矢量地图的数据平滑处理方法、装置、设备以及存储介质与流程

本公开涉及数据处理，尤其涉及一种矢量地图的数据平滑处理方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术：

1、在智能驾驶的应用中，高精地图扮演着至关重要的角色。不仅为自动驾驶系统的定位、感知、规划控制等智能算法提供关键信息，还在智能座舱系统中与用户的hmi(human-machine interface，人机界面)交互系统中进行渲染和展示，从而为用户提供直观、易懂的驾驶环境信息。

2、高精地图是一种矢量地图，可以提供厘米级别的道路、车道、车道线等详细数据，帮助自动驾驶系统进行精确的定位、感知和规划控制。然而，高精地图在数据处理和编译过程中可能会遇到一些挑战，如数据的不平滑现象和折角问题。

3、相关技术中，一般由人工对折角不平滑的位置进行识别和修复，人工修复的方式不仅效率低，还容易出错。

技术实现思路

1、本公开提出了一种矢量地图的数据平滑处理方法、装置、电子设备以及存储介质，旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

2、本公开第一方面实施例提出了一种矢量地图的数据平滑处理方法，包括：

3、响应于确定矢量线中的任一折点为跳变点，确定所述跳变点对应的跳变距离，其中，所述矢量线位于矢量地图中；

4、根据所述跳变距离和预设的平滑系数，确定平滑距离；

5、基于所述平滑距离，调整所述跳变点第一侧至少一个矢量点的坐标，其中，所述跳变点第一侧矢量点的索引值小于所述跳变点的索引值。

6、本公开第二方面实施例提出了一种矢量地图的数据平滑处理装置，包括：

7、第一确定模块，用于响应于确定矢量线中的任一折点为跳变点，确定所述跳变点对应的跳变距离，其中，所述矢量线位于矢量地图中；

8、第二确定模块，用于根据所述跳变距离和预设的平滑系数，确定平滑距离；

9、调整模块，用于基于所述平滑距离，调整所述跳变点第一侧至少一个矢量点的坐标，其中，所述跳变点第一侧矢量点的索引值小于所述跳变点的索引值。

10、本公开第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开实施例的矢量地图的数据平滑处理方法。

11、本公开第四方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开实施例公开的矢量地图的数据平滑处理方法。

12、本公开实施例中，该装置响应于确定矢量线中的任一折点为跳变点，确定跳变点对应的跳变距离，其中，矢量线位于矢量地图中，然后可以根据跳变距离和预设的平滑系数，确定平滑距离，之后可以基于平滑距离，调整跳变点第一侧至少一个矢量点的坐标。由此，可以很好的恢复矢量地图中几何曲线的平滑性，自动化发现和处理，提高了效率，大大减轻了人工的工作量。

13、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

技术特征：

1.一种矢量地图的数据平滑处理方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述跳变点对应的跳变距离，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述平滑距离，调整所述跳变点第一侧至少一个矢量点的坐标，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，计算所述跳变点第一侧任一矢量点所对应的坐标调整量的步骤，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述跳变点的横坐标变化值、纵坐标变化值和所述调节系数，计算所述任一矢量点对应的坐标调整量之前，还包括:

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述平滑距离，调整所述跳变点第一侧至少一个矢量点的坐标，包括：

7.一种矢量地图的数据平滑处理装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于：

9.一种电子设备，包括：

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

技术总结本公开提出一种矢量地图的数据平滑处理方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及数据处理技术领域，该方法包括：响应于确定矢量线中的任一折点为跳变点，确定跳变点对应的跳变距离，其中，矢量线位于矢量地图中；根据跳变距离和预设的平滑系数，确定平滑距离；基于平滑距离，调整跳变点第一侧至少一个矢量点的坐标，其中，所述跳变点第一侧矢量点的索引值小于所述跳变点的索引值。由此，可以很好的恢复矢量地图中几何曲线的平滑性，自动化发现和处理，提高了效率，大大减轻了人工的工作量。技术研发人员：张志斌受保护的技术使用者：小米汽车科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/29