可变负载几何特性夹紧压力控制的制作方法

本公开涉及通常安装在举升卡车(或升降式装卸车/叉车)、自动导引车(agv)或其他工业车辆上以用于夹紧和操纵负载(诸如纸卷、纸巾卷、工业毛巾纸等)的夹具的改进。

背景技术：

1、诸如枢转臂式卷夹具之类的被制成为安装在举升卡车和其他车辆上的夹紧附件被广泛用于搬运具有不同几何特性的负载，例如纸制品(诸如新闻用纸和牛皮纸，以及其他物料/材料)的卷，每种卷具有不同的直径、长度等。枢转臂式卷夹具允许纸卷或其他圆柱形负载从长臂/短臂构型或等臂构型被抓持或释放。通常，卷夹具可旋转，以接合、运输和放置卷，其中卷的纵向轴线是竖直或水平的。如果卷平放于表面上(使卷的轴线呈水平状)，则优选使用长臂/短臂构型，其中水平取向的夹紧附件的顶部处的臂比下臂更向前延伸到升降车辆的前方，从而上臂可以伸过所述卷，使得在上臂和下臂的端部处的夹紧垫能够在直径方向上相对的位置处接合所述卷，而不需要在所述卷的下方推动下臂，这可能导致卷滚离夹具。另一方面，当在纵向轴线呈竖直状的情况下运输或堆叠卷时，通常优选使用等臂构型，其中卷两侧的臂在升降车辆的前方延伸相等的距离，以便于将两个臂插入紧邻的卷之间而不会损坏它们。然而，即使当抓持或释放呈竖直取向的卷时，如果从邻接壁或其他表面的位置抓持卷或将其释放到所述位置时，有时使用长臂/短臂构型是有用的。

2、由于被抓持和提升的物料(或材料)的可变形性质，对于诸如枢转臂式夹具的夹具，一个反复出现的问题是，当施加太大的夹紧压力时，它们可能容易损坏负载。夹具被设计成搬运具有不同几何特性的卷的事实加剧了该问题。例如，因为由枢转臂式夹具的夹紧垫施加的夹紧压力基于臂位置而变化，通常难以在不损坏卷的情况下施加牢固(或可靠)地抓持卷所需的精确夹紧力。

3、因此，所期望的是在不损坏负载的情况下牢固地抓持负载的改进的装置、系统和方法。

技术实现思路

技术特征：

1.一种附接到物料搬运车辆的附件，所述附件包括：

2.如权利要求1所述的附件，其具有短臂和长臂。

3.如权利要求1所述的附件，其中，两个夹紧臂具有相等的长度。

4.如权利要求1所述的附件，其中，所述控制器接收将被夹紧的负载的几何特性数据，并基于所述负载的直径计算目标夹紧力。

5.如权利要求1所述的附件，其中，所述几何特性数据从所述附件上的传感器接收。

6.如权利要求1所述的附件，其中，所述控制器使用所存储的所述附件的最大夹紧力与卷直径之间的关系来计算所述目标夹紧力。

7.如权利要求1所述的附件，其中，所述控制器使用所存储的夹紧力因子来计算所述目标夹紧力。

8.如权利要求1所述的附件，其中，所述控制器基于所述负载和夹紧臂中的至少一个上的加速度来调整初始计算的目标夹紧力。

9.如权利要求8所述的附件，其中，所述加速度来自重力，并且根据所述夹紧臂的位置选择性地进行所述调整。

10.如权利要求1所述的附件，其包括多个比例泄压阀，每个比例泄压阀独立地操作相应不同组的至少一个致动器。

11.一种控制物料搬运车辆的方法，所述物料搬运车辆具有一对相对的夹紧臂，所述一对相对的夹紧臂一起被配置成选择性地抓持负载，所述方法包括：

12.如权利要求11所述的方法，其中，使用所述负载的直径来计算所述目标夹紧力。

13.如权利要求11所述的方法，其中，从所述附件上的传感器接收所述几何特性数据。

14.如权利要求11所述的方法，其中，使用所存储的所述附件的最大夹紧力与卷直径之间的关系来计算所述目标夹紧力。

15.如权利要求11所述的方法，其中，使用所存储的夹紧力因子来计算所述目标夹紧力。

16.一种用于控制物料搬运车辆的控制器，所述物料搬运车辆具有一对相对的夹紧臂，所述一对相对的夹紧臂一起被配置成选择性地抓持负载，所述控制器可操作地连接到存储将被抓持的负载的几何特性数据的存储器，所述控制器配置成使用所述几何特性数据来控制所述附件上的比例泄压阀，以使相对的一对夹紧臂以使用所述几何特性数据计算的目标夹紧力抓持所述负载。

17.如权利要求16所述的控制器，其中，使用所述负载的直径来计算所述目标夹紧力。

18.如权利要求16所述的控制器，其中，从所述附件上的传感器接收所述几何特性数据。

19.如权利要求16所述的控制器，其中，使用所存储的所述附件的最大夹紧力与卷直径之间的关系来计算所述目标夹紧力。

20.如权利要求16所述的控制器，其中，使用所存储的夹紧力因子来计算所述目标夹紧力。

技术总结一种物料搬运夹具，其具有将加压流体传送到夹紧负载的夹紧臂的比例泄压阀，并具有控制器，所述控制器被配置成接收负载几何特性数据并可变地控制所述比例泄压阀，以提供目标夹紧力。技术研发人员：B·G·朗宁,C·M·瓦尔帝尔斯,C·E·皮尔曼受保护的技术使用者：卡斯卡特公司技术研发日：技术公布日：2024/9/9