车辆控制方法、装置、车辆、介质及程序产品与流程

本公开涉及新能源车辆，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、介质及程序产品。

背景技术：

1、相关技术中，新能源车辆（包括电动汽车和混动汽车）通常具有能量回收系统，通过将车辆减速时的动能转化为电能来增加车辆的续航里程。但是，由于能量回收应对车轮出现抱死趋势时反应较慢，故而在车辆行驶在附着系数较低的路面（例如冰雪路面、湿环氧地坪等光滑路面）时，容易出现车辆甩尾现象，从而会影响到车辆的稳定性和安全性。

技术实现思路

1、本公开提供一种车辆控制方法、装置、车辆、介质及程序产品。本公开的技术方案如下：

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：

3、获取车辆的行驶参数；

4、基于所述行驶参数确定所述车辆的估算路面附着系数；

5、根据所述车辆的估算路面附着系数，计算所述车辆的轴端最大能量回收力矩；

6、根据所述轴端最大能量回收力矩控制所述车辆行驶。

7、在一种可能的实施方式中，所述基于所述行驶参数确定所述车辆的估算路面附着系数，包括：

8、基于所述行驶参数计算所述车辆的车轮利用附着系数；

9、根据所述车辆的车轮利用附着系数和预设附着系数，确定所述估算路面附着系数。

10、在一种可能的实施方式中，所述行驶参数包括所述车辆的每个车轮的垂向力和纵向力；

11、所述基于所述行驶参数计算所述车辆的车轮利用附着系数，包括：

12、根据每个所述车轮的垂向力和纵向力计算每个所述车轮的车轮利用附着系数；

13、在一种可能的实施方式中，所述根据所述车辆的车轮利用附着系数和预设附着系数，确定估算路面附着系数，包括：

14、将所述车辆的车轮利用附着系数中的最大值确定为整车利用附着系数；

15、确定所述车辆是否出现滑移现象；

16、在所述车辆未出现滑移现象，且所述整车利用附着系数大于所述预设附着系数的情况下，将所述整车利用附着系数确定为所述估算路面附着系数。

17、在一种可能的实施方式中，所述确定所述车辆是否出现滑移现象之后，还包括：

18、在所述车辆出现滑移现象的情况下，将所述整车利用附着系数确定为当前路面可用的最大附着系数；

19、在所述当前路面可用的最大附着系数小于所述预设附着系数的情况下，将所述当前路面可用的最大附着系数确定为所述估算路面附着系数。

20、在一种可能的实施方式中，所述行驶参数还包括所述车辆的每个车轮的液压力；

21、所述根据所述车辆的估算路面附着系数，计算所述车辆的轴端最大能量回收力矩，包括：

22、基于所述估算路面附着系数和每个所述车轮的液压力，计算所述车辆的轴端最大能量回收力矩；其中，所述轴端最大能量回收力矩包括前轴最大能量回收力矩和后轴最大能量回收力矩。

23、在一种可能的实施方式中，所述基于所述估算路面附着系数和每个所述车轮的液压力，计算所述车辆的轴端最大能量回收力矩，包括：

24、基于前轴左轮的垂向力和液压力、前轴右轮的垂向力和液压力、所述估算路面附着系数，计算所述车辆的前轴最大能量回收力矩；

25、基于后轴左轮的垂向力和液压力、后轴右轮的垂向力和液压力、所述估算路面附着系数，计算所述车辆的后轴最大能量回收力矩。

26、根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，包括：

27、参数获取模块，用于获取车辆的行驶参数；

28、系数计算模块，用于基于所述行驶参数确定所述车辆的估算路面附着系数；

29、力矩计算模块，用于根据所述车辆的估算路面附着系数，计算所述车辆的轴端最大能量回收力矩；

30、车辆控制模块，用于根据所述轴端最大能量回收力矩控制所述车辆行驶。

31、根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：

32、处理器；

33、用于存储所述处理器可执行指令的存储器;

34、其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如第一方面中任一项所述的车辆控制方法。

35、根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行如第一方面中任一项所述的车辆控制方法。

36、根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的车辆控制方法。

37、本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：

38、在本公开的实施例中，通过获取车辆的行驶参数；基于所述行驶参数确定所述车辆的估算路面附着系数；根据所述车辆的估算路面附着系数，计算所述车辆的轴端最大能量回收力矩；根据所述轴端最大能量回收力矩控制所述车辆行驶。这样，可以通过计算估算路面附着系数限制轴端最大能量回收力矩，从而可以减少车辆在附着系数较低的路面行驶时出现打滑现象，减少车辆甩尾现象，从而提高车辆的稳定性和安全性。

39、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述行驶参数确定所述车辆的估算路面附着系数，包括：

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述行驶参数包括所述车辆的每个车轮的垂向力和纵向力；

4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的车轮利用附着系数和预设附着系数，确定估算路面附着系数，包括：

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述车辆是否出现滑移现象之后，还包括：

6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述行驶参数还包括所述车辆的每个车轮的液压力；

7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述估算路面附着系数和每个所述车轮的液压力，计算所述车辆的轴端最大能量回收力矩，包括：

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法。

技术总结本公开是关于一种车辆控制方法、装置、车辆、介质及程序产品，涉及新能源车辆技术领域。其中，所述车辆控制方法，包括：获取车辆的行驶参数；基于行驶参数确定车辆的估算路面附着系数；根据车辆的估算路面附着系数，计算所述车辆的轴端最大能量回收力矩；根据所述轴端最大能量回收力矩控制所述车辆行驶。采用本公开实施例提供的车辆控制方法，可以提高车辆的稳定性和安全性。技术研发人员：崔晋受保护的技术使用者：小米汽车科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/1