停车场内的自动代客泊车方法和相关装置与流程

本技术涉及智能驾驶领域，尤其涉及停车场内的自动代客泊车方法、自动代客泊车装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品、车辆和泊车系统。

背景技术：

1、车辆在非固定泊位停车场进行泊车时，例如在机场停车场、商业综合体停车场或车辆的泊位不固定的停车场泊车时，一种泊车方法如下：从入口开始寻找空闲车位，直到找到空闲车位，然后将车辆泊入该车位。

2、但是，这种泊车方法容易出现车辆绕行所导致的车辆泊车时间长以及停车场通行效率低等问题。

技术实现思路

1、本技术提供了停车场内的自动代客泊车方法、泊车装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品和车辆，有助于避免车辆在停车场中绕行，从而有助于避免道路拥堵和提高停车场中的车辆的停车效率。

2、第一方面，本技术提供一种停车场内的泊车方法，包括：获取目标车辆在所述停车场内的第一位置至第一泊车位之间的第一行驶路线，所述第一泊车位为空闲泊车位；基于所述第一行驶路线控制所述车辆从所述第一位置泊车至所述第一泊车位。

3、该方法中，为车辆输出车辆位置至空闲泊车位之间的行驶路线，便于车辆可以直接基于指引的路线进行泊车，有助于避免车辆因寻找空闲车位花费时间，也有助于避免车辆因找车位而绕行，从而有助于降低车辆在停车场中的无效行驶，进而有助于避免停车场发生拥堵，最终有助于提高停车场内的通行效率。

4、可选地，第一位置可以是车辆进入停车场时的位置，例如停车场入口位置，也可以是车辆进入停车场之后的任意位置。

5、在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：获取所述停车场内部署的摄像头拍摄的图像；基于所述摄像头在所述停车场内的位置和所述目标车辆在所述图像中的位置确定所述第一位置。

6、该实现方式中，可以通过停车场内部署的摄像头拍摄的图像来确定车辆在停车场的位置，从而可以基于车辆的位置规划停车路线。因为通常情况下停车场内均部署有摄像头，且基于摄像头的位置和摄像头拍摄的图像确定图像中的物体的位置的方法比较成熟，因此该实现方式可以复用已有设备和已有方法来实现停车路线的规划，从而可以降低方案的实现成本，提高方案的实现效率。

7、在一些可能的实现方式中，所述第一行驶路线的行驶距离为所述第一位置至所述第一泊车位之间的最小行驶距离。

8、该实现方式中，为车辆规划的停车路线为行驶路程最短的路线，从而可以进一步提高停车效率。

9、在一些可能的实现方式中，所述获取目标车辆在所述停车场内的第一位置至第一泊车位之间的第一行驶路线，包括：将所述停车场中的m个控制点中距离所述第一位置最近的控制点作为起始控制点加入第一集合，将所述多个控制点中其余控制点加入第二集合，所述多个控制点中不同控制点用于表示所述停车场中的道路上的不同位置，且所述多个控制点中相邻两个控制点一一对应的两个位置之间的距离为预设值，m为正整数；从所述第二集合中获取n个第二控制点，所述n个第二控制点中每个第二控制点与上一批加入所述第一集合的k个第三控制点中的至少一个控制点的相邻，且所述k个第三控制点不包含与所述第一泊车位距离满足第三预设条件的控制点，n和k为正整数；获取所述k个第三控制点中每个第三控制点至所述n个第二控制点中每个相邻第二控制点的距离与所述起始控制点至所述每个第三控制点的距离之和，得到所述起始控制点至所述每个相邻第二控制点的距离；所述n个第二控制点中包含满足所述第三预设条件的第二控制点时，记录所述起始控制点至所述满足第三预设条件的第二控制点的距离，得到备选距离；将所述n个第二控制点从所述第二集合中移至所述第一集合；重复前三个步骤直至所述第二集合为空，并将所有备选距离中最小距离关联的所有控制点构成的行驶路线作为所述第一行驶路线。

10、在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：接收所述用户输入的停车需求；将所述停车场中满足所述停车需求的位置确定为所述目的地；所述获取目标车辆在所述停车场内的第一位置至第一泊车位之间的第一行驶路线，包括：根据所述目的地获取所述第一行驶路线，其中，所述第一行驶路线的行驶距离与所述第一泊车位至所述目的地之间的步行距离的总和小于所述第一位置经过所述停车场中任意一个空闲泊车位至所述目的地的行驶距离。

11、该实现方式中，基于用户的停车需求来为用户规划车辆在停车场内的停车路线，可以得到能够满足用户需求的停车路线。该实现方式相比于不参考用户需求规划的停车路线而言，可以进一步避免车辆在停车场中更多时间的行驶，从而可以进一步避免停车场中的道路拥堵和进一步提高停车场中的通行效率。

12、在一些可能的实现方式中，所述总和为所述第一行驶路线的行驶距离与所述步行距离的加权和，其中，所述第一行驶路线的行驶距离的权重和所述步行距离的权重为预设值。

13、该实现方式中，为车辆规划满足停车需求的停车路线时，充分考虑车辆的行驶路程和用户的步行路程的权重值，可以进一步提高通行效率。

14、在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：获取所述目标车辆按照所述第一行驶路线从所述第一位置行驶至所述第一泊车位的第一时长；向用户输出所述第一时长。

