一种控制方法、装置和车辆与流程

本技术实施例涉及智能驾驶领域，并且更具体地，涉及一种控制方法、装置和车辆。

背景技术：

1、自动泊车(auto parking，ap)是指车辆自动泊车入位，即车辆的自动驾驶系统可以半自动或者全自动地帮助用户将车辆停入车位。自动泊车可以包括自动泊车辅助(autoparking assist，apa)、遥控泊车辅助(remote parking assist，rpa)以及自动代客泊车(auto valet parking，avp)等。

2、当前在规划出全局轨迹后，车辆可以分段控制跟踪每段泊车轨迹，从而使得车辆泊入到车位内或泊出到目标位置。通过对每段泊车轨迹的控制跟踪，虽然可以保证跟踪精度，但不符合人驾经验和习惯，对用户的泊车体验造成影响。

技术实现思路

1、本技术提供了一种控制方法、装置和车辆，有助于提升泊车过程中的平顺性和类人性，从而有助于提升用户的泊车体验。

2、本技术中的车辆可以为广义概念上的车辆，可以是交通工具(如商用车、乘用车、摩托车、飞行车、火车等)，工业车辆(如：叉车、挂车、牵引车等)，工程车辆(如挖掘机、推土车、吊车等)，农用设备(如割草机、收割机等)，游乐设备，玩具车辆等，本技术实施例对车辆的类型不作具体限定。

3、第一方面，提供了一种控制方法，该方法包括：获取第一泊车轨迹和第二泊车轨迹，该第一泊车轨迹的终点为该第二泊车轨迹的起点，该第一泊车轨迹中车辆处于第一档位，该第二泊车轨迹中该车辆处于第二档位，该第一档位和该第二档位不同；在该车辆根据该第一泊车轨迹行驶至该终点之前，根据该第二泊车轨迹，控制该车辆转向。

4、基于上述技术方案，当车辆即将行驶到第一泊车轨迹的终点时，可以预瞄第二泊车轨迹，控制车辆提前转向，有助于降低泊车所需的时间，也使得泊车过程更加符合人驾经验和习惯，有助于提升泊车过程中的平顺性和类人性，从而有助于提升用户的泊车体验；同时，避免了在行驶到第一泊车轨迹的终点(车辆的速度为零)时控制车辆转向而导致的轮胎磨损。

5、在一些可能的实现方式中，该获取第一泊车轨迹和第二泊车轨迹，包括：获取目标泊车区域、该车辆当前所在的位置和该车辆周围障碍物的信息；根据该目标泊车区域、该车辆当前所在的位置和该车辆周围障碍物的信息，确定泊车轨迹，该泊车轨迹为从该车辆当前所在的位置到该目标泊车区域的轨迹，该泊车轨迹包括该第一泊车轨迹和该第二泊车轨迹。

6、在一些可能的实现方式中，该目标泊车区域可以为目标车位所在的区域，或者，也可以为目标泊出区域。

7、在一些可能的实现方式中，该获取第一泊车轨迹和第二泊车轨迹，包括：向云端服务器发送目标泊车区域、该车辆当前所在的位置和该车辆周围障碍物的信息；接收云端服务器根据目标泊车区域、该车辆当前所在的位置和该车辆周围障碍物的信息确定的泊车轨迹，该泊车轨迹为从该车辆当前所在的位置到该目标泊车区域的轨迹，该泊车轨迹包括该第一泊车轨迹和该第二泊车轨迹。

8、示例性的，该第一泊车轨迹末端对应的车轮的转向角为沿预设方向顺时针偏转第一角度，该第二泊车轨迹始端对应的车轮的转向角为沿该预设方向逆时针偏转第二角度。该车辆根据该第一泊车轨迹行驶至该终点之前，可以控制车辆的车轮转角调整为沿该预设方向逆时针偏转第二角度。该预设方向可以为车辆直线行驶时轮胎的中心线所在的方向。

9、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该根据该第二泊车轨迹，控制该车辆转向，包括：将该第二泊车轨迹沿第一方向翻转，得到第一翻转轨迹，该第一方向与该第一泊车轨迹的该终点处的切线方向垂直；根据该第一翻转轨迹，控制该车辆转向。

10、基于上述技术方案，车辆可以将第二泊车轨迹沿着第一方向进行翻转，得到第一翻转轨迹。从而可以将第一翻转轨迹作为第一泊车轨迹的延长轨迹。这样，当车辆即将行驶到第一泊车轨迹的终点时，可以根据该第一翻转轨迹控制车辆提前转向，有助于降低泊车所需的时间，也使得泊车过程更加符合人驾经验和习惯，有助于提升泊车过程中的平顺性和类人性，从而有助于提升用户的泊车体验；同时，避免了在行驶到第一泊车轨迹的终点(车辆的速度为零)时控制车辆转向而导致的轮胎磨损。

