一种天窗顺建控制方法及系统与流程

本发明涉及自动化设备，尤其涉及一种天窗顺建控制方法及系统。

背景技术：

1、目前汽车主机厂的全景天窗通常使用的天窗顺建方式大多由作业者通过生产列表的顺序表，从对应的天窗周转料架中使用手动搬运移载装置取出天窗并放置在顺建料笼台车中，或针对需要翻转的天窗品，作业员通使用天窗治具吸附天窗进行翻转并放到agv台车上；再由人手打开天窗周转料架中的当前层架，以便后续抓取下层天窗。

2、但是现有的人工作业方式的工作效率低、作业者的工作强度大、人工成本高、手动搬运移载装置兼容性不高、无法对应需要翻转和转向的天窗、人工对照生产列表易出错等问题。如当作业员出现疲劳时，容易错误搬运天窗，导致后续的天窗与生产车辆不能相对应，造成长时间停线工作，降低生产效率。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题在于，提供一种天窗顺建控制方法及系统，通过自动控制方法有序实现自动交替搬运天窗工作，无需人工搬运，有效提高工作效率。

2、为了解决上述技术问题，本发明提供了一种天窗顺建控制方法，包括：搭载控制模块获取调度模块获下发的天窗生产序列信息，其中，天窗生产序列信息包括多个依序排列的天窗id信息；所述搭载控制模块根据天窗生产序列信息及预设天窗笼车信息库交替控制a区搭载机和b区搭载机移动至指定的天窗笼车位置上；所述搭载控制模块控制所述a区搭载机或b区搭载机根据位置检测信息抓取所述天窗笼车上的天窗；所述搭载控制模块根据所述天窗id信息控制所述a区搭载机或b区搭载机将所述天窗搬运至相应的搬运台车上。

3、作为上述方案的改进，所述搭载控制模块根据天窗生产序列信息及预设笼车信息交替控制a区搭载机和b区搭载机移动到指定的天窗笼车位置上的步骤包括：所述搭载控制模块依序从所述天窗生产序列信息中获取当前天窗id信息；所述搭载控制模块根据交替顺序将所述预设天窗笼车信息库中的a区天窗笼车信息库或b区天窗笼车信息库与当前所述天窗id信息进行天窗信息匹配，以获得相应区的天窗笼车信息；所述搭载控制模块根据天窗笼车信息控制所述a区搭载机或b区搭载机根据自身的位置信息及天窗笼车信息移动至指定的天窗笼车位置的上方。

4、作为上述方案的改进，所述搭载控制模块根据天窗笼车信息控制a区搭载机或b区搭载机根据自身的位置信息及天窗笼车信息移动至指定的天窗笼车位置的上方的步骤包括；所述搭载控制模块实时获取所述a区搭载机或b区搭载机上的距离传感器及移动电机编码器反馈的距离检测信息及编码器检测信息；所述搭载控制模块根据上一次位置信息、所述距离检测信息、编码器检测信息及天窗笼车信息控制所述a区搭载机或b区搭载机移动至指定的天窗笼车位置的上方。

5、作为上述方案的改进，所述搭载控制模块控制所述a区搭载机或b区搭载机根据位置检测信息抓取所述天窗笼车上的天窗的步骤包括：所述搭载控制模块实时获取所述a区搭载机或b区搭载机上的超声波传感器检测的位置反馈信息；所述搭载控制模块根据所述位置反馈信息控制所述a区搭载机或b区搭载机上的提升机驱动吸盘治具至相应位置处，并通过所述吸盘治具抓取所述天窗。

6、作为上述方案的改进，所述搭载控制模块根据所述天窗id信息控制所述a区搭载机或b区搭载机将所述天窗搬运至相应的搬运台车上的步骤包括：所述搭载控制模块根据天窗id信息确定所述天窗是否需要翻转工作；当所述天窗需要翻转工作时，所述搭载控制模块将翻转信息发送给搬运控制模块并控制所述a区搭载机或b区搭载机将抓取的所述天窗搬运至翻转机器人处，所述搬运控制模块根据翻转信息控制所述翻转机器人对所述天窗进行翻转工作并反馈翻转完成信息给所述搭载控制模块，所述搭载控制模块根据所述翻转完成信息控制所述a区搭载机或b区搭载机重新抓取翻转后的天窗，并根据所述天窗id信息控制所述a区搭载机或b区搭载机将所述天窗搬运至相应的搬运台车上；当所述天窗不需要翻转工作时，所述搭载控制模块根据所述天窗id信息控制所述a区搭载机或b区搭载机将所述天窗搬运至相应的搬运台车上。

