一种新能源自动驾驶汽车的硬件在环仿真测试装置及方法与流程

本发明涉及仿真测试领域，特别涉及一种新能源自动驾驶汽车的硬件在环仿真测试装置及方法。

背景技术：

1、智能驾驶汽车的智驾控制器是实现车辆自动驾驶功能的关键零部件之一，它通过融合多种传感器数据、精确定位与导航、实时路径规划与决策以及控制执行等功能，确保车辆能够在各种复杂环境下安全、高效地行驶。

2、智驾控制器在设计阶段需要通过硬件在环测试，以保证智驾控制器的性能。

3、但是，现有的硬件在环测试方式，大多是通过软件进行数据模拟，并将模拟数据传输给待测硬件，以实现在环测试的，这种纯软件模拟的测试方式有一定的局限性，往往只能模拟特定环境下的传感器工作情况，无法完全模拟出实际驾驶过程中可能遇到的各种复杂场景，导致测试环境与真实环境之间存在一定的差异，使得智驾控制器的性能无法得到全面的评估，测试效果差。

4、此外，市场上的硬件在环仿真系统仿真精度高但价格昂贵，由于其系统软件和硬件复杂，不便于设计人员在研发阶段较频繁地变更和测试，而且系统包含了多种实验设备，体积大，数量多，大都放在试验室对进行测试，不方便研发人员携带使用。

技术实现思路

1、基于此，本发明的目的是提供一种新能源自动驾驶汽车的硬件在环仿真测试装置及方法，旨在解决现有技术中的缺少一种方便携带且测试效果好的新能源自动驾驶汽车的硬件在环仿真测试装置的问题。

2、根据本发明实施例的一种新能源自动驾驶汽车的硬件在环仿真测试装置，包括：

3、仿真测试箱、设置在所述仿真测试箱顶部的控制终端以及障碍物小车；

4、所述仿真测试箱一侧设有开口，所述开口内部设有用于放置待测硬件的放置组件，所述仿真测试箱与所述开口相对一侧外壁上设有温控组件，所述温控组件一端延伸至所述仿真测试箱内部，并与所述放置组件齐平，所述仿真测试箱内部顶端和底端分别设有磁控组件和湿控组件，所述仿真测试箱的外部顶端还设有探测组件；

5、所述温控组件、磁控组件和湿控组件分别用于调整所述仿真测试箱内的温度、磁场和湿度，所述探测组件用于监测所述障碍物小车相对所述仿真测试箱的运动状态，所述控制终端用于控制所述温控组件、磁控组件、湿控组件和障碍物小车。

6、另外，根据本发明上述实施例的一种汽车扭矩控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：

7、进一步地，所述仿真测试箱包括箱体、设置在箱体内的支撑座以及设置在所述箱体一侧的气孔，所述支撑座设置在所述箱体设有所述开口一侧，所述支撑座顶部与所述放置组件滑动连接，所述气孔设置在所述温控组件内部，所述箱体外侧设有扶手，所述箱体底部设有滑轮。

8、进一步地，所述放置组件包括密封板、与所述密封板平行设置的挡板、两端分别与所述密封板和所述挡板垂直连接的多个隔板，所述隔板上嵌设有电磁线圈，多个所述电磁线圈之间电性连接，所述挡板上设有滤孔，所述密封板上设有把手。

9、进一步地，所述磁控组件包括设置在所述箱体内部顶端的电动推杆、设置在所述电动推杆输出端的绝缘板、设置在所述绝缘板底部的电极板以及设置在所述电动推杆一侧的电源，所述电极板设置在所述电磁线圈正上方，所述电源通过导线与所述电极板电性连接。

10、进一步的，所述温控组件包括设置在所述箱体外侧的温控箱、设置在所述温控箱内的加热板以及设置在所述温控箱远离所述箱体一侧的风扇，所述加热板上设有多个与所述气孔适配的穿孔。

11、进一步的，所述温控组件还包括设置在所述箱体内的集中管，多个所述集中管一端分别与多个所述气孔连通，另一端设有喷气嘴，所述喷气嘴与所述滤孔处于同一水平面。

12、进一步的，所述湿控组件包括设置在所述箱体底部的加湿器和阀门，所述加湿器内部设有水仓，所述加湿器一侧向外延伸有进液管，所述进液管一端贯穿所述箱体置于所述箱体外侧，所述阀门设置在所述进液管上。

13、进一步的，所述探测组件包括摄像头和探测雷达，所述箱体顶端向外延伸有固定平台，所述摄像头和探测雷达设置在所述固定平台上。

14、本发明地另一个目的在于提供一种新能源自动驾驶汽车的硬件在环仿真测试方法，所述方法包括：

15、将多个待测硬件置于放置组件的各个隔板之间，并随所述放置组件置于箱体内，并通过控制终端进行数据预设，且记录所述待测硬件的信息进行分组归纳；

16、根据预设测试方案通过所述控制终端，分别控制所述温控组件、湿控组件和磁控组件来调整所述箱体内的温度、湿度和磁场以进行不同环境下的硬件在环仿真测试；

17、通过控制终端控制障碍物小车相对所述箱体运动，根据所述探测组件获取障碍物小车的图像数据和雷达数据，使控制终端通过预设网络模型对所述图像数据和雷达数据进行数据融合得到相对运动状态数据；