11、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：在该车辆根据该第一泊车轨迹行驶至该终点之前，根据该第二泊车轨迹，控制该车辆从该第一档位切换至该第二档位。

12、基于上述技术方案，当车辆即将行驶到第一泊车轨迹的终点时，可以控制车辆边打方向边换档，有助于降低泊车所需的时间，也使得泊车过程更加符合人驾经验和习惯，有助于提升泊车过程中的平顺性和类人性，从而有助于提升用户的泊车体验；同时，避免了在行驶到第一泊车轨迹的终点(车辆的速度为零)时控制车辆转向而导致的轮胎磨损。

13、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该根据该第二泊车轨迹，控制该车辆转向，包括：在该车辆从第一档位切换至第二档位时，根据该第二泊车轨迹，控制该车辆转向。

14、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该控制该车辆执行换档操作之前，该方法还包括：确定该车辆的速度小于或者等于预设速度。

15、基于上述技术方案，在执行换档操作之前可以先确定车辆的速度小于或者等于预设速度。这样，避免在车辆换档时由于车速过高而导致的车身震动，有助于提升用户的泊车体验。

16、示例性的，该预设速度为0.2m/s。

17、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该获取第一泊车轨迹和第二泊车轨迹之前，该方法还包括：检测到自动泊车功能开启。

18、在一些可能的实现方式中，该自动泊车功能包括apa功能、rpa功能、avp功能或者自动泊出车位功能。

19、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该在该车辆根据该第一泊车轨迹行驶至该终点之前，根据该第二泊车轨迹，控制该车辆转向，包括：在该车辆与该终点的距离小于或者等于预设距离时，根据该第二泊车轨迹，控制该车辆转向；或者，在该车辆行驶至该终点的剩余泊车时长小于或者等于预设时长时，根据该第二泊车轨迹，控制该车辆转向。

20、在一些可能的实现方式中，该预设距离可以为20厘米(centimeter，cm)。

21、在一些可能的实现方式中，该预设时长可以为1秒(second，s)。

22、以上剩余泊车时长可以为在沿第一泊车轨迹行驶的过程中，从车辆所处的位置到第一泊车轨迹的终点所需的泊车时长。

23、第二方面，提供了一种控制装置，该装置包括：获取单元，用于获取第一泊车轨迹和第二泊车轨迹，该第一泊车轨迹的终点为该第二泊车轨迹的起点，该第一泊车轨迹中车辆处于第一档位，该第二泊车轨迹中该车辆处于第二档位，该第一档位和该第二档位不同；控制单元，用于在该车辆根据该第一泊车轨迹行驶至该终点之前，根据该第二泊车轨迹，控制该车辆转向。

24、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该控制单元，用于：将该第二泊车轨迹沿第一方向翻转，得到第一翻转轨迹，该第一方向与该第一泊车轨迹的该终点处的切线方向垂直；根据该第一翻转轨迹，控制该车辆转向。

25、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该控制单元，还用于：在该车辆根据该第一泊车轨迹行驶至该终点之前，根据该第二泊车轨迹，控制该车辆从该第一档位切换至该第二档位。

26、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该装置还包括：确定单元，用于在该控制单元控制该车辆执行换档操作之前，确定该车辆的速度小于或者等于预设速度。

27、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该装置还包括：检测单元，用于在该获取单元获取该第一泊车轨迹和该第二泊车轨迹之前，检测到自动泊车功能开启。

28、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该控制单元，用于：在该车辆与该终点的距离小于或者等于预设距离时，根据该第二泊车轨迹，控制该车辆转向；或者，在该车辆行驶至该终点的剩余泊车时长小于或者等于预设时长时，根据该第二泊车轨迹，控制该车辆转向。

29、第三方面，本技术提供了一种控制装置，该装置包括处理单元和存储单元，其中存储单元用于存储指令，处理单元执行存储单元所存储的指令，以使该装置执行第一方面中任一种可能的控制方法。

30、第四方面，本技术提供了一种控制系统，该控制系统包括传感器和计算平台，该计算平台包括第二方面中任一种可能的控制装置，或者，包括第三方面所述的控制装置。

31、第五方面，本技术提供了一种车辆，该车辆包括第二方面中任一种可能的控制装置，或者，包括第三方面所述的控制装置，或者，包括第四方面所述的控制系统。

32、第六方面，本技术提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中任一种可能的控制方法。

33、需要说明的是，上述计算机程序代码可以全部或者部分存储在第一存储介质上，其中第一存储介质可以与处理器封装在一起的，也可以与处理器单独封装，本技术实施例对此不作具体限定。

34、第七方面，本技术提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中任一种可能的控制方法。

35、第八方面，本技术提供了一种芯片，该芯片包括电路，该电路用于执行上述第一方面中任一种可能的控制方法。