车辆制动系统及其控制方法、车机、车辆及存储介质与流程

本申请涉及车辆安全，更具体而言，涉及一种车辆制动系统的控制方法、车机、车辆制动系统、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着汽车智能化程度不断提高，越来越多的汽车开始安装自动制动系统，以降低因驾驶员未及时制动而导致的碰撞事故的发生率。目前，自动制动系统仅能在本车与障碍物之间的距离小于预设的固定值时进行车辆制动，无法根据不同障碍物调整这一预设的固定值，这导致在部分不需要制动的场景下，车辆频繁制动，影响车辆行驶的流畅性，影响驾驶人员的驾驶体验。

技术实现思路

1、本申请实施方式提供了一种车辆制动系统的控制方法、车机、车辆制动系统、车辆及计算机可读存储介质。

2、本申请实施方式的车辆制动系统的控制方法包括：获取多个预设安全距离模型、预设的风险评估模型、及至少一个障碍物的图像数据和行驶数据，每个所述障碍物具有对应的所述预设安全距离模型；根据所述图像数据和所述行驶数据，在至少一个所述障碍物中确定出目标障碍物；在多个所述预设安全距离模型中确定出与所述目标障碍物对应的所述预设安全距离模型，以作为目标预设安全距离模型；所述风险评估模型处理所述行驶数据和所述目标预设安全距离模型，以获取碰撞风险结果；及根据所述碰撞风险结果，控制所述执行模块运行。

3、本申请实施方式的车机包括存储器以及处理器，存储器配置为存储计算机程序，处理器在执行计算机程序时，实现如下车辆制动系统的控制方法：获取多个预设安全距离模型、预设的风险评估模型、及至少一个障碍物的图像数据和行驶数据，每个所述障碍物具有对应的所述预设安全距离模型；根据所述图像数据和所述行驶数据，在至少一个所述障碍物中确定出目标障碍物；在多个所述预设安全距离模型中确定出与所述目标障碍物对应的所述预设安全距离模型，以作为目标预设安全距离模型；所述风险评估模型处理所述行驶数据和所述目标预设安全距离模型，以获取碰撞风险结果；及根据所述碰撞风险结果，控制所述执行模块运行。

4、本申请实施方式的车辆制动系统包括车机，所述车机用于：获取多个预设安全距离模型、预设的风险评估模型、及至少一个障碍物的图像数据和行驶数据，每个所述障碍物具有对应的所述预设安全距离模型；根据所述图像数据和所述行驶数据，在至少一个所述障碍物中确定出目标障碍物；在多个所述预设安全距离模型中确定出与所述目标障碍物对应的所述预设安全距离模型，以作为目标预设安全距离模型；所述风险评估模型处理所述行驶数据和所述目标预设安全距离模型，以获取碰撞风险结果；及根据所述碰撞风险结果，控制所述执行模块运行。

5、本申请一些实施方式的车辆包括车机。所述车机包括存储器以及处理器，存储器配置为存储计算机程序，处理器在执行计算机程序时，实现如下车辆制动系统的控制方法：获取多个预设安全距离模型、预设的风险评估模型、及至少一个障碍物的图像数据和行驶数据，每个所述障碍物具有对应的所述预设安全距离模型；根据所述图像数据和所述行驶数据，在至少一个所述障碍物中确定出目标障碍物；在多个所述预设安全距离模型中确定出与所述目标障碍物对应的所述预设安全距离模型，以作为目标预设安全距离模型；所述风险评估模型处理所述行驶数据和所述目标预设安全距离模型，以获取碰撞风险结果；及根据所述碰撞风险结果，控制所述执行模块运行。

6、本申请一些实施方式的车辆包括车辆制动系统。所述车辆制动系统包括车机，所述车机用于：获取多个预设安全距离模型、预设的风险评估模型、及至少一个障碍物的图像数据和行驶数据，每个所述障碍物具有对应的所述预设安全距离模型；根据所述图像数据和所述行驶数据，在至少一个所述障碍物中确定出目标障碍物；在多个所述预设安全距离模型中确定出与所述目标障碍物对应的所述预设安全距离模型，以作为目标预设安全距离模型；所述风险评估模型处理所述行驶数据和所述目标预设安全距离模型，以获取碰撞风险结果；及根据所述碰撞风险结果，控制所述执行模块运行。

