一种多自由度导管器的制作方法

本发明涉及装药台车，尤其是涉及一种多自由度导管器。

背景技术：

1、装药台车是给矿山炮孔装填炸药的自行式设备，导管器是装药台车的主要部件，其作用是对装药管进行输送，使装药管插入炮孔内以及从炮孔抽出，装药管从炮孔抽出的过程中，通过泵送装置经由装药管向炮孔内注入炸药，从而实现对炮孔装填炸药。

2、现有的导管器通常需要通过人工将装药管的头端引导至炮孔口，由于很多时候炮孔位置较高，工人通常是在装药台车的升降平台上作业，工人在对装药管进行导向时有高空坠落的风险，也容易与周围岩壁发生碰撞，安全风险较高。

技术实现思路

1、有鉴于此，有必要提供一种多自由度导管器，用以解决现有的导管器需要通过人工将装药管的头端引导至炮孔口、导致安全风险较高的技术问题。

2、为了实现上述目的，本发明提供了一种多自由度导管器，包括机械臂、转动驱动件、送管器及倾角调节件；

3、所述机械臂的固定端用于固定于装药台车，所述机械臂的活动端与所述转动驱动件的固定端连接；

4、所述送管器包括送管器壳体及输送机构，所述送管器壳体铰接于所述转动驱动件的活动端，所述输送机构设置于所述送管器壳体内、并用于运送装药管；

5、所述倾角调节件的一端与所述转动驱动件的活动端铰接，所述倾角调节件的另一端与所述送管器壳体铰接，所述倾角调节件用于调节所述送管器壳体与所述转动驱动件的活动端之间的夹角。

6、在一些实施例中，所述机械臂包括底座、外套管、内套管、俯仰调节件、长度调节件、竖管及角度调节件，所述底座用于固定于装药台车，所述外套管铰接于所述底座，所述内套管部分滑动插设于所述外套管内，所述俯仰调节件的一端与所述底座铰接，所述俯仰调节件的另一端与所述外套管铰接、并用于调节所述底座与所述外套管之间的夹角，所述长度调节件的一端与所述外套管固定连接，所述长度调节件的另一端与所述内套管固定连接，所述长度调节件用于调节所述外套管与所述内套管的整体长度，所述竖管的一端铰接于所述内套管，所述竖管的另一端与所述转动驱动件的固定端固定连接，所述角度调节件的一端与所述内套管铰接，所述角度调节件的另一端与所述竖管铰接，所述角度调节件用于调节所述内套管与所述竖管之间的夹角。

7、在一些实施例中，所述机械臂还包括第一防护套，所述第一防护套固定于所述内套管，所述竖管与所述第一防护套铰接，所述角度调节件的一端与所述第一防护套铰接，所述角度调节件的另一端与所述竖管铰接。

8、在一些实施例中，所述转动驱动件的活动端固定有第二防护套，所述倾角调节件的一端与所述第二防护套铰接，所述倾角调节件的另一端与所述送管器壳体铰接。

9、在一些实施例中，所述送管器壳体内形成有一用于供装药管通过的通道；

10、所述输送机构包括若干对主动轮、若干对从动轮及若干驱动电机，所述主动轮及所述从动轮均转动设置于所述送管器壳体内，各对所述主动轮分别抵接于所述装药管的两侧，各对所述从动轮分别抵接于所述装药管的两侧，所述驱动电机与所述主动轮连接、并用于驱动所述主动轮转动。

11、在一些实施例中，送管器壳体的另一侧开设有用于供装药管通过的出孔，所述出孔内固定有导向套，所述导向套上同轴固定有一导出管，在使用时，装药管经由导出管导出。

12、在一些实施例中，所述多自由度导管器还包括装药管移动距离检测机构，所述装药管移动距离检测机构包括编码器，所述编码器安装于所述从动轮。

13、在一些实施例中，所述多自由度导管器还包括压管机构，所述压管机构包括压管壳体、若干对第一限位轮及若干个对第二限位轮，所述压管壳体同轴固定于所述安装环上，各对所述第一限位轮均转动设置于所述压管壳体内，各对所述第一限位轮的两个第一限位轮之间均用于夹设所述装药管，各对所述第二限位轮均转动设置于所述压管壳体内，所述第二限位轮的轴向与所述第一限位轮的轴向垂直，各对所述第二限位轮的两个第二限位轮之间均用于夹设所述装药管。

