控制机器人切换导航模式的方法和装置、电子设备与流程

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种控制机器人切换导航模式的方法和装置、电子设备、非瞬时性计算机可读存储介质、机器人。

背景技术：

1、在多个机器人协同工作的场景中，机器人根据接收到的任务进行路径规划与运动，并按照自主导航模式进行运动，例如，根据车载传感器获取的数据进行导航、定位、避障以及机器人之间的避让。

2、本发明人发现，当机器人的运动区域面积较大且运动区域环境较复杂时，机器人若使用单一的导航模式将会影响机器人的作业效率。

技术实现思路

1、本申请提出一种一种控制机器人切换导航模式的方法和装置、电子设备、非瞬时性计算机可读存储介质、机器人，以解决机器人在复杂场景中作业时，单一导航模式导致的作业效率低的问题。

2、根据本申请的一方面，提出一种控制机器人切换导航模式的方法，包括检测所述机器人的运动区域场景信息；根据检测到的运动区域场景信息，控制所述机器人切换所述导航模式，以使得切换后的导航模式和所述运动区域场景信息相适应。

3、根据一些实施例，所述运动区域场景信息包括道路属性信息。

4、根据一些实施例，所述道路属性信息包括第一车道、第二车道、第三车道和第四车道中的至少两个，且所述第一车道的宽度大于所述机器人的行进宽度，小于所述机器人的行进宽度的两倍；所述第二车道为双向双车道，所述双向双车道包括两个车道，且在不同车道上的机器人的运动方向不同；所述第三车道为无属性车道，在所述无属性车道上，对机器人的运行方向不做限制；所述第四车道为单向双车道，所述单向双车道包括两个车道，且在不同车道上的机器人的运动方向相同。

5、根据一些实施例，根据检测到的运动区域场景信息，控制所述机器人切换所述导航模式，以使得切换后的导航模式和所述运动区域场景信息相适应，包括：响应于所述道路属性信息包括第一车道，控制所述机器人将导航模式切换到第一导航模式，在所述第一导航模式下，所述机器人利用障碍物检测传感器获取的数据检测障碍物，并在检测到障碍物后，停止运动，待障碍物消失后再继续前进；响应于所述道路属性包括第二车道，控制所述机器人将导航模式切换到第二导航模式，在所述第二导航模式下，所述机器人自主导航，且在运动过程中不超越障碍物；响应于所述道路属性信息包括第三车道，控制所述机器人将导航模式切换到第三导航模式，在所述第三导航模式下，所述机器人自主导航，且在运动过程可超越障碍物；和/或响应于所述道路属性信息包括第四车道，控制所述机器人将导航模式切换到第四导航模式，在所述第四导航模式下，所述机器人自主导航，且在运动过程可超越障碍物以及能够选择高速运行。

6、根据一些实施例，所述第一导航模式下的最大运动速度为第一最大速度，所述第二导航模式下的最大运动速度为第二最大速度，所述第三导航模式下的最大运动速度为第三最大速度，所述第四导航模式下的最大运动速度为第四最大速度，其中，所述第一最大速度小于所述第二最大速度，所述第二最大速度小于等于所述第三最大速度，所述第三最大速度小于所述第四最大速度。

7、根据一些实施例，所述第一导航模式下的最小车距为第一最小车距，所述第二导航模式下的最小车距为第二最小车距，所述第三导航模式下的最小车距为第三最小车距，所述第四导航模式下的最小车距为第四最小车距，其中，所述第一最小车距小于所述第二最小车距，所述第二最小车距小于等于所述第三最小车距，所述第三最小车距小于所述第四最小车距。

8、根据一些实施例，所述运动区域场景信息还包括空旷区域，根据检测到的运动区域场景信息，控制所述机器人切换所述导航模式，以使得切换后的导航模式和所述运动区域场景信息相适应，包括：响应于所述运动区域场景信息为空旷区域，控制所述机器人将导航模式切换到第五导航模式，在所述第五导航模式下，所述机器人通过视觉传感器识别地面标识以进行导航和/或定位。

9、根据一些实施例，所述第五导航模式的最大运动速度为第五最大速度，且所述第五最大速度大于所述第三最大速度；和/或所述第五导航模式的最小车距为第五最小车距，且所述第五最小车距小于所述第三最小车距。

