电梯无称重启动控制方法、装置、电梯、设备及介质与流程

本发明涉及智能控制，尤其涉及一种电梯无称重启动控制方法、装置、电梯、设备及介质。

背景技术：

1、电梯是服务于规定楼层的固定式升降特种设备，电梯抱闸打开瞬间，由于曳引轮两边悬挂重量不平衡，电机负载力矩发生突变，轿厢出现溜车和抖动现象，影响电梯起动时的舒适感。预转矩补偿功能使电机提前输出一个电磁补偿转矩，实现电梯的平滑启动，现有技术方法中的扭矩补偿调整，可以解决电梯启动阶段抱闸打开瞬间电梯与配重两边不平衡带来的转矩补偿需求，但是无法解决补偿结束后零速阶段电梯易发生震荡的问题。因此，现有技术方法中用于电梯的扭矩补偿调整方法存在补偿稳定性不足的问题。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种电梯无称重启动控制方法、装置、电梯、设备及介质，旨在解决现有技术方法中用于电梯的扭矩补偿调整方法所存在的补偿稳定性不足的问题。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种电梯无称重启动控制方法，该方法应用于电梯的控制器中，所述电梯还包括电机及装配于电机上的编码器，所述编码器与所述控制器进行电连接，该方法包括：

3、接收输入的呼梯信号后控制打开抱闸；

4、若接收到抱闸打开信号，获取所述编码器实时采集的采样信号；

5、根据所述采样信号计算得到位移量并根据所述位移量判断所述采样信号是否满足预设位移判断条件；

6、若所述采样信号满足所述位移判断条件，进行转矩补偿调节控制；

7、判断所述采样信号对应的位移变化率是否满足预设的平衡转矩条件；

8、若所述位移变化率满足所述平衡转矩条件，进行转矩震荡抑制调节控制以使所述电梯平稳进入待加速阶段。

9、上述方法，可选地，所述根据所述采样信号计算得到位移量并根据所述位移量判断所述采样信号是否满足预设位移判断条件，包括：

10、根据所述采样信号对应的起始位置计算与所述起始位置对应的位移量；

11、判断所述位移量是否大于所述位移判断条件中的位移阈值，以判定所述采样信号是否满足所述位移判断条件。

12、上述方法，可选地，所述获取所述编码器实时采集的采样信号之前，还包括：

13、实时判断间隔时间是否大于预设的间隔时间阈值；所述间隔时间为所述控制打开抱闸的控制时间点与抱闸打开信号接收时间之间的间隔时间；

14、若所述间隔时间不大于所述间隔时间阈值，执行所述获取所述编码器实时采集的采样信号的步骤。

15、上述方法，可选地，所述进行转矩补偿调节控制，包括：

16、根据所述采样信号计算对应的位移变化率；

17、根据所述位移变化率的变化信息对输出的转矩补偿值进行调整。

18、上述方法，可选地，所述判断所述采样信号对应的位移变化率是否满足预设的平衡转矩条件，包括：

19、实时计算所述位移变化率的变化绝对值；

20、判断所述变化绝对值是否未超出所述平衡转矩条件中的变化阈值，以判定所述位移变化率是否满足所述平衡转矩条件。

21、上述方法，可选地，所述进行转矩震荡抑制调节控制，包括：

22、根据所述采样信号及所述平衡转矩条件确定波动中心点位置；

23、根据所述采样信号及所述波动中心点位置计算震荡位移量并判断所述震荡位移量是否满足预设的震荡调节条件；

24、若所述震荡位移量满足所述震荡调节条件，根据与所述震荡位移量对应的位移变化率的变化信息对输出的转矩补偿值进行调整；

25、若所述震荡位移量不满足所述震荡调节条件，执行所述退出转矩补偿调节控制的步骤。

26、第二方面，本发明实施例提供了一种电梯无称重启动控制装置，该装置配置于电梯的控制器中，所述电梯还包括电机及装配于电机上的编码器，所述编码器与所述控制器进行电连接，装置包括：