18、将相对运动状态数据传输给待测硬件，以使待测硬件根据相对运动状态数据反馈制动信息，根据所述反馈制动信息通过所述控制终端控制所述障碍物小车进行制动；

19、通过控制终端收集测试全程所述箱体内的环境数据和所述待测硬件的运行数据，并对所述环境数据和所述运行数据进行整合得到测试数据，以使工作人员根据所述测试数据对所述待测硬件进行评估。

20、进一步的，所述预设网络模型通过大量所述图像数据和所述雷达数据根据预设损失函数训练得到；

21、所述预设损失函数为：

22、;

23、其中，y为预设范围内的质量标签值，、为边界距离，为对应的预设概率，为对应的预测概率，为缩放因子的超参数。

24、本发明，通过设置放置组件使得待测硬件可以置于仿真测试箱内，再通过在仿真测试箱内设置温控组件、湿控组件和磁控组件，来对仿真测试箱内的环境进行调整，使得可以获取待测硬件在不同外界环境下的运行状况，再通过设置障碍物小车，并控制障碍物小车相对仿真测试箱运动，且通过探测组件获取障碍物小车的运动数据且传递至待测硬件，进而使得待测硬件对不同车速状况下进行紧急制动反馈，再根据待测硬件的反馈通过控制终端控制障碍物小车进行制动，并整合测试过程种的数据，进而实现待测硬件，真实的不同环境下的在环仿真测试，且由于测试过程均可以通过仿真测试装置实现，而该装置将各个功能集成一体化于箱体内便于携带。进而，本发明解决了现有技术中的缺少一种方便携带且测试效果好的新能源自动驾驶汽车的硬件在环仿真测试装置的问题。

技术特征：

1.一种新能源自动驾驶汽车的硬件在环仿真测试装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的新能源自动驾驶汽车的硬件在环仿真测试装置，其特征在于，所述仿真测试箱包括箱体、设置在箱体内的支撑座以及设置在所述箱体一侧的气孔，所述支撑座设置在所述箱体设有所述开口一侧，所述支撑座顶部与所述放置组件滑动连接，所述气孔设置在所述温控组件内部，所述箱体外侧设有扶手，所述箱体底部设有滑轮。

3.根据权利要求2所述的新能源自动驾驶汽车的硬件在环仿真测试装置，其特征在于，所述放置组件包括密封板、与所述密封板平行设置的挡板、两端分别与所述密封板和所述挡板垂直连接的多个隔板，所述隔板上嵌设有电磁线圈，多个所述电磁线圈之间电性连接，所述挡板上设有滤孔，所述密封板上设有把手。

4.根据权利要求3所述的新能源自动驾驶汽车的硬件在环仿真测试装置，其特征在于，所述磁控组件包括设置在所述箱体内部顶端的电动推杆、设置在所述电动推杆输出端的绝缘板、设置在所述绝缘板底部的电极板以及设置在所述电动推杆一侧的电源，所述电极板设置在所述电磁线圈正上方，所述电源通过导线与所述电极板电性连接。

5.根据权利要求3所述的新能源自动驾驶汽车的硬件在环仿真测试装置，其特征在于，所述温控组件包括设置在所述箱体外侧的温控箱、设置在所述温控箱内的加热板以及设置在所述温控箱远离所述箱体一侧的风扇，所述加热板上设有多个与所述气孔适配的穿孔。

6.根据权利要求5所述的新能源自动驾驶汽车的硬件在环仿真测试装置，其特征在于，所述温控组件还包括设置在所述箱体内的集中管，多个所述集中管一端分别与多个所述气孔连通，另一端设有喷气嘴，所述喷气嘴与所述滤孔处于同一水平面。

7.根据权利要求2所述的新能源自动驾驶汽车的硬件在环仿真测试装置，其特征在于，所述湿控组件包括设置在所述箱体底部的加湿器和阀门，所述加湿器内部设有水仓，所述加湿器一侧向外延伸有进液管，所述进液管一端贯穿所述箱体置于所述箱体外侧，所述阀门设置在所述进液管上。

8.根据权利要求2所述的新能源自动驾驶汽车的硬件在环仿真测试装置，其特征在于，所述探测组件包括摄像头和探测雷达，所述箱体顶端向外延伸有固定平台，所述摄像头和探测雷达设置在所述固定平台上。

9.一种新能源自动驾驶汽车的硬件在环仿真测试方法，其特征在于，应用于如权利要求1至8中任意一项所述的新能源自动驾驶汽车的硬件在环仿真测试装置，所述方法包括：

10.根据权利要求9所述的新能源自动驾驶汽车的硬件在环仿真测试方法，其特征在于，所述预设网络模型通过大量所述图像数据和所述雷达数据根据预设损失函数训练得到；

技术总结本发明提供一种新能源自动驾驶汽车的硬件在环仿真测试装置及方法，包括：仿真测试箱、设置在仿真测试箱顶部的控制终端以及障碍物小车；仿真测试箱一侧设有开口，开口内部设有用于放置待测硬件的放置组件，仿真测试箱与开口相对一侧外壁上设有温控组件，温控组件一端延伸至仿真测试箱内部，并与放置组件齐平，仿真测试箱内部顶端和底端分别设有磁控组件和湿控组件，仿真测试箱的外部顶端还设有探测组件。本发明解决了现有技术中的缺少一种方便携带且测试效果好的新能源自动驾驶汽车的硬件在环仿真测试装置的问题。技术研发人员：冯挽强,蒋金鑫,王旭华,刘登程,陈志伟受保护的技术使用者：南昌智能新能源汽车研究院技术研发日：技术公布日：2024/6/30