切口，果实收集筒在切口处设置有封口装置，在果实收集筒的开口端的端部设置有至少2个柔性夹爪。通过本技术，可以边采摘边收集，避免每次采摘之后都要运送果实到收集框，有效提高采摘效率。技术研发人员：黄伟鑫,晏毓,朱国宏,王佳虹受保护的技术使用者：杭州乔戈里科技有限公司技术研发日：20231027技术公布日：2024/7/23