27、电梯逻辑控制模块，用于接收输入的呼梯信号后控制打开抱闸；

28、编码器信号采集模块，用于若接收到抱闸打开信号，获取所述编码器实时采集的采样信号；

29、位移量判断模块，用于根据所述采样信号计算得到位移量并根据所述位移量判断所述采样信号是否满足预设位移判断条件；

30、转矩补偿调节控制模块，用于若所述采样信号满足所述位移判断条件，进行转矩补偿调节控制；

31、位移变化率判断模块，用于判断所述采样信号对应的位移变化率是否满足预设的平衡转矩条件；

32、转矩震荡抑制调节控制模块，用于若所述位移变化率满足所述平衡转矩条件，进行转矩震荡抑制调节控制以使所述电梯平稳进入待加速阶段。

33、第三方面，本发明实施例又提供了一种电梯，该电梯运用如上述第一方面任一实施例所述的电梯无称重启动控制方法方法的步骤，所述电梯包括控制器、轿厢、配重及电机，所述轿厢与所述配重之间通过连接部件进行连接，所述电机与所述连接部件进行传动连接，从而通过所述电机驱动所述连接部件运动；

34、编码器装配于所述电机上，所述编码器与所述控制器进行电连接；

35、所述控制器通过变频驱动模块与所述电机进行电连接，所述变频驱动模块根据所述控制器所输出的转矩补偿值对所述电机进行驱动控制。

36、第四方面，本申请实施例又提供了一种电梯无称重启动控制设备，其包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

37、存储器，用于存放计算机程序；

38、处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一项实施例所述的电梯无称重启动控制方法的步骤。

39、第五方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项实施例所述的电梯无称重启动控制方法的步骤。

40、通过以上方案可知，本发明提供的一种电梯无称重启动控制方法、装置、电梯、设备及介质，接收输入的呼梯信号后控制打开抱闸，接收到抱闸打开信号则获取编码器实时采集的采样信号，根据采样信号计算位移量并判断是否满足位移判断条件，若满足则进行转矩补偿调节控制；判断采样信号对应的位移变化率是否满足平衡转矩条件，进行转矩震荡抑制调节控制以使电梯平稳进入待加速阶段。

41、也就是说，本发明实施例中，通过在不同阶段分别进行转矩补偿调节控制及转矩震荡抑制调节控制，有效解决了电梯启动阶段出现溜车及轿厢震动的问题，提高了乘梯体验的舒适性。

技术特征：

1.一种电梯无称重启动控制方法，所述方法应用于电梯的控制器中，所述电梯还包括电机及装配于电机上的编码器，所述编码器与所述控制器进行电连接，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的电梯无称重启动控制方法，其特征在于，所述根据所述采样信号计算得到位移量并根据所述位移量判断所述采样信号是否满足预设位移判断条件，包括：

3.根据权利要求1所述的电梯无称重启动控制方法，其特征在于，所述获取所述编码器实时采集的采样信号之前，还包括：

4.根据权利要求1所述的电梯无称重启动控制方法，其特征在于，所述进行转矩补偿调节控制，包括：

5.根据权利要求1所述的电梯无称重启动控制方法，其特征在于，所述判断所述采样信号对应的位移变化率是否满足预设的平衡转矩条件，包括：

6.根据权利要求1所述的电梯无称重启动控制方法，其特征在于，所述进行转矩震荡抑制调节控制以使所述电梯平稳进入待加速阶段，包括：

7.一种电梯无称重启动控制装置，所述装置配置于电梯的控制器中，所述电梯还包括电机及装配于电机上的编码器，所述编码器与所述控制器进行电连接，其特征在于，所述装置包括：

8.一种电梯，其特征在于，所述电梯运用如权利要求1-6中任一项所述的电梯无称重启动控制方法的步骤，所述电梯包括控制器、轿厢、配重及电机，所述轿厢与所述配重之间通过连接部件进行连接，所述电机与所述连接部件进行传动连接，从而通过所述电机驱动所述连接部件运动；

9.一种电梯无称重启动控制设备，其特征在于，所述设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口、存储器通过通信总线完成相互间的通信；

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的电梯无称重启动控制方法的步骤。

技术总结本发明公开了电梯无称重启动控制方法、装置、电梯、设备及介质，方法包括：接收输入的呼梯信号后控制打开抱闸，接收到抱闸打开信号则获取编码器实时采集的采样信号，根据采样信号计算位移量并判断是否满足位移判断条件，若满足则进行转矩补偿调节控制；判断采样信号对应的位移变化率是否满足平衡转矩条件，进行转矩震荡抑制调节控制以使电梯平稳进入待加速阶段。本发明中所公开的技术方法，通过在不同阶段分别进行转矩补偿调节控制及转矩震荡抑制调节控制，有效解决了电梯启动阶段出现溜车及轿厢震动的问题，提高了乘梯体验的舒适性。技术研发人员：蒋治军,肖思超受保护的技术使用者：深圳市蓝海华腾技术股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12