7、本申请实施方式的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如下车辆制动系统的控制方法：获取多个预设安全距离模型、预设的风险评估模型、及至少一个障碍物的图像数据和行驶数据，每个所述障碍物具有对应的所述预设安全距离模型；根据所述图像数据和所述行驶数据，在至少一个所述障碍物中确定出目标障碍物；在多个所述预设安全距离模型中确定出与所述目标障碍物对应的所述预设安全距离模型，以作为目标预设安全距离模型；所述风险评估模型处理所述行驶数据和所述目标预设安全距离模型，以获取碰撞风险结果；及根据所述碰撞风险结果，控制所述执行模块运行。

8、本申请提供的车辆制动系统的控制方法、车机、车辆制动系统、车辆及计算机可读存储介质，先获取多个预设安全距离模型、风险评估模型及至少一个障碍物的图像数据和行驶数据；再根据图像数据和所述行驶数据，从至少一个障碍物中确定目标障碍物，根据目标障碍物，从多个预设安全距离模型中确定目标预设安全距离模型，将行驶数据和目标预设安全距离模型输入风险评估模型，得到碰撞风险结果，最后根据碰撞风险结果控制车辆制动系统的执行模块运行，由于不同的预设安全距离模型对应有不同的预设安全距离的计算方式，因此根据不同的目标障碍物确定对应的目标预设安全距离模型，能够实现根据不同的目标障碍物调整预设安全距离的目的，进而避免车辆在不需要制动的场景下频繁制动，提高车辆行驶的流畅性。

9、本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

技术特征：

1.一种车辆制动系统的控制方法，其特征在于，所述车辆制动系统包括执行模块，所述控制方法包括：

2. 根据权利要求1所述的车辆制动系统的控制方法，其特征在于，所述行驶数据包括所述车辆与所述障碍物之间的相对车速和所述车辆与所述障碍物之间的相对距离；所述根据所述图像数据和所述行驶数据，在至少一个所述障碍物中确定出目标障碍物，包括：

3. 根据权利要求1所述的车辆制动系统的控制方法，其特征在于，所述在多个所述预设安全距离模型中确定出与所述目标障碍物对应的所述预设安全距离模型，以作为目标预设安全距离模型，包括：

4.根据权利要求1所述的车辆制动系统的控制方法，其特征在于，所述行驶数据包括车辆速度、预设的刹车下发的减速度、所述车辆与所述目标障碍物之间的相对车速、所述车辆与所述目标障碍物之间的相对距离、及预设的预警距离阈值，所述碰撞风险结果包括预警结果；所述风险评估模型处理所述行驶数据和所述目标预设安全距离模型，以获取碰撞风险结果，包括：

5.根据权利要求4所述的车辆制动系统的控制方法，其特征在于，所述风险评估模型处理所述车辆速度和所述预设的刹车下发的减速度，以得到预警距离，包括：

6.根据权利要求4所述的车辆制动系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述安全行车距离及所述预设的预警距离阈值确定所述预警结果，包括：

7.根据权利要求1所述的车辆制动系统的控制方法，其特征在于，所述行驶数据包括车辆速度、所述车辆与所述目标障碍物之间的相对车速、所述车辆与所述目标障碍物之间的相对距离、制动延迟时间、最大制动减速度、制动动力增长时间、及预设的制动距离阈值，所述碰撞风险结果包括制动结果；所述风险评估模型处理所述行驶数据和所述目标预设安全距离模型，以获取碰撞风险结果，包括：

8.根据权利要求7所述的车辆制动系统的控制方法，其特征在于，所述风险评估模型处理所述车辆速度、所述制动延迟时间、所述最大制动减速度、所述制动动力增长时间，以得到制动距离，包括：

9.根据权利要求8所述的车辆制动系统的控制方法，其特征在于，所述风险评估模型处理所述车辆速度及所述制动延迟时间以获取第一距离，包括：

10.根据权利要求8所述的车辆制动系统的控制方法，其特征在于，所述风险评估模型处理所述车辆速度、所述最大制动减速度、所述制动动力增长时间，以得到第二距离和第三距离，包括：