7、作为上述方案的改进，所述搭载控制模块根据所述天窗id信息控制所述a区搭载机或b区搭载机将所述天窗搬运至相应的搬运台车上的步骤包括：所述搭载控制模块根据预设天窗类型与所述天窗id信息中的天窗类型信息进行配对，以确定天窗搬运类型；当所述天窗搬运类型为第一天窗搬运类型时，所述搭载控制模块控制所述a区搭载机或b区搭载机将所述天窗搬运至agb台车的层架上；当所述天窗搬运类型为第二天窗搬运类型时，所述搭载控制模块控制所述a区搭载机或b区搭载机将所述天窗搬运至搬运机器人处并发送搬运信息给搬运控制模块，所述搬运控制模块根据所述搬运信息控制所述搬运机器人将所述天窗搬运至agv台车的层架上。

8、作为上述方案的改进，所述搭载控制模块控制所述a区搭载机或b区搭载机根据位置检测信息抓取所述天窗笼车上的天窗的步骤之后还包括；所述搭载控制模块从所述天窗生产序列信息中获取下一个天窗id信息并发送给搬运控制模块；所述搬运控制模块根据下一个所述天窗id信息与预设天窗笼车信息库进行天窗信息匹配，以获得相应区的下一个天窗笼车信息；所述搬运控制模块根据下一个天窗笼车信息及预设路径数据库控制所述a区的agv移动车及协作机器人或所述b区的agv移动车及协作机器人将对应的所述天窗笼车上的当前层架打开。

9、本发明还提供了一种天窗顺建控制系统，包括搭载控制模块、搬运控制模块、a区搭载机、b区搭载机、搬运台车，a区设备区和b区设备区，所述a区设备区和b区设备区中均设有多个天窗笼车，所述搭载控制模块分别与调度模块和所述搬运控制模块连接，所述搭载控制模块包括获取子模块、移动处理子模块、抓取子模块、搭载处理子模块；所述获取子模块，用于获取调度模块获下发的天窗生产序列信息，其中，天窗生产序列信息包括多个依序排列的天窗id信息；所述移动处理子模块，用于根据天窗生产序列信息及预设天窗笼车信息库交替控制a区搭载机和b区搭载机移动至指定的天窗笼车位置上；所述抓取子模块，用于控制所述a区搭载机或b区搭载机根据位置检测信息抓取所述天窗笼车上的天窗；所述搭载处理子模块，用于根据所述天窗id信息控制所述a区搭载机或b区搭载机将所述天窗搬运至相应的搬运台车上。

10、作为上述方案的改进，所述搭载处理子模块包括翻转判断单元和搭载处理单元，所述搬运控制模块包括翻转处理单元；所述翻转确定单元，用于根据天窗id信息确定所述天窗是否需要翻转工作；所述搭载处理单元，用于当所述天窗需要翻转工作时，将翻转信息发送给所述翻转处理单元，根据所述搬运主控模模块反馈的翻转完成信息控制所述a区搭载机或b区搭载机重新抓取翻转后的天窗，并根据所述天窗id信息控制所述a区搭载机或b区搭载机将所述天窗搬运至相应的搬运台车上；还用于当所述天窗不需要翻转工作时，根据所述天窗id信息控制所述a区搭载机或b区搭载机将所述天窗搬运至相应的搬运台车上；所述翻转处理单元，用于根据接收到的所述翻转信息控制所述翻转机器人对所述天窗进行翻转工作并反馈翻转完成信息给所述搭载处理单元。

11、作为上述方案的改进，所述搭载处理单元包括类型确定子单元和搭载处理子单元，所述搬运控制模块还包括搬运处理单元：所述类型确定子单元，用于根据预设天窗类型与所述天窗id信息中的天窗类型信息进行配对，以确定天窗搬运类型；所述搭载处理子单元，用于当所述天窗搬运类型为第一天窗搬运类型时，所述搭载控制模块控制所述a区搭载机或b区搭载机将所述天窗搬运至agb台车的层架上；还用于当所述天窗搬运类型为第二天窗搬运类型时，控制所述a区搭载机或b区搭载机将所述天窗搬运至搬运机器人处并发送搬运信息给所述搬运处理单元；所述搬运处理单元，用于根据所述搬运信息控制所述搬运机器人将所述天窗搬运至agv台车的层架上。

12、实施本发明，具有如下有益效果：

13、本发明的自动化程度高，通过自动控制方法有序实现自动交替搬运天窗工作，无需人工搬运，有效提高工作效率，降低人工成本，且避免因人工出错而导致停线工作等情况发生，有效提高生产效率。