视觉检测系统及其控制方法、装置及存储介质与流程

本发明涉及自动检测，尤其涉及一种视觉检测系统及其控制方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、视觉检测系统是一种用机器代替人眼进行测量和判断的自动化系统。它通过工业相机、镜头、光源等设备获取待检测物体的图像或视频，然后利用计算机视觉和图像处理算法对图像进行处理和分析，以实现对物体的识别、检测、定位等功能。视觉检测系统的核心是图像处理技术，包括图像采集、预处理、特征提取和分析等步骤。视觉检测系统是一种高效、准确的自动化检测技术，可大大提高生产效率和产品质量，降低人工成本和废品率。目前，为了提高产品视觉检测的效率，通常协同多种设备实现动态视觉检测，通常为利用传送带运载工件，传送带上设置相机云台进行按照预设姿态调节拍摄，这种跟随拍摄方式虽然能提高检测效率，但容易出现画面拍摄偏差的情况，从而降低后续图像识别检测的准确性。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种视觉检测系统及其控制方法、装置及存储介质，能够提高视觉检测效率和准确性。

2、一方面，本发明实施例提供了一种视觉检测系统，包括：第一图像采集装置、传送装置、工件传感装置和控制装置，所述第一图像采集装置、所述传送装置和所述工件传感装置均与所述控制装置连接，所述第一图像采集装置设置在所述传送装置上方，所述第一图像采集装置包括多个姿态可调节的相机，工件传感装置设置在所述第一图像采集装置的工件入口侧；

3、所述控制装置用于：

4、根据当前工件类型获取编码触发值、编码锁定值和相机控制程序；

5、通过信号接收端口，监测来自工件传感装置的感应信号；

6、当接收到所述感应信号，则锁定所述信号接收端口，并将传送装置的编码器置零后重新计数；

7、当所述编码器计数达到所述编码触发值，则控制所述第一图像采集装置按照所述相机控制程序采集工件图片以进行检测；

8、当所述编码器计数达到所述编码锁定值，则解除对所述信号接收端口的锁定。

9、根据本发明一些实施例，所述编码触发值预存于所述控制装置中，所述编码触发值通过以下步骤确定：

10、从接收到来自工件传感装置的感应信号开始，每隔一个编码器值控制所述第一图像采集装置按照所述相机控制程序的初始点位进行拍摄，得到多张第一图片；

11、显示多张所述第一图片，以选中符合要求的第一图片，并将选中的第一图片对应的编码器值作为所述编码触发值。

12、根据本发明一些实施例，所述编码锁定值预存于所述控制装置中，所述编码锁定值通过以下步骤确定：

13、根据所述传送装置的运行速度将编码器值转换为单位距离；

14、获取对应工件类型的工件长度；

15、根据所述工件长度和所述单位距离确定编码锁定值。

16、根据本发明一些实施例，所述视觉检测系统还包括第二图像采集装置和机械臂，所述第一图像采集装置、传送装置和工件传感装置均设置在第一工位上，所述第二图像采集装置设置在第二工位上，所述第二图像采集装置用于采集工件上表面图像，所述第一图像采集装置用于采集工件侧面图像，所述机械臂设置于所述第一工位和所述第二工位之间，所述机械臂用于将所述第二工位上的工件搬运至所述第一工位。

