车辆控制方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、高速公路合流区是影响车辆通行效率的关键区域，合理的车辆汇入策略能有效地提高交通流量，减少交通拥挤，提高道路的运输效率。

2、基于博弈论的汇入策略可考虑安全、舒适、时效等多方法因素，得到了广泛应用。但对于高速公路合流区的主路车辆和匝道车辆，想通过博弈算法得到二者的均衡汇入策略，受车辆行驶状态影响非常之大，通常两车需博弈数十次才能达到均衡，多次的重复博弈会导致道路通行效率降低。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆控制方法、设备和存储介质，能够加快高速公路合流区车辆博弈使其尽快达到均衡，避免车辆长时间陷入僵持局面，提高车辆汇入通行的效率。

2、本发明实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：

3、在第一车辆由匝道汇入主路前，获取主路多个车辆的行驶状态信息，其中，第一车辆为智能网联车；

4、基于多个车辆的行驶状态信息和第一车辆的行驶状态信息，确定多个车辆中是否存在第二车辆，其中，第二车辆按照当前行驶状态信息进行行驶，到匝道和主路的合流点处将与第一车辆发生碰撞；

5、确定基于第一车辆的行驶状态信息和第二车辆的行驶状态信息，无法使当前车辆汇入博弈达到纳什均衡，则通过深度强化学习方法确定第一车辆的目标行驶状态和第二车辆的目标行驶状态；

6、基于第一车辆的目标行驶状态和第二车辆的目标行驶状态，确定当前车辆汇入博弈的最优汇入策略，最优汇入策略为当前车辆汇入博弈达到纳什均衡时的汇入策略。

7、本发明实施例提供了一种车辆控制装置，包括：

8、信息获取模块，用于在第一车辆由匝道汇入主路前，获取主路多个车辆的行驶状态信息，其中，第一车辆为智能网联车；

9、信息处理模块，用于基于多个车辆的行驶状态信息和第一车辆的行驶状态信息，确定多个车辆中是否存在第二车辆，其中，第二车辆按照当前行驶状态信息进行行驶，到匝道和主路的合流点处将与第一车辆发生碰撞；

10、强化学习模块，用于确定基于第一车辆的行驶状态信息和第二车辆的行驶状态信息，无法使当前车辆汇入博弈达到纳什均衡，则通过深度强化学习方法确定第一车辆的目标行驶状态和第二车辆的目标行驶状态；

11、策略确定模块，用于基于第一车辆的目标行驶状态和第二车辆的目标行驶状态，确定当前车辆汇入博弈的最优汇入策略，最优汇入策略为当前车辆汇入博弈达到纳什均衡时的汇入策略。

12、本发明实施例提供了一种车辆控制设备，该车辆控制设备，包括：

13、处理器和存储器；

14、所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行上述实施例的车辆控制方法的步骤。

15、本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行上述实施例的车辆控制方法的步骤。

16、本发明实施例具有以下技术效果：

17、本发明实施例所提供的车辆控制方法，在确定基于第一车辆的行驶状态信息和第二车辆的行驶状态信息，无法使当前车辆汇入博弈达到纳什均衡时，通过深度强化学习方法确定第一车辆的目标行驶状态和第二车辆的目标行驶状态，通过上述深度强化学习方法调整车辆行驶状态，能够快速使其能满足纳什均衡条件，避免车辆长时间陷入僵持局面，提高车辆汇入通行的效率，然后基于第一车辆的目标行驶状态和第二车辆的目标行驶状态，确定当前车辆汇入博弈的最优汇入策略，基于最优汇入策略进行汇入能够降低第一车辆和第二车辆发生碰撞事故的概率。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取主路多个车辆的行驶状态信息，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取主路多个车辆的行驶状态信息，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

9.一种车辆控制设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-7中任意一项所述的车辆控制方法。

技术总结本发明涉及车辆控制技术领域，公开了一种车辆控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：在第一车辆由匝道汇入主路前，获取主路多个车辆的行驶状态信息；基于多个车辆的行驶状态信息和第一车辆的行驶状态信息，确定多个车辆中是否存在第二车辆；确定基于第一车辆的行驶状态信息和第二车辆的行驶状态信息，无法使当前车辆汇入博弈达到纳什均衡，则通过深度强化学习方法确定第一车辆的目标行驶状态和第二车辆的目标行驶状态；基于第一车辆的目标行驶状态和第二车辆的目标行驶状态，确定当前车辆汇入博弈的最优汇入策略。本发明中强化学习算法的运用可以帮助车辆尽快达到博弈的均衡状态，避免长时间的重复博弈，从而提高道路通行效率。技术研发人员：李玉鹏,黄晓延,田传印,黄丹阳,郑可受保护的技术使用者：中汽数据有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/25