用于高空作业机械的控制方法、处理器及高空作业机械与流程

本发明涉及工程机械领域，具体地涉及一种用于高空作业机械的控制方法、处理器及高空作业机械。

背景技术：

1、现有技术中，高空作业机械在进行高空作业时，高空作业机械的作业平台需要贴合作业面(例如可以是弧面)以进行作业，作业平台上通常需要至少两个操作人员，一个操作人员两手操作手柄以控制作业平台运动，一个操作人员进行高空作业(例如喷漆或除锈作业)。因此，现有技术存在人力成本较高的问题。

技术实现思路

1、本发明实施例的目的是提供一种用于高空作业机械的控制方法、处理器及高空作业机械，以解决现有技术存在的人力成本较高的问题。

2、为了实现上述目的，本发明实施例第一方面提供一种用于高空作业机械的控制方法，高空作业机械包括作业平台和第一三维数据检测装置，控制方法包括：

3、获取通过第一三维数据检测装置检测的作业面的第一三维数据；

4、获取预存储的作业平台的示教过程数据，其中示教过程数据包括示教路径；

5、根据第一三维数据对示教路径进行修正，以得到第一规划路径；

6、根据第一规划路径控制作业平台运动。

7、在本发明实施例中，根据第一三维数据对示教路径进行修正，以得到第一规划路径，包括：通过第一三维数据获取作业面凸起的高度值；确定示教路径中的示教距离值与高度值之间的差值；在差值小于零的情况下，确定高度值与预设安全距离的和值，以得到规划距离值；在差值大于或等于零的情况下，确定高度值与示教距离值的均值，以得到规划距离值；根据规划距离值和示教路径，得到第一规划路径。

8、在本发明实施例中，控制方法还包括：获取第一规划路径上位于当前点位前方的相邻三个点位之间的夹角；在夹角小于第一预设夹角的情况下，对相邻三个点位中的中间点位的位置进行调整，以使得调整后的夹角大于或等于第一预设夹角。

9、在本发明实施例中，控制方法还包括：在第一规划路径上的任一点位所相对的作业面上存在障碍物的情况下，对任一点位的位置进行侧移，并使得位置侧移后的任一点位与相邻点位之间的夹角大于或等于第二预设夹角。

10、在本发明实施例中，通过第一三维数据获取作业面凸起的高度值，还包括：沿着作业面的水平方向和竖直方向建立包括多个网格的二维坐标系；在网格中存在多个高度值的情况下，确定多个高度值的方差；在方差小于预设方差阈值的情况下，将多个高度值中的最大值确定为网格对应的高度值；在方差大于或等于预设方差阈值的情况下，将网格周围相邻的八个网格对应的高度值中的最大值确定为网格对应的高度值。

11、在本发明实施例中，高空作业机械还包括检测方向与第一规划路径的方向平行的第二三维数据检测装置，控制方法还包括：获取通过第二三维数据检测装置检测的作业面的第二三维数据；根据预设数量的第二三维数据，确定第二规划路径，其中第二规划路径为椭圆曲线；根据第二规划路径控制作业平台运动。

12、在本发明实施例中，示教过程数据还包括示教速度；预设数量的确定包括：基于预存储的速度与数量的对应关系，根据示教速度确定预设数量，其中，对应关系为正相关的关系。

13、在本发明实施例中，作业平台的左右两端分别设置有距离检测装置；控制方法还包括：获取通过距离检测装置检测的作业平台与作业面的距离值；确定两个距离值之间的差值，以得到距离差值；在距离差值大于预设距离差值的情况下，调整作业平台的回转中心的旋转角度，以使得距离差值小于或等于预设距离差值。

14、本发明实施例第二方面提供一种处理器，被配置成执行根据上述的用于高空作业机械的控制方法。

15、本发明实施例第三方面提供一种高空作业机械，包括：作业平台；第一三维数据检测装置；以及根据上述的处理器。

16、上述技术方案，通过获取通过第一三维数据检测装置检测的作业面的第一三维数据，并获取预存储的作业平台的示教过程数据，其中示教过程数据包括示教路径，进而根据第一三维数据对示教路径进行修正，以得到第一规划路径，从而根据第一规划路径控制作业平台运动。上述技术方案，高空作业机械在进行高空作业时，不需要另外单独通过作业平台上的操作人员操控作业平台运动，减少了人力成本，在较少人力成本的同时，可以实现作业平台自动贴合作业面运动，满足不同轮廓的作业面的作业需求，提高了高空作业机械的作业效率。

17、本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种用于高空作业机械的控制方法，其特征在于，所述高空作业机械包括作业平台和第一三维数据检测装置，所述控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一三维数据对所述示教路径进行修正，以得到第一规划路径，包括：

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述通过所述第一三维数据获取所述作业面凸起的高度值，还包括：

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述高空作业机械还包括检测方向与所述第一规划路径的方向平行的第二三维数据检测装置，所述控制方法还包括：

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述示教过程数据还包括示教速度；所述预设数量的确定包括：

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述作业平台的左右两端分别设置有距离检测装置；所述控制方法还包括：

9.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至8中任意一项所述的用于高空作业机械的控制方法。

10.一种高空作业机械，其特征在于，包括：

技术总结本发明实施例提供一种用于高空作业机械的控制方法、处理器及高空作业机械，属于工程机械领域。高空作业机械包括作业平台和第一三维数据检测装置，用于高空作业机械的控制方法包括：获取通过第一三维数据检测装置检测的作业面的第一三维数据；获取预存储的作业平台的示教过程数据，其中示教过程数据包括示教路径；根据第一三维数据对示教路径进行修正，以得到第一规划路径；根据第一规划路径控制作业平台运动。本发明实施例可以减少人力成本。技术研发人员：谭景超,朱后,熊路受保护的技术使用者：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/13