17、根据本发明一些实施例，所述控制装置还用于：

18、通过所述第二图像采集装置获取工件上表面图像；

19、根据所述工件上表面图像确定工件类型。

20、根据本发明一些实施例，所述控制装置通过以下步骤对所述相机控制程序进行校验：

21、控制所述第一图像采集装置按照所述相机控制程序对标定工件进行图像采集，得到多张第二图片，其中，所述标定工件的关节拐点设置有标签；

22、对多张所述第二图片分别进行标签识别得到标签识别结果；

23、根据所述标签识别结果对所述相机控制程序进行校验，当所述标签识别结果中的每个标签均完整，则所述相机控制程序通过校验。

24、根据本发明一些实施例，所述控制装置通过以下步骤对视觉检测系统中的相机的机械状态进行校验：

25、根据自检点位调整相机姿态，并控制所述相机对标定板进行拍摄得到标定图片；

26、根据所述标定图片确定标定点搜索数据；

27、将所述标定点数据和模板数据进行对比，当所述标定点数据和模板数据相同，则所述相机的机械状态通过校验。

28、另一方面，本发明实施例还提供一种视觉检测系统的控制方法，包括以下步骤：

29、根据当前工件类型获取编码触发值、编码锁定值和相机控制程序；

30、通过信号接收端口，监测来自工件传感装置的感应信号；

31、当接收到所述感应信号，则锁定所述信号接收端口，并将传送装置的编码器置零后重新计数；

32、当所述编码器计数达到所述编码触发值，则控制第一图像采集装置按照所述相机控制程序采集工件图片以进行检测；

33、当所述编码器计数达到所述编码锁定值，则解除对所述信号接收端口的锁定。

34、另一方面，本发明实施例还提供一种视觉检测系统的控制装置，包括：

35、至少一个处理器；

36、至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

37、当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得至少一个所述处理器实现如前面所述的视觉检测系统的控制方法。

38、另一方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如前面所述的视觉检测系统的控制方法。

39、本发明上述的技术方案至少具有如下优点或有益效果之一：通过第一图像采集装置工件入口侧的工件传感装置感应工件，当控制装置通过信号接收端口接收到感应信号，则锁定信号接收端口，并将传送装置的编码器置零后重新计数，当编码器计数达到编码触发值，则控制第一图像采集装置按照相机控制程序采集工件图片以进行检测，当编码器计数达到编码锁定值，则解除对信号接收端口的锁定。通过工件传感装置感应工件以复位编码器值，再基于预设的编码触发值准确触发相机进行拍摄，从而拍摄得到符合要求的工件图片，进一步通过在编码锁定值内锁定信号接收端口，避免由于同一工件拍摄期间被反复感应而将编码器值重复置零，影响后续相机拍摄，提高了系统协同性，从而提高视觉检测系统的检测效率和准确性。

技术特征：

1.一种视觉检测系统，其特征在于，包括：第一图像采集装置、传送装置、工件传感装置和控制装置，所述第一图像采集装置、所述传送装置和所述工件传感装置均与所述控制装置连接，所述第一图像采集装置设置在所述传送装置上方，所述第一图像采集装置包括多个姿态可调节的相机，工件传感装置设置在所述第一图像采集装置的工件入口侧；

2.根据权利要求1所述的视觉检测系统，其特征在于，所述编码触发值预存于所述控制装置中，所述编码触发值通过以下步骤确定：

3.根据权利要求1所述的视觉检测系统，其特征在于，所述编码锁定值预存于所述控制装置中，所述编码锁定值通过以下步骤确定：

4.根据权利要求1所述的视觉检测系统，其特征在于，所述视觉检测系统还包括第二图像采集装置和机械臂，所述第一图像采集装置、传送装置和工件传感装置均设置在第一工位上，所述第二图像采集装置设置在第二工位上，所述第二图像采集装置用于采集工件上表面图像，所述第一图像采集装置用于采集工件侧面图像，所述机械臂设置于所述第一工位和所述第二工位之间，所述机械臂用于将所述第二工位上的工件搬运至所述第一工位。

5.根据权利要求4所述的视觉检测系统，其特征在于，所述控制装置还用于：

6.根据权利要求1所述的视觉检测系统，其特征在于，所述控制装置通过以下步骤对所述相机控制程序进行校验：

7.根据权利要求1所述的视觉检测系统，其特征在于，所述控制装置通过以下步骤对视觉检测系统中的相机的机械状态进行校验：

8.一种视觉检测系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

9.一种视觉检测系统的控制装置，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序被由所述处理器执行时用于实现如权利要求8所述的视觉检测系统的控制方法。

技术总结本发明公开一种视觉检测系统及其控制方法、装置及存储介质，涉及自动检测技术领域。本发明通过工件传感装置感应工件以复位编码器值，再基于预设的编码触发值准确触发相机进行拍摄，从而拍摄得到符合要求的工件图片，进一步通过在编码锁定值内锁定信号接收端口，避免由于同一工件拍摄期间被反复感应而将编码器值重复置零，影响后续相机拍摄，提高了系统协同性，从而提高视觉检测系统的检测效率和准确性。技术研发人员：吴祖迥,彭坤旺,贾春英,陈怀琪受保护的技术使用者：广州市斯睿特智能科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/5