实现ASILD级别的障碍物检测方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及障碍物监测领域，特别涉及一种实现asil d级别的障碍物检测方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、在行车和泊车中，在障碍物识别的功能安全等级要求达到asil d级别时，系统必须具备最高水平的可靠性和安全性。理论上，可以采用单一传感器，比如超声波传感器(uss)或摄像机(camera)，来设计障碍物识别系统。然而，当前业界尚未提供符合asil d标准的uss和camera芯片解决方案。

2、即使未来可能出现符合asil d级别的uss和camera芯片，由于这些芯片需要达到极高的安全标准，其制造和测试过程可能会显著增加成本。

3、有鉴于此，提出本申请。

技术实现思路

1、本发明公开了一种实现asil d级别的障碍物检测方法、装置、设备及介质，旨在解决现有的障碍物检测无法达到iso26262功能安全asil d标准的问题。

2、本发明第一实施例提供了一种实现asil d级别的障碍物检测方法，包括：

3、在监听到障碍物检测任务时，同时调用摄像头安全机制和超声波雷达安全机制，并在所述摄像头安全机制下获取由asil b级的摄像头采集到的图像信息，在超声波雷达安全机制下获取由asil b级的超声波雷达采集到的超声波数据；

4、对所述图像信息进行预处理，并对预处理后的图像信息进行特征提取，以生成障碍物特征；

5、将所述调用融合算法对所述障碍物特征和所述超声波数据进行融合，以生成符合asil d级别的障碍物识别结果。

6、优选地，所述摄像头安全机制包括：ram/rom ecc诊断、sensor温度诊断、pmicbuck故障诊断、serializer电源输入诊断、serializer复位信号诊断、serializer lock诊断、pmic ldo故障诊断。

7、优选地，所述超声波雷达安全机制包括：驱动电压监测、余振时间测量、内部信号通路检测、crc check、nvm check、ram check、input data crc。

8、优选地，所述对所述图像信息进行预处理包括：去噪处理、色彩校正处理、以及图像增强处理。

9、优选地，所述对预处理后的图像信息进行特征提取，以生成障碍物特征，具体为：

10、调用机器视觉算法对所述预处理后的图像信息目标检测并对检测到的目标进行特征提取，以生成障碍物特征，其中，所述障碍物特征包括形状、大小、位置和运动信息。

11、优选地，所述将所述调用融合算法对所述障碍物特征和所述超声波数据进行融合，以生成符合asil d级别的障碍物识别结果，具体为：

12、将所述超声波数据和所述障碍物特征映射到相同的坐标系中；

13、在所述坐标系中进行模糊逻辑融合所述超声波数据和所述障碍物特征，以生成符合asil d级别的障碍物识别结果。

14、本发明第二实施例提供了一种实现asil d级别的障碍物检测装置，包括：

15、数据采集单元，用于在监听到障碍物检测任务时，同时调用摄像头安全机制和超声波雷达安全机制，并在所述摄像头安全机制下获取由asil b级的摄像头采集到的图像信息，在超声波雷达安全机制下获取由asil b级的超声波雷达采集到的超声波数据；

16、障碍物特征生成单元，用于对所述图像信息进行预处理，并对预处理后的图像信息进行特征提取，以生成障碍物特征；

17、障碍物识别结果生成单元，用于将所述调用融合算法对所述障碍物特征和所述超声波数据进行融合，以生成符合asil d级别的障碍物识别结果。

18、本发明第三实施例提供了一种实现asil d级别的障碍物检测设备，包括存储器以及处理器，所述存储器内存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述处理器执行，以实现如上任意一项所述的一种实现asil d级别的障碍物检测方法。

19、本发明第四实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述计算机可读存储介质所在设备的处理器执行，以实现如上任意一项所述一种实现asil d级别的障碍物检测方法。

20、基于本发明提供的一种实现asil d级别的障碍物检测方法、装置、设备及介质，先通过在监听到障碍物检测任务时，同时调用摄像头安全机制和超声波雷达安全机制，并在所述摄像头安全机制下获取由asil b级的摄像头采集到的图像信息，在超声波雷达安全机制下获取由asil b级的超声波雷达采集到的超声波数据，接着，对所述图像信息进行预处理，并对预处理后的图像信息进行特征提取，以生成障碍物特征；最后，将所述调用融合算法对所述障碍物特征和所述超声波数据进行融合，以生成符合asil d级别的障碍物识别结果，解决了现有的障碍物检测无法达到iso26262功能安全asil d标准的问题。

技术特征：

1.一种实现asil d级别的障碍物检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种实现asil d级别的障碍物检测方法，其特征在于，所述摄像头安全机制包括：ram/rom ecc诊断、sensor温度诊断、pmic buck故障诊断、serializer电源输入诊断、serializer复位信号诊断、serializer lock诊断、pmic ldo故障诊断。

3.根据权利要求1所述的一种实现asil d级别的障碍物检测方法，其特征在于，所述超声波雷达安全机制包括：驱动电压监测、余振时间测量、内部信号通路检测、crc check、nvmcheck、ram check、input data crc。

4.根据权利要求1所述的一种实现asil d级别的障碍物检测方法，其特征在于，所述对所述图像信息进行预处理包括：去噪处理、色彩校正处理、以及图像增强处理。

5.根据权利要求1所述的一种实现asil d级别的障碍物检测方法，其特征在于，所述对预处理后的图像信息进行特征提取，以生成障碍物特征，具体为：

6.根据权利要求1所述的一种实现asil d级别的障碍物检测方法，其特征在于，所述将所述调用融合算法对所述障碍物特征和所述超声波数据进行融合，以生成符合asil d级别的障碍物识别结果，具体为：

7.一种实现asil d级别的障碍物检测装置，其特征在于，包括：

8.一种实现asil d级别的障碍物检测设备，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器内存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述处理器执行，以实现如权利要求1至6任意一项所述的一种实现asil d级别的障碍物检测方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述计算机可读存储介质所在设备的处理器执行，以实现如权利要求1至6任意一项所述一种实现asil d级别的障碍物检测方法。

技术总结本发明提供了一种实现ASIL D级别的障碍物检测方法、装置、设备及介质，先通过在监听到障碍物检测任务时，同时调用摄像头安全机制和超声波雷达安全机制，并在所述摄像头安全机制下获取由ASIL B级的摄像头采集到的图像信息，在超声波雷达安全机制下获取由ASIL B级的超声波雷达采集到的超声波数据，接着，对所述图像信息进行预处理，并对预处理后的图像信息进行特征提取，以生成障碍物特征；最后，将所述调用融合算法对所述障碍物特征和所述超声波数据进行融合，以生成符合ASIL D级别的障碍物识别结果，解决了现有的障碍物检测无法达到ISO26262功能安全ASIL D标准的问题。技术研发人员：林少军受保护的技术使用者：同致电子科技（厦门）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/1