15、该实现方式中，计算并输出车辆按照指引停车路线行驶时的行驶时长，便于用户基于该行驶时长合理安排自己的时间。

16、在一些可能的实现方式中，所述获取所述目标车辆按照所述第一行驶路线从所述第一位置行驶至所述第一泊车位的第一时长，包括：将所述第一行驶路线划分为s个子路线，s为正整数；获取所述目标车辆在所述s个子路线中每个子路线行驶的子时长；基于所述目标车辆在所述s个子路线中每个子路线行驶的子时长确定所述第一时长。

17、该实现方式中，可以将停车路线划分为多个子路线，即s大于1，然后分别计算每段子路线的行驶时长，在计算总行驶时长，可以提高总行驶时长的准确度。

18、在一些可能的实现方式中，获取所述目标车辆在所述s个子路线中每个子路线行驶的子时长，包括：获取所述目标车辆在所述每个子路线的最大瞬时速度；基于所述每个子路线的长度、所述目标车辆在所述每个子路线的最大瞬时速度、所述目标车辆行驶在所述每个子路线时的前向通行车辆的瞬时速度、所述停车场中的安全行车距离和所述停车场中的车辆加速度确定所述目标车辆在所述每个子路线行驶的子时长。

19、该实现方式中，基于车辆的最大瞬时速度、前向通行车辆的瞬时速度、所述停车场中的安全行车距离和所述停车场中的车辆加速度来计算每段子路线的时长，可以提高每段子路线的子时长的准确度，进而可以提高总行驶时长的准确度。

20、在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：获取所述第一泊车位至所述停车场的第一出口的第二行驶路线；基于所述第二行驶路线控制所述车辆从所述第一泊车位行驶至所述第一出口。

21、该实现方式还可以规划车辆从当前泊车位行驶出停车场的行驶路线，也有助于避免车辆绕行，进而有助于避免停车场内发生拥堵和提高通行效率。

22、在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：获取车辆按照所述第二行驶路线从所述第一泊车位行驶至所述第一出口的第二时长；向用户输出所述第二时长。

23、该实现方式中，计算并输出车辆按照指引的驶出路线行驶时的行驶时长，便于用户基于该行驶时长合理安排自己的时间。

24、在一些实现方式中，所述方法还包括：确定所述停车场的通行效率大于或等于通行效率阈值。

25、也就是说，可以在停车场的通行效率大于或等于预设值的情况下，才为车辆提供前述一项或多项服务，从而可以节省因上述服务所消耗的资源。

26、在一些可能的实现方式中，所述确定所述停车场的通行效率大于或等于通行效率阈值，包括：所述停车场中的占位率大于或等于预设阈值时，确定所述停车场的通行效率大于或等于通行效率阈值。

27、该实现方式中，通过停车场的占位率来确定停车场的通行效率，可以高效率地得到停车场内准确的通行效率，从而可以高效及时地提高停车场的通行效率。

28、在一些实现方式中，所述方法还包括：获取以下指标中至少一种指标的值：平均找车位时间，平均绕行时间，平均拥堵和判断时间，总绕行距离，总行驶距离，服务车辆数量，车辆服务率，绕行离场车辆数量，未进场车辆数量；向停车场管理员输出所述至少一种指标的值。

29、该实现方式中输出这些指标值，可以便于停车场管理方及时高效地把握停车场内的通行状态，也便于相关人员通过不同时段的指标值确定前述停车指引服务的有效性。

30、在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：获取所述停车场中的安全行车速度和/或安全行车间距；基于所述第一行驶路线控制所述车辆从所述第一位置泊车至所述第一泊车位，包括：基于所述第一行驶路线、输出所述安全行车速度和/或所述安全行车间距，控制所述车辆从所述第一位置泊车至所述第一泊车位。该实现方式可以提高车辆在停车场的行驶安全性。

31、第二方面，本技术提供一种停车场内的泊车装置，该装置可以包括用于实现第一方面中任意一种实现方式中的方法的各个模块。

32、例如，该装置可以包含用于部署在图1中的云服务端、车企服务端、车端和手机端中一个或多个。

33、第三方面，本技术提供一种停车场内的泊车装置，该装置可以包括：处理器、存储器。存储器用于存储计算机可执行程序代码，程序代码包括指令；当处理器执行指令时，指令使所述装置执行如第一方面中任意一种实现方式中的方法。

34、该实现方式中，该装置可以是图1中的云服务端、车企服务端、车端或手机端，也可以是应用于图1中的云服务端、车企服务端、车端或手机端的芯片。

35、第四方面，本技术提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中任意一种可能的实现方式中的方法。

36、第五方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在电子设备或计算机上运行时，使得电子设备或计算机执行上述第一方面中任意一种可能的实现方式中的方法。

37、第六方面，本技术提供一种车辆，该车辆包含第二方面或第三方面中的装置。