路口构建方法、装置、车辆及计算机可读存储介质与流程

本申请涉及汽车，尤其涉及一种路口构建方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、在自动驾驶过程中，会遇到车流量大、车辆种类繁多、路口形状各异、红绿灯信息、道路存在桥墩障碍物、存在违反交通规则的车辆等复杂交通情况，为了在复杂交通情况的环境下安全行驶，自动驾驶车辆，需要构建路口，从而提高路口自动驾驶算法的性能，通过构建路口提高自动驾驶车辆的路径规划以及交通预测准确性。

2、目前，相关技术在进行路口构建时，采用高精度地图进行路口构建，由于高精度地图受到地理数据采集和更新速度的限制，并且存在路况突变等突发状况导致地图上的路况信息无法及时更新的情况，导致采用高精度地图构建的路口不准确，甚至会造成导航错误的情况。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种路口构建方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，旨在解决相关技术中采用高精度地图构建的路口不准确的技术问题。

2、为实现上述目的，本申请提供一种路口构建方法，包括：

3、获取车辆对应的待构建路口的初始路口信息；

4、基于车辆的多个传感器的采集数据，获取所述车辆对应待构建路口的实时感知数据；

5、基于所述实时感知数据，确定所述待构建路口对应的路口道路线预测信息；

6、基于所述路口道路线预测信息，优化所述初始路口信息，获得目标路口信息。

7、进一步地，所述基于所述实时感知数据，确定所述待构建路口对应的路口道路线预测信息的步骤包括：

8、基于所述初始路口信息，对所述实时感知数据进行过滤操作，获得目标感知数据；

9、基于所述目标感知数据，确定所述待构建路口对应的路口道路线预测信息。

10、进一步地，所述基于所述路口道路线预测信息，优化所述初始路口信息，获得目标路口信息的步骤包括：

11、基于所述路口道路线预测信息优化所述初始路口信息，获得优化后的初始路口信息；

12、基于所述目标感知数据中车辆信息、信号灯状态信息以及障碍物信息，调整优化后的初始路口信息，获得所述目标路口信息。

13、进一步地，所述基于所述路口道路线预测信息优化所述初始路口信息，获得优化后的初始路口信息的步骤包括：

14、基于所述路口道路线预测信息，确定所述待构建路口对应的出入口位置；

15、基于所述出入口位置优化所述初始路口信息，获得优化后的初始路口信息。

16、进一步地，所述基于所述路口道路线预测信息，确定所述待构建路口对应的出入口位置的步骤包括：

17、基于所述路口道路线预测信息中的停止线，确定所述待构建路口对应的出入口位置；

18、若所述路口道路线预测信息中不存在停止线，则基于所述路口道路线预测信息中的斑马线，确定所述待构建路口对应的出入口位置；

19、若所述路口道路线预测信息中不存在斑马线，则对所述目标感知信息进行聚类，基于聚类结果确定待构建路口对应的出入口位置。

20、进一步地，所述基于所述目标感知数据中车辆信息、信号灯状态信息以及障碍物信息，调整优化后的初始路口信息，获得所述目标路口信息的步骤包括：

21、基于所述信号灯状态信息以及障碍物信息，调整优化后的初始路口信息中的出入口信息；

22、基于路线箭头信息以及车辆信息对应的车流信息，确定优化后的初始路口信息中的出入口方向。

23、进一步地，所述基于所述初始路口信息，对所述实时感知数据进行过滤操作，获得目标感知数据的步骤包括：

24、获取所述初始路口信息对应的初始路口大小；

25、基于所述初始路口大小，对所述实时感知数据进行过滤操作，获得所述目标感知数据。

26、进一步地，所述基于所述路口道路线预测信息，优化所述初始路口信息，获得目标路口信息的步骤之后，还包括：

27、基于所述实时感知数据，确定所述目标路口信息对应的路口障碍物信息以及异常车辆信息；

28、基于所述目标路口信息、路口障碍物信息以及异常车辆信息，确定所述车辆对应的可行驶区域。

29、进一步地，所述基于所述目标路口信息、路口障碍物信息以及异常车辆信息，确定所述车辆对应的可行驶区域的步骤之后，还包括：

30、基于所述实时感知数据中的行人信息以及信号灯状态信息，对所述可行驶区域进行优化，获得目标可行驶区域。

31、进一步地，所述获取车辆对应的待构建路口的初始路口信息的步骤之前，还包括：

32、获取待构建路口对应的设计尺度以及红绿灯信号信息；

33、基于所述设计尺度以及红绿灯信号信息，确定所述待构建路口对应的初始路口信息。

34、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种车辆，所述车辆包括：

35、第一获取模块，用于获取车辆对应的待构建路口的初始路口信息；

36、第二获取模块，用于基于车辆的多个传感器的采集数据，获取所述车辆对应待构建路口的实时感知数据；

