机器人过防鼠挡板系统的控制方法及系统与流程

本发明涉及变电站巡检，尤其涉及一种机器人过防鼠挡板系统的控制方法及系统。

背景技术：

1、近年来，我国电网的电力需求快速增长，变电站数量倍增。随着城市化进程的快速推进，城市中心区室内、地下(半地下)变电站的占比逐年增加。室内、地下(半地下)变电站电力设备多、场域广，巡检内容多，人员巡检任务繁重，迫切需要采用机器人巡检。

2、目前，室内、地下(半地下)变电站各设备间一般都装设有铝合金制防鼠挡板，作为防止小动物进入变电站室内的一个重要设施。常见的防鼠挡板高度一般在50厘米及以上，有效阻止老鼠等小动物进入室内的同时也隔断了机器人巡检的通道，迫使单台机器人巡检覆盖区域仅限单个房间。若每个房间部署一套设备，则投资较大，后期维护量多。因此防鼠挡板给室内、地下(半地下)变电站机器人巡检普及带来了困难。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种机器人过防鼠挡板系统的控制方法及系统，以解决变电站机器人巡检受到防鼠挡板影响的问题。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种机器人过防鼠挡板系统的控制方法，机器人过防鼠挡板系统包括防鼠挡板和感应装置；

3、该方法包括：

4、获取感应信号；其中，感应信号为感应装置采集的防鼠挡板内外的物体信息，防鼠挡板内外的物体包括机器人；

5、获取防鼠挡板的开关状态；

6、基于感应信号和防鼠挡板的开关状态判断机器人的进出状态；

7、若机器人的进出状态为待通过，则控制防鼠挡板开启；

8、若机器人的进出状态为已通过，则控制防鼠挡板关闭。

9、在一种可能的实现方式中，机器人底部具有电子标签，防鼠挡板内外各设置一个感应线圈；

10、获取感应信号，包括：

11、获取两个感应线圈的触发状态；

12、基于感应信号和防鼠挡板的开关状态判断机器人的进出状态，包括：

13、若存在被电子标签触发的感应线圈，且防鼠挡板的开关状态为关闭，则机器人的进出状态为待通过；

14、若存在被电子标签触发的感应线圈，且防鼠挡板的开关状态为开启，则机器人的进出状态为已通过。

15、在一种可能的实现方式中，获取两个感应线圈的触发状态，包括：

16、按照预设时间间隔获取两个感应线圈的触发状态。

17、在一种可能的实现方式中，基于感应信号和防鼠挡板的开关状态判断机器人的进出状态，还包括：

18、若第一感应线圈被电子标签触发，第二感应线圈未被电子标签触发，且防鼠挡板的开关状态为关闭，则机器人的进出状态为待通过；

19、若第一感应线圈未被电子标签触发，第二感应线圈被电子标签触发，且防鼠挡板的开关状态为开启，则机器人的进出状态为已通过。

20、在一种可能的实现方式中，感应信号包括机器人的id信息；

21、在基于感应信号和防鼠挡板的开关状态判断机器人的进出状态之前，还包括：

22、查询机器人的id信息是否存在于巡检计划中；

23、若存在，则基于感应信号和防鼠挡板的开关状态判断机器人的进出状态。

24、在一种可能的实现方式中，机器人过防鼠挡板系统还包括防鼠挡板限位开关，防鼠挡板限位开关设置在防鼠挡板开启位置；

25、获取防鼠挡板的开关状态，包括：

26、获取防鼠挡板限位开关的开关状态。

27、在一种可能的实现方式中，防鼠挡板为滑动式防鼠挡板，机器人过防鼠挡板系统还包括牵引电机，牵引电机通过钢丝绳与滑动式防鼠挡板连接；

28、控制防鼠挡板开启，包括：

29、控制牵引电机启动，以牵引钢丝绳带动滑动式防鼠挡板开启。

30、在一种可能的实现方式中，机器人过防鼠挡板系统还包括防火门；

31、在基于感应信号和防鼠挡板的开关状态判断机器人的进出状态之前，还包括：

32、获取防火门的开关状态；

