一种用于AGV的碰撞预警系统的制作方法

本发明涉及agv行驶管理，具体为一种用于agv的碰撞预警系统。

背景技术：

1、agv（automated guided vehicle）又为“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，agv可以完成物料搬运、加工、装配等一系列工作，并通过计算机和电磁感应技术来控制其行进路径以及行为，或通过地板上的磁带感应来预设其行进路径，从而具有较大的灵活性、自动化、无人化等特点。

2、在agv工作过程中，其行驶路线会提前预设，避免多个agv在同一区域内发生碰撞堵塞的问题，然而agv的工作区域不可避免的被一些阻碍物或者工作人员影响，进而影响到其路线的行驶过程。

3、现有的agv在行驶过程中会将agv的运行参数设定为固定值，同时在agv上设置距离传感器等来感应碰撞风险，在监测到存在碰撞风险时停止运行或者发生警告，进而避免agv在行驶过程出现碰撞问题，然而此种方式会导致agv停留或者堵塞较长的时间，进而影响到整体的运行流畅度及工作效率，即此种方式虽然能够规避碰撞风险，但同时存在滞后性的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种用于agv的碰撞预警系统，解决以下技术问题：

2、如何提前对区域的agv碰撞风险进行判断以提前调整agv行驶策略。

3、本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

4、一种用于agv的碰撞预警系统，所述系统包括：

5、点云传感器及摄像组件，设置于agv上，用于获取agv周围的图像信息及物体形态数据；

6、区域信息采集端，用于采集各个区域的agv数量及人员数量；

7、碰撞风险分析单元，用于对所有agv进行线路模拟，再根据线路模拟结果及所有agv获取的图像信息及物体形态数据和区域内的人员数量对当前区域碰撞风险进行分析，根据分析结果判断当前区域的agv行驶策略。

8、进一步地，所述碰撞风险分析单元运行的过程包括：

9、获取所有agv预设路线及其运行速度并进行线路模拟，获取agv路线重合风险度；

10、根据区域内所有agv获取的图像信息及物体形态数据，识别出区域内的固定阻碍物及移动阻碍物；

11、根据线路模拟的结果结合固定阻碍物所在位置点获取固定碰撞风险值；

12、根据区域内的移动阻碍物及人员数量获取动态碰撞风险值；

13、根据固定碰撞风险值及动态碰撞风险值确定当前区域的碰撞风险值，根据当前区域的碰撞风险值确定当前区域的agv行驶策略。

14、进一步地，所述agv路线重合风险度获取的过程包括：

15、通过公式：

16、，

17、计算获得agv路线重合风险度；

18、其中，m为agv出现重合的路段数，i∈[1，m]，为第i个路段重合agv数量，为第i个路段的长度，为去量参调整系数，为第i个路段的转折点位数量，为固定调整值，为第i个路段的宽度最小值，s为该区域路线行驶面积，f为对照表函数；

19、将与第一预设阈值进行比对：

20、若时，判断该区域agv线路重合度偏高，并限制agv运行数量。

21、进一步地，所述固定阻碍物和移动阻碍物识别的过程包括：

22、通过摄像组件获取的图像信息识别出线路阻碍物；

23、在agv行驶过程中通过点云传感器获取阻碍物的模型信息并记录其对应位置坐标；

24、根据同一时间区间内不同agv识别的模型信息及其对应位置坐标进行比对，根据比对结果判断固定阻碍物和移动阻碍物。

25、进一步地，所述固定碰撞风险值的获取过程包括：

26、通过公式：

27、，

28、计算获得固定碰撞风险值；

29、将固定碰撞风险值与第二预设阈值进行比对：

30、若，判断固定阻碍物影响agv行驶，并发出警报；

31、其中，v为固定阻碍物数量，j∈[1，v]，为第j个阻碍物位置点的占用宽度，为第j个阻碍物位置点的标准宽度，为预警系数函数，当时，，否则，，为第j个阻碍物位置点最大重合agv数量，为单个agv占用宽度参考值，a为预警值，为调整系数，为第j个阻碍物位置点在预设时段内出现的次数，a1、a2为预设比例系数。

32、进一步地，所述动态碰撞风险值的获取过程包括：

33、通过公式：

34、，

35、计算获得动态碰撞风险值；

36、将动态碰撞风险值与第三阈值进行比对：

37、若，则发出警示并限制进入该区域人员数量；

38、其中，h为区域内人员数量，为移动阻碍物数量。

39、进一步地，所述碰撞风险值的获取过程包括：

40、通过公式：

41、，

42、计算获得碰撞风险值r；

43、将碰撞风险值r与预设区间组进行比对，根据碰撞风险值r所在预设区间确定其对应的当前区域的agv行驶策略；

44、其中，为权重调整系数。

45、进一步地，所述agv行驶策略调整的参数包括agv的行驶速度、点云传感器及摄像组件的数据采集频率。

46、本发明的有益效果：

47、（1）本发明通过已运行的agv采集的数据对区域内的碰撞风险进行分析，进而来调整当前区域所有agv的行驶策略，以避免区域内因为agv行驶堵塞造成的风险，进而提高agv整体工作运行的流畅度及效率。agv行驶策略调整的参数包括agv的行驶速度、点云传感器及摄像组件的数据采集频率，其中agv的行驶速度的调整能够减少碰撞风险，提高点云传感器及摄像组件识别的准确性，点云传感器及摄像组件的数据采集频率的调整能够提高识别的精度，进而进一步提高行驶安全性。

技术特征：

1.一种用于agv的碰撞预警系统，其特征在于，所述系统包括：

2.根据权利要求1所述的一种用于agv的碰撞预警系统，其特征在于，所述碰撞风险分析单元运行的过程包括：

3.根据权利要求2所述的一种用于agv的碰撞预警系统，其特征在于，所述agv路线重合风险度获取的过程包括：

4.根据权利要求3所述的一种用于agv的碰撞预警系统，其特征在于，所述固定阻碍物和移动阻碍物识别的过程包括：

5.根据权利要求3所述的一种用于agv的碰撞预警系统，其特征在于，所述固定碰撞风险值的获取过程包括：

6.根据权利要求5所述的一种用于agv的碰撞预警系统，其特征在于，所述动态碰撞风险值的获取过程包括：

7.根据权利要求6所述的一种用于agv的碰撞预警系统，其特征在于，所述碰撞风险值的获取过程包括：

8.根据权利要求7所述的一种用于agv的碰撞预警系统，其特征在于，所述agv行驶策略调整的参数包括agv点云传感器及摄像组件的数据采集频率。

技术总结本发明涉及AGV行驶管理技术领域，具体公开了一种用于AGV的碰撞预警系统，所述系统包括：点云传感器及摄像组件，设置于AGV上，用于获取AGV周围的图像信息及物体形态数据；区域信息采集端，用于采集各个区域的AGV数量及人员数量；碰撞风险分析单元，用于对所有AGV进行线路模拟，再根据线路模拟结果及所有AGV获取的图像信息及物体形态数据和区域内的人员数量对当前区域碰撞风险进行分析，根据分析结果判断当前区域的AGV行驶策略。本发明通过已运行的AGV采集的数据对区域内的碰撞风险进行分析，进而来调整当前区域所有AGV的行驶策略，以避免区域内因为AGV行驶堵塞造成的风险，进而提高AGV整体工作运行的流畅度及效率。技术研发人员：吴新勇,潘文贵,龙桂华受保护的技术使用者：深圳市领志光机电自动化系统有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/5