10、根据一些实施例，所述地面标识包括二维码和/或车道线。

11、根据一些实施例，所述运动区域场景信息还包括机器人的拥堵场景，根据检测到的运动区域场景信息，控制所述机器人切换所述导航模式，以使得切换后的导航模式和所述运动区域场景信息相适应，包括：响应于所述运动区域场景信息为机器人的拥堵场景，控制所述机器人将导航模式切换到所述第一导航模式。

12、根据一些实施例，检测所述机器人的运动区域场景信息，包括：根据所述机器人预置的地图数据和位置信息检测所述机器人的运动区域场景信息；响应于来自调度服务器的控制指令检测所述机器人的运动区域场景信息，其中，所述调度服务器基于所述机器人的位置信息向所述机器人发送所述控制指令；或所述机器人根据车载传感器检测所述机器人的运动区域场景信息。

13、根据本申请的一方面，提出一种控制机器人切换导航模式的装置，包括：检测单元，用于检测所述机器人的运动区域场景信息；导航模式切换单元，用于根据检测到的运动区域场景信息，控制所述机器人切换所述导航模式，以使得切换后的导航模式和所述运动区域场景信息相适应。

14、根据本申请的一方面，提出一种机器人，包括利用如前所述的装置。

15、根据本申请的一方面，提出一种电子设备，包括：处理单元；以及存储单元，存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行如前任一实施例所述的方法。

16、根据本申请的一方面，提出一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述指令被处理器执行时，使得所述处理器执行如前任一实施例所述的方法。

17、根据一些实施例，根据检测到的机器人的运动区域场景信息，控制机器人切换导航模式，以使得切换后的导航模式和检测的运动区域场景信息相适应，提高机器人在不同场景中的作业效率。

18、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种控制机器人切换导航模式的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动区域场景信息包括道路属性信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路属性信息包括第一车道、第二车道、第三车道和第四车道中的至少一个，其中：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据检测到的运动区域场景信息，控制所述机器人切换所述导航模式，以使得切换后的导航模式和所述运动区域场景信息相适应，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一导航模式下的最大运动速度为第一最大速度，所述第二导航模式下的最大运动速度为第二最大速度，所述第三导航模式下的最大运动速度为第三最大速度，所述第四导航模式下的最大运动速度为第四最大速度，其中，所述第一最大速度小于所述第二最大速度，所述第二最大速度小于等于所述第三最大速度，所述第三最大速度小于所述第四最大速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一导航模式下的最小车距为第一最小车距，所述第二导航模式下的最小车距为第二最小车距，所述第三导航模式下的最小车距为第三最小车距，所述第四导航模式下的最小车距为第四最小车距，其中，所述第一最小车距小于所述第二最小车距，所述第二最小车距小于等于所述第三最小车距，所述第三最小车距小于所述第四最小车距。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述运动区域场景信息还包括空旷区域，根据检测到的运动区域场景信息，控制所述机器人切换所述导航模式，以使得切换后的导航模式和所述运动区域场景信息相适应，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第五导航模式的最大运动速度为第五最大速度，且所述第五最大速度大于所述第三最大速度；和/或

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述地面标识包括二维码和/或车道线。

10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运动区域场景信息还包括机器人的拥堵场景，根据检测到的运动区域场景信息，控制所述机器人切换所述导航模式，以使得切换后的导航模式和所述运动区域场景信息相适应，包括：

技术总结本申请提出一种控制机器人切换导航模式的方法和装置、电子设备、非瞬时性计算机可读存储介质、机器人，所述方法包括：检测所述机器人的运动区域场景信息；根据检测到的运动区域场景信息，控制所述机器人切换所述导航模式，以使得切换后的导航模式和所述运动区域场景信息相适应。根据本申请的实施例，利用检测到的机器人的运动区域场景信息，控制机器人切换导航模式，以便机器人能够根据所在的运动区域场景信息，调整对应的导航模式，以提高机器人在不同场景中的作业效率。技术研发人员：吕俊龙,谭龙庆受保护的技术使用者：灵动科技（北京）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15