33、相应的，基于感应信号和防鼠挡板的开关状态判断机器人的进出状态，包括：

34、若存在被电子标签触发的感应线圈，且防鼠挡板或防火门的开关状态为关闭，则机器人的进出状态为待通过；

35、若存在被电子标签触发的感应线圈，且防鼠挡板和防火门的开关状态为开启，则机器人的进出状态为已通过。

36、在一种可能的实现方式中，在基于感应信号和防鼠挡板的开关状态判断机器人的进出状态之后，还包括：

37、若机器人的进出状态为待通过，则控制防鼠挡板和防火门开启；

38、若机器人的进出状态为已通过，则控制防鼠挡板和防火门关闭。

39、第二方面，本发明实施例提供了一种机器人过防鼠挡板系统，包括机器人、防鼠挡板、防火门、感应装置和控制装置；控制装置用于执行如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述机器人过防鼠挡板系统的控制方法的步骤。

40、本发明实施例提供一种机器人过防鼠挡板系统的控制方法及系统，通过感应信号和防鼠挡板的开关状态判断机器人是否需要通过防鼠挡板，或是否已经通过防鼠挡板，并根据机器人的进出状态控制防鼠挡板的开闭，可解决变电站机器人巡检受到防鼠挡板影响的问题，机器人可自动进出待巡检的变电站，无人值守就可实现单台机器人对多个房间的巡检，实现一台巡检机器人完成整站自主巡检。

技术特征：

1.一种机器人过防鼠挡板系统的控制方法，其特征在于，机器人过防鼠挡板系统包括防鼠挡板和感应装置；

2.根据权利要求1所述的机器人过防鼠挡板系统的控制方法，其特征在于，所述机器人底部具有电子标签，所述防鼠挡板内外各设置一个感应线圈；

3.根据权利要求2所述的机器人过防鼠挡板系统的控制方法，其特征在于，所述获取两个感应线圈的触发状态，包括：

4.根据权利要求2所述的机器人过防鼠挡板系统的控制方法，其特征在于，所述基于所述感应信号和所述防鼠挡板的开关状态判断所述机器人的进出状态，还包括：

5.根据权利要求1所述的机器人过防鼠挡板系统的控制方法，其特征在于，所述感应信号包括所述机器人的id信息；

6.根据权利要求1所述的机器人过防鼠挡板系统的控制方法，其特征在于，机器人过防鼠挡板系统还包括防鼠挡板限位开关，所述防鼠挡板限位开关设置在所述防鼠挡板开启位置；

7.根据权利要求1所述的机器人过防鼠挡板系统的控制方法，其特征在于，所述防鼠挡板为滑动式防鼠挡板，所述机器人过防鼠挡板系统还包括牵引电机，所述牵引电机通过钢丝绳与所述滑动式防鼠挡板连接；

8.根据权利要求1所述的机器人过防鼠挡板系统的控制方法，其特征在于，所述机器人过防鼠挡板系统还包括防火门；

9.根据权利要求8所述的机器人过防鼠挡板系统的控制方法，其特征在于，在所述基于所述感应信号和所述防鼠挡板的开关状态判断所述机器人的进出状态之后，还包括：

10.一种机器人过防鼠挡板系统，其特征在于，包括机器人、防鼠挡板、防火门、感应装置和控制装置；所述控制装置用于执行如权利要求1至9任一项所述的机器人过防鼠挡板系统的控制方法的步骤。

技术总结本发明提供一种机器人过防鼠挡板系统的控制方法及系统，属于变电站巡检技术领域。该方法包括：获取感应信号；其中，感应信号为感应装置采集的防鼠挡板内外的物体信息，防鼠挡板内外的物体包括机器人；获取防鼠挡板的开关状态；基于感应信号和防鼠挡板的开关状态判断机器人的进出状态；若机器人的进出状态为待通过，则控制防鼠挡板开启；若机器人的进出状态为已通过，则控制防鼠挡板关闭。本发明能够无人值守就可实现单台机器人对多个房间的巡检，实现一台巡检机器人完成整站自主巡检。技术研发人员：池威威,孙广辉,周开峰,孙文凯,王涛,张继超,李树荣受保护的技术使用者：国网河北省电力有限公司雄安新区供电公司技术研发日：技术公布日：2024/8/20