运输车路径规划方法、电子设备和计算机可读存储介质与流程

本技术涉及设备控制，特别是涉及一种运输车路径规划方法、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着设备智能化的不断发展，能够搬运货物的运输车得到了广泛应用。其中，运输车通常在工作场景对应的地图中执行搬运任务，现有技术中，通常是在临近的运输车检测到障碍物后停运，若障碍物未被消除，则停运后的运输车会对其他正在运行的运输车进一步影响，当工作中的运输车临近停运的运输车后，也会因阻挡而停运，直至地图中出现大面积拥塞后才为部分停运的运输车规划绕障路径，以致路径规划的时效性较差且灵活性不足。

技术实现思路

1、本技术主要解决的技术问题是提供一种运输车路径规划方法、电子设备和计算机可读存储介质，能够提高路径规划的时效性和灵活性。

2、为解决上述技术问题，本技术第一方面提供一种运输车路径规划方法，包括：响应于地图中的任一运输车检测到障碍物，确定所述地图中至少部分将受所述障碍物影响的待调整运输车；获取所述地图中至少部分具有逆行属性的逆行路段，调整沿所述逆行路段逆行的逆行代价；其中，所述逆行属性预先在所述地图中为至少部分路段设置；基于所述地图中各个路段及其对应的行驶代价，以及所述逆行路段及其对应的逆行代价，规划每个所述待调整运输车的绕障路径；其中，所述行驶代价包括沿所述地图中的路段正常行驶的代价。

3、其中，所述响应于地图中的任一运输车检测到障碍物，确定所述地图中至少部分将受所述障碍物影响的待调整运输车，包括：响应于地图中的任一运输车检测到障碍物，获取所述障碍物对应的障碍物信息，将检测到所述障碍物的运输车标记为检测运输车；基于所述障碍物和所述检测运输车在所述地图中所处的路段，以及各个运输车的原始路径，确定所述检测运输车停运后依次受到影响的运输车，得到所述地图中至少部分将受所述障碍物影响的待调整运输车，将所述障碍物信息发送至对应的待调整运输车。通过上述实现方式，以便于检测运输车对障碍物能够持续进行检测，从而确认障碍物是否在一段时间后被消除。

4、其中，所有所述待调整运输车中包括所述检测运输车，所述检测运输车之外的待调整运输车在得到所述障碍物信息的第一时间间隔后规划绕障路径，所述检测运输车在检测到所述障碍物的第二时间间隔后规划绕障路径；其中，所述第一时间间隔小于所述第二时间间隔。通过上述实现方式，当第二时间间隔大于第一时间间隔时，能够确保检测运输车能够在其他待调整运输车规划绕障路径的过程中，持续对障碍物进行监测。

5、其中，所述障碍物的障碍物信息包括所述障碍物的尺寸信息，所述获取所述地图中至少部分具有逆行属性的逆行路段，调整沿所述逆行路段逆行的逆行代价之前，还包括：基于所述尺寸信息，确定所述障碍物在所述地图中所影响的第一范围，将所述第一范围内的点位和路段设置为禁止通行；获取所述地图中所述第一范围之外的第二范围，降低所述第二范围内的路段对应的行驶代价。通过上述实现方式，诱导待调整运输车在规划绕障路径时尽可能选择第一范围和第二范围内的路段以绕开障碍物，减少绕障路径所影响的范围，且提高绕障的效率。

6、其中，所述获取所述地图中至少部分具有逆行属性的逆行路段，调整沿所述逆行路段逆行的逆行代价，包括：获取所述第二范围内具有所述逆行属性的逆行路段，利用第一调整系数提高沿所述第二范围内的逆行路段逆行的逆行代价；获取所述第二范围外具有所述逆行属性的逆行路段，利用第二调整系数提高沿所述第二范围外的逆行路段逆行的逆行代价；其中，所述第二调整系数大于所述第一调整系数。通过上述实现方式，以便当只有通过逆行才能绕开障碍物的时候，通过升高第二范围内逆行路段的逆行代价来诱导待调整运输车尽可能早地结束逆行路段。