37、确定模块，用于基于所述实时感知数据，确定所述待构建路口对应的路口道路线预测信息；

38、优化模块，用于基于所述路口道路线预测信息，优化所述初始路口信息，获得目标路口信息。

39、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种路口构建装置，所述路口构建装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的路口构建程序，所述路口构建程序被所述处理器执行时实现前述的路口构建方法的步骤。

40、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有路口构建程序，所述路口构建程序被处理器执行时实现前述的路口构建方法的步骤。

41、本申请通过获取车辆对应的待构建路口的初始路口信息；接着基于车辆的多个传感器的采集数据，获取所述车辆对应待构建路口的实时感知数据；而后基于所述实时感知数据，确定所述待构建路口对应的路口道路线预测信息；然后基于所述路口道路线预测信息，优化所述初始路口信息，获得目标路口信息，可以通过车辆的感知数据对初始路口信息实时进行路口构建，与采用高精度地图进行路口构建相比，通过车辆实时的感知数据可以降低路口中障碍物以及车辆对路口构建的影响，提升了路口构建的准确性，提升了自动驾驶车辆在路口的通行率以及安全性，降低了路口构建的成本。

技术特征：

1.一种路口构建方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的路口构建方法，其特征在于，所述基于所述实时感知数据，确定所述待构建路口对应的路口道路线预测信息的步骤包括：

3.如权利要求2所述的路口构建方法，其特征在于，所述基于所述路口道路线预测信息，优化所述初始路口信息，获得目标路口信息的步骤包括：

4.如权利要求3所述的路口构建方法，其特征在于，所述基于所述路口道路线预测信息优化所述初始路口信息，获得优化后的初始路口信息的步骤包括：

5.如权利要求4所述的路口构建方法，其特征在于，所述基于所述路口道路线预测信息，确定所述待构建路口对应的出入口位置的步骤包括：

6.如权利要求3所述的路口构建方法，其特征在于，所述基于所述目标感知数据中车辆信息、信号灯状态信息以及障碍物信息，调整优化后的初始路口信息，获得所述目标路口信息的步骤包括：

7.如权利要求2所述的路口构建方法，其特征在于，所述基于所述初始路口信息，对所述实时感知数据进行过滤操作，获得目标感知数据的步骤包括：

8.如权利要求1所述的路口构建方法，其特征在于，所述基于所述路口道路线预测信息，优化所述初始路口信息，获得目标路口信息的步骤之后，还包括：

9.如权利要求8所述的路口构建方法，其特征在于，所述基于所述目标路口信息、路口障碍物信息以及异常车辆信息，确定所述车辆对应的可行驶区域的步骤之后，还包括：

10.如权利要求1至9任一项所述的路口构建方法，其特征在于，所述获取车辆对应的待构建路口的初始路口信息的步骤之前，还包括：

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

12.一种路口构建装置，其特征在于，所述路口构建装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的路口构建程序，所述路口构建程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的路口构建方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有路口构建程序，所述路口构建程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的路口构建方法的步骤。

技术总结本申请公开了一种路口构建方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，其方法包括：获取车辆对应的待构建路口的初始路口信息；基于车辆的多个传感器的采集数据，获取所述车辆对应待构建路口的实时感知数据；基于所述实时感知数据，确定所述待构建路口对应的路口道路线预测信息；基于所述路口道路线预测信息，优化所述初始路口信息，获得目标路口信息。本申请通过车辆的感知数据对初始路口信息实时进行路口构建，与采用高精度地图进行路口构建相比，通过车辆实时的感知数据可以降低路口中障碍物以及车辆对路口构建的影响，提升了路口构建的准确性，提升了自动驾驶车辆在路口的通行率以及安全性，降低了路口构建的成本。技术研发人员：刘涛,杨红苟,李明昊,廖烈文,石天恒受保护的技术使用者：广州小鹏自动驾驶科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/18