11.根据权利要求8所述的车辆制动系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离得到所述到制动距离，包括：

12.根据权利要求7所述的车辆制动系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述制动安全距离及所述预设的制动距离阈值确定所述制动结果，包括：

13. 根据权利要求4-12任意一项所述的车辆制动系统的控制方法，其特征在于，所述风险评估模型处理所述车辆与所述目标障碍物之间的相对车速、所述车辆与所述目标障碍物之间的相对距离和所述目标预设安全距离模型，以得到预设安全距离，包括：

14. 根据权利要求4-12任意一项所述的车辆制动系统的控制方法，其特征在于，所述风险评估模型处理所述车辆与所述目标障碍物之间的相对车速、所述车辆与所述目标障碍物之间的相对距离和所述目标预设安全距离模型，以得到预设安全距离，包括：

15. 根据权利要求4-12任意一项所述的车辆制动系统的控制方法，其特征在于，所述风险评估模型处理所述车辆与所述目标障碍物之间的相对车速、所述车辆与所述目标障碍物之间的相对距离和所述目标预设安全距离模型，以得到预设安全距离，包括：

16.根据权利要求4-12任意一项所述的车辆制动系统的控制方法，其特征在于，所述风险评估模型处理所述车辆与所述目标障碍物之间的相对车速、所述车辆与所述目标障碍物之间的相对距离和所述目标预设安全距离模型，以得到预设安全距离，包括：

17.根据权利要求1所述的车辆制动系统的控制方法，其特征在于，所述执行模块包括预警模块，所述碰撞风险结果包括预警结果，所述根据所述碰撞风险结果，控制所述执行模块运行，包括：

18.根据权利要求1所述的车辆制动系统的控制方法，其特征在于，所述执行模块包括制动模块，所述碰撞风险结果包括制动结果，所述根据所述碰撞风险结果，控制所述执行模块运行，包括：

19.根据权利要求1所述的车辆制动系统的控制方法，其特征在于，多个所述预设安全距离模型包括第一预设安全距离模型和第二车预设安全距离模型，所述获取多个预设安全距离模型，包括：

20.根据权利要求1所述的车辆制动系统的控制方法，其特征在于，多个所述预设安全距离模型包括第三预设安全距离模型，所述获取多个预设安全距离模型，包括：

21.根据权利要求1所述的车辆制动系统的控制方法，其特征在于，多个所述预设安全距离模型包括第四预设安全距离模型，所述获取多个预设安全距离模型，包括：

22.一种车机，其特征在于，所述车机包括存储器以及处理器，所述存储器配置为存储计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现权利要求1-21任一项所述的控制方法。

23.一种车辆制动系统，其特征在于，包括：权利要求22所述的车机。

24.根据权利要求23所述的车辆制动系统，其特征在于，还包括：

25.根据权利要求23所述的车辆制动系统，其特征在于，还包括：

26.一种车辆，其特征在于，包括权利要求22所述的车机；或，包括权利要求23所述的车辆制动系统。

27.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-21任一项所述的控制方法。

技术总结本发明公开了车辆制动系统的控制方法、车机、车辆制动系统、车辆及计算机可读存储介质。涉及车辆安全技术领域，车辆制动系统的控制方法包括：获取多个预设安全距离模型、预设的风险评估模型、及至少一个障碍物的图像数据和行驶数据，每个障碍物具有对应的预设安全距离模型；根据图像数据和行驶数据，在至少一个障碍物中确定出目标障碍物；在多个预设安全距离模型中确定出与目标障碍物对应的预设安全距离模型，以作为目标预设安全距离模型；风险评估模型处理行驶数据和目标预设安全距离模型，以获取碰撞风险结果；及根据碰撞风险结果，控制执行模块运行。本申请能够避免车辆在不需要制动的场景下频繁制动，提高车辆行驶的流畅性。技术研发人员：陶辉,郭福涛,金欣,崔宏斌,杜鹏受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12