7、其中，所述待调整运输车的绕障路径为代价最低的路径；所述基于所述地图中各个路段及其对应的行驶代价，以及所述逆行路段及其对应的逆行代价，规划每个所述待调整运输车的绕障路径之后，还包括：获取每个所述待调整运输车对应的绕障路径相对原始路径的代价差值；基于每个所述待调整运输车对应的代价差值，为每个所述待调整运输车选择目标路径；其中，当所述代价差值未超过代价阈值时，选择绕障路径作为目标路径，当所述代价差值超过代价阈值时，选择原始路径作为目标路径并等待所述障碍物消除。通过上述实现方式，在绕障路径和原始路径中择优选择代价更小的路径作为目标路径执行，降低大范围的绕障路径或需要长距离逆行的绕障路径对其他运输车的影响，使目标路径更加合理从而减少因障碍物在地图中造成的影响。

8、其中，所述基于每个所述待调整运输车对应的代价差值，为每个所述待调整运输车选择目标路径之后，还包括：响应于所述目标路径选择所述绕障路径，且所述绕障路径对应有指定逆行路段，控制所述待调整运输车优先通过所述指定逆行路段，或者，控制所述原始路径包括所述指定逆行路段的运输车优先通过所述指定逆行路段；响应于所述指定逆行路段在预设时间间隔内待通过的运输车数量超过数量阈值，触发至少部分所述待调整运输车的路径规划，更新对应的所述待调整运输车的目标路径以绕开所述指定逆行路段。通过上述实现方式，避免指定逆行路段发生碰撞事故，并且降低指定逆行路段上的流量。

9、其中，所述基于所述地图中各个路段及其对应的行驶代价，以及所述逆行路段及其对应的逆行代价，规划每个所述待调整运输车的绕障路径之后，还包括：响应于所述待调整运输车在所述逆行路段上再次触发路径规划时，调整所述地图内所有所述逆行路段的逆行代价，返回至基于所述地图中各个路段及其对应的行驶代价，以及所述逆行路段及其对应的逆行代价，规划每个所述待调整运输车的绕障路径的步骤。通过上述实现方式，在重新规划路径时，考虑逆行路段，以便尽快绕开障碍物，提高重新规划路径时，待调整运输车能够尽快回到按照地图上路段的连通性方向正常行使的概率。

10、为解决上述技术问题，本技术第二方面提供一种电子设备，该电子设备包括：相互耦接的存储器和处理器，其中，所述存储器存储有程序数据，所述处理器调用所述程序数据以执行上述第一方面所述的方法。

11、为解决上述技术问题，本技术第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序数据，所述程序数据被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。

12、上述方案，当地图中的任一运输车检测到地图中的障碍物时，对地图中的运输车所受的影响进行预估，将地图中至少部分将受到障碍物影响的运输车作为待调整运输车，获取地图中至少部分预先设置过逆行属性的逆行路段，从而便于运输车在规划路径时能够逆向行驶，提高路径规划的灵活性，调整沿对应的逆行路段逆行的逆行代价，以便于规划路径时能够对沿逆行路段逆向行驶按照逆行代价进行评估，基于地图中各个路段正常行驶时对应的行驶代价，以及调整过逆行代价的逆行路段逆向行驶的逆行代价，对每个待调整运输车的绕障路径进行规划，得到每个待调整运输车的绕障路径。故此，在障碍物还未对大量的运输车造成影响导致大规模拥塞前，确定将受到影响的待调整运输车，并为待调整运输车规划绕障路径，提高路径规划的时效性，且在地图中预先设置具有逆行属性的逆行路段，并对应调整逆行代价，以便在规划绕障路径时，能够灵活地选择是否从逆行路段逆行，提高路径规划的灵活性。