14、与现有技术相比，本发明提出的技术方案的有益效果是：在使用时，首先在矿道内壁上钻设埋药孔，然后将装药管安装到输送机构内，通过机械臂带动转动驱动件移动到埋药孔附近，然后通过机械臂微调送管器壳体的位置，使装药管的头端到达埋药孔的位置，然后通过转动驱动件带动送管器壳体左右摆动，同时通过倾角调节件带动送管器壳体上下摆动，使装药管尽可能与埋药孔同轴，之后启动输送机构，带动装药管移动到埋药孔内，从而实现装药管的埋设。本发明中，通过机械臂对送管器壳体的位置进行调节，通过转动驱动件带动送管器壳体左右摆动，通过倾角调节件带动送管器壳体上下摆动，从而可使输送机构夹持的装药管对准埋药孔、并与埋药孔同轴，后续再通过输送机构带动装药管移动到埋药孔内，不需要人工将装药管导入到埋药孔内，大大提高了装药管埋管过程的安全性。

技术特征：

1.一种多自由度导管器，其特征在于，包括机械臂、转动驱动件、送管器及倾角调节件；

2.根据权利要求1所述的多自由度导管器，其特征在于，所述机械臂包括底座、外套管、内套管、俯仰调节件、长度调节件、竖管及角度调节件，所述底座用于固定于装药台车，所述外套管铰接于所述底座，所述内套管部分滑动插设于所述外套管内，所述俯仰调节件的一端与所述底座铰接，所述俯仰调节件的另一端与所述外套管铰接、并用于调节所述底座与所述外套管之间的夹角，所述长度调节件的一端与所述外套管固定连接，所述长度调节件的另一端与所述内套管固定连接，所述长度调节件用于调节所述外套管与所述内套管的整体长度，所述竖管的一端铰接于所述内套管，所述竖管的另一端与所述转动驱动件的固定端固定连接，所述角度调节件的一端与所述内套管铰接，所述角度调节件的另一端与所述竖管铰接，所述角度调节件用于调节所述内套管与所述竖管之间的夹角。

3.根据权利要求2所述的多自由度导管器，其特征在于，所述机械臂还包括第一防护套，所述第一防护套固定于所述内套管，所述竖管与所述第一防护套铰接，所述角度调节件的一端与所述第一防护套铰接，所述角度调节件的另一端与所述竖管铰接。

4.根据权利要求1所述的多自由度导管器，其特征在于，所述转动驱动件的活动端固定有第二防护套，所述倾角调节件的一端与所述第二防护套铰接，所述倾角调节件的另一端与所述送管器壳体铰接。

5.根据权利要求1所述的多自由度导管器，其特征在于，所述送管器壳体内形成有一用于供装药管通过的通道；

6.根据权利要求5所述的多自由度导管器，其特征在于，送管器壳体的另一侧开设有用于供装药管通过的出孔，所述出孔内固定有导向套，所述导向套上同轴固定有一导出管，在使用时，装药管经由导出管导出。

7.根据权利要求5所述的多自由度导管器，其特征在于，还包括装药管移动距离检测机构，所述装药管移动距离检测机构包括编码器，所述编码器安装于所述从动轮。

8.根据权利要求7所述的多自由度导管器，其特征在于，还包括压管机构，所述压管机构包括压管壳体、若干对第一限位轮及若干个对第二限位轮，所述压管壳体同轴固定于所述安装环上，各对所述第一限位轮均转动设置于所述压管壳体内，各对所述第一限位轮的两个第一限位轮之间均用于夹设所述装药管，各对所述第二限位轮均转动设置于所述压管壳体内，所述第二限位轮的轴向与所述第一限位轮的轴向垂直，各对所述第二限位轮的两个第二限位轮之间均用于夹设所述装药管。

技术总结本发明公开了一种多自由度导管器，包括机械臂、转动驱动件、送管器及倾角调节件；所述送管器包括送管器壳体及输送机构，所述送管器壳体铰接于所述转动驱动件的活动端，所述输送机构设置于所述送管器壳体内、并用于运送装药管；所述倾角调节件用于调节所述送管器壳体与所述转动驱动件的活动端之间的夹角。本发明提出的技术方案的有益效果是：通过机械臂对送管器壳体的位置进行调节，通过转动驱动件带动送管器壳体左右摆动，通过倾角调节件带动送管器壳体上下摆动，从而可使输送机构夹持的装药管对准埋药孔、并与埋药孔同轴，后续再通过输送机构带动装药管移动到埋药孔内，不需要人工将装药管导入到埋药孔内，大大提高了装药管埋管过程的安全性。技术研发人员：孙太斌受保护的技术使用者：湖北天腾重型机械股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11