智能网联车辆与交通信号灯协同的控制优化方法和装置

本技术涉及智能网联汽车，特别是涉及一种智能网联车辆与交通信号灯协同的控制优化方法和装置。

背景技术：

1、随着无线通信技术和信息技术的迅猛发展，道路交通系统进入了车联网时代。智能网联技术是在车联网基础上发展起来的，它在交通控制的各个阶段，从感知、通讯到决策与控制，都有着广泛的应用。

2、目前，这一技术如今已成为国内外交通管理控制领域内备受瞩目的研究热点，智能网联的蓬勃发展为交通管理与控制带来了全新的思路。

3、如何基于智能网联汽车轨迹与交通信号对智能网联车辆进行控制成为当前亟待解决的问题。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够基于智能网联汽车轨迹与交通信号对智能网联车辆进行控制的智能网联车辆与交通信号灯协同的控制优化方法和装置。

2、第一方面，本技术提供了一种智能网联车辆与交通信号灯协同的控制优化方法，该方法包括：

3、获取多个智能网联车辆的车辆运动状态信息和交通信号状态信息；多个智能网联车辆为交叉路口各进口道内的车辆；

4、根据各车辆运动状态信息和交通信号状态信息，确定各智能网联车辆对应的车辆到达信息集；车辆到达信息集包括各智能网联车辆通过交叉路口的时刻；

5、根据车辆到达信息集和交通信号状态信息，确定车辆控制策略；车辆控制策略用于控制各智能网联车辆。

6、在其中一个实施例中，根据车辆到达信息集和交通信号状态信息，确定车辆控制策略，包括：

7、根据车辆到达信息集和交通信号状态信息，确定各智能网联车辆所在相位的相位绿灯时长；在相位绿灯时长内通过交叉路口的智能网联车辆的数量最大；

8、根据车辆到达信息集和相位绿灯时间，确定车辆控制策略。

9、在其中一个实施例中，交通信号状态信息包括第一相位对应的绿灯开始时刻、第一相位对应的绿灯时长和第一相位对应的黄灯时长；根据车辆到达信息集和交通信号状态信息，确定各智能网联车辆所在相位的相位绿灯时长，包括：

10、根据第一相位对应的绿灯开始时刻、第一相位对应的绿灯时长和第一相位对应的黄灯时长，确定第二相位对应的绿灯开始时刻；第一相位为在第二相位之前最近一个控制绿灯点亮过的相位；

11、从车辆到达信息集中，获取第二相位对应的第一个智能网联车辆通过交叉路口的第一时刻和最后一个智能网联车辆通过交叉路口的第二时刻；

12、基于第二相位对应的绿灯开始时刻、第一时刻、第二时刻以及第二相位对应的智能网联车辆的数量，确定第二相位对应的相位绿灯时长。

13、在其中一个实施例中，基于绿灯开始时刻、第一时刻、第一时刻以及以及第二相位对应的智能网联车辆的数量，确定第二相位对应的相位绿灯时长，包括：

14、基于绿灯开始时刻、第一时刻、第一时刻以及以及第二相位对应的智能网联车辆的数量，确定第二相位对应的初始相位绿灯时长；

15、根据第二相位对应的历史周期的相位绿灯时长和第二相位对应的初始相位绿灯时长，确定第二相位对应的相位绿灯时长。

16、在其中一个实施例中，根据车辆到达信息集和相位绿灯时间，确定车辆控制策略，包括：

17、根据车辆到达信息集，对每个相位中的智能网联车辆进行车队划分，以确定车队的头车和跟驰车辆；

18、根据车辆运动状态信息和相位绿灯时间，确定车队中各智能网联车辆的行驶速度。

19、在其中一个实施例中，各车辆运动状态信息中包括当前行驶速度、当前时刻和当前车辆位置；根据各车辆运动状态信息和交通信号状态信息，确定各智能网联车辆对应的车辆到达信息集，包括：

20、根据当前行驶速度、当前时刻和当前车辆位置、智能网联车辆到达最大限速对应的最大加速度、驾驶员反应时间、交叉路口停止线的位置，确定各智能网联车辆对应的目标行驶速度和到达交叉路口停止线的时间；

21、根据各目标行驶速度、期望的车头时距、各智能网联车辆与前车的当前距离和预设制动减速度，确定各智能网联车辆与前车的期望距离；

22、根据各智能网联车辆到达交叉路口停止线的时间和各智能网联车辆与前车的期望距离，确定各智能网联车辆对应的车辆到达信息集。

23、第二方面，本技术还提供了一种智能网联车辆与交通信号灯协同的控制优化装置，该装置包括：

24、获取模块，用于获取多个智能网联车辆的车辆运动状态信息和交通信号状态信息；多个智能网联车辆为交叉路口各进口道内的车辆。

25、第一确定模块，用于根据各车辆运动状态信息和交通信号状态信息，确定各智能网联车辆对应的车辆到达信息集；车辆到达信息集包括各智能网联车辆通过交叉路口的时刻。

26、第二确定模块，用于根据车辆到达信息集和交通信号状态信息，确定车辆控制策略；车辆控制策略用于控制各智能网联车辆。

27、第三方面，本技术还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

28、获取多个智能网联车辆的车辆运动状态信息和交通信号状态信息；多个智能网联车辆为交叉路口各进口道内的车辆；

29、根据各车辆运动状态信息和交通信号状态信息，确定各智能网联车辆对应的车辆到达信息集；车辆到达信息集包括各智能网联车辆通过交叉路口的时刻；

30、根据车辆到达信息集和交通信号状态信息，确定车辆控制策略；车辆控制策略用于控制各智能网联车辆。

31、第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

32、获取多个智能网联车辆的车辆运动状态信息和交通信号状态信息；多个智能网联车辆为交叉路口各进口道内的车辆；

33、根据各车辆运动状态信息和交通信号状态信息，确定各智能网联车辆对应的车辆到达信息集；车辆到达信息集包括各智能网联车辆通过交叉路口的时刻；

34、根据车辆到达信息集和交通信号状态信息，确定车辆控制策略；车辆控制策略用于控制各智能网联车辆。

35、第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

36、获取多个智能网联车辆的车辆运动状态信息和交通信号状态信息；多个智能网联车辆为交叉路口各进口道内的车辆；

37、根据各车辆运动状态信息和交通信号状态信息，确定各智能网联车辆对应的车辆到达信息集；车辆到达信息集包括各智能网联车辆通过交叉路口的时刻；

38、根据车辆到达信息集和交通信号状态信息，确定车辆控制策略；车辆控制策略用于控制各智能网联车辆。

39、上述智能网联车辆与交通信号灯协同的控制优化方法和装置，该方法通过获取多个智能网联车辆的车辆运动状态信息和交通信号状态信息，然后根据各车辆运动状态信息和交通信号状态信息，确定各智能网联车辆对应的车辆到达信息集，再根据车辆到达信息集和交通信号状态信息，确定车辆控制策略，最后基于车辆控制策略控制各智能网联车辆行驶。其中，多个智能网联车辆为交叉路口各进口道内的车辆，车辆到达信息集包括各智能网联车辆通过交叉路口的时刻。上述方法中，通过将车辆运动状态信息和交通信号状态信息进行结合，可以在时间维度上，根据当前交通需求优化交通信号配时；在空间维度上，实行车流编队轨迹控制，使车辆在不停车的情况下能够更快通过，有利于提高通行效率。