基于毫米波雷达的家居空间拼接方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及智能家居，尤其涉及一种基于毫米波雷达的家居空间拼接方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、相关技术中，家居环境中的毫米波雷达应用大多采用独立的传感器形式，这些传感器之间缺乏整体性的协调与配合。这导致了几个方面的问题：首先，由于传感器之间的信息孤立，难以实现对整个家居空间的全面覆盖和连续追踪，可能产生轨迹检测的盲区；其次，独立传感器之间的数据可能存在冗余或不一致，增加了数据处理和分析的复杂性；最后，缺乏整体性的设计也使得家居环境中的毫米波雷达系统难以与其他智能设备进行有效的集成和协同工作。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例的目的是提供一种基于毫米波雷达的家居空间拼接方法、装置、设备及介质，以解决相关技术中所存在的一个或多个技术问题，提供至少一种有益的选择或创造条件。

2、一方面，本发明实施例提供了一种基于毫米波雷达的家居空间拼接方法，所述家居空间中部署有多个毫米波雷达，多个所述毫米波雷达的雷达信号能够覆盖所述家居空间；所述方法包括以下步骤：

3、建立家居空间的全局坐标系，并基于每个雷达节点在全局坐标系中的位置，建立每个雷达节点的局部坐标系；其中，所述雷达节点为家居空间中的毫米波雷达；

4、启动毫米波雷达对家居空间进行扫描，以获取家居空间中各个墙体的墙体特征；其中，所述墙体特征包括位置、尺寸和材质；

5、基于家居空间中各个墙体的墙体特征将家居空间划分为多个子空间，定义每个子空间的空间属性；

6、根据家居空间中多个子空间的空间属性，基于所述空间属性对家居空间中的家居设备进行场景联动。

7、可选地，所述建立家居空间的全局坐标系，确定每个毫米波雷达在所述全局坐标系中的坐标位置，包括：

8、建立与所述家居空间相关的三维坐标系，作为家居空间的全局坐标系；

9、将家居空间中每个毫米波雷达分别作为一个雷达节点，建立每个雷达节点的局部坐标系；

10、确定每个雷达节点在所述全局坐标系中的相对位置，基于所述相对位置将每个雷达节点在局部坐标系中的坐标位置转换为在所述全局坐标系中的坐标位置。

11、可选地，所述确定每个雷达节点在所述全局坐标系中的相对位置，基于所述相对位置将每个雷达节点在局部坐标系中的坐标位置转换为在所述全局坐标系中的坐标位置，包括：

12、确定任一毫米波雷达在全局坐标系中的相对位置，并将确定好位置的毫米波雷达记为基准毫米波雷达，将该基准毫米波雷达的位置记为基准位置；

13、对于剩余的毫米波雷达，依次探测与所述基准毫米波雷达的矢量距离，基于所述矢量距离和所述基准毫米波雷达的基准位置确定该毫米波雷达在全局坐标系中的相对位置，直至确定全部毫米波雷达在全局坐标系中的相对位置；

14、获取雷达节点在局部坐标系中的坐标位置，采用转移矩阵将雷达节点在局部坐标系中的坐标位置转换为在全局坐标系中的坐标位置。

15、可选地，所述启动毫米波雷达对家居空间进行扫描，以获取家居空间中各个墙体的墙体特征，包括：

16、根据毫米波雷达发射和接收信号的时间差确定毫米波雷达到墙体的距离信息；

17、获取墙体的三维点云图，基于所述三维点云图确定墙体的形状和轮廓信息，基于所述毫米波雷达到墙体的距离信息、以及所述墙体的形状和轮廓信息，确定墙体的位置和尺寸；

18、获取毫米波雷达接收信号的信号强度和频率特征，根据所述信号强度和频率特征确定墙体的材质。

19、可选地，所述定义每个子空间的空间属性，包括：

20、获取子空间中毫米波雷达的雷达id和所述毫米波雷达部署点的局部坐标，将所述雷达id和局部坐标作为所述毫米波雷达的雷达属性；

21、获取子空间的功能类型，将所述功能类型作为子空间的类型属性；

22、获取子空间中各个角点的坐标，将各个角点的坐标作为子空间的边界属性；

23、将所述雷达属性、类型属性和边界属性作为子空间的空间属性。

24、可选地，所述根据家居空间中多个子空间的空间属性，基于所述空间属性对家居空间中的家居设备进行场景联动，包括：

25、当毫米波雷达检测到人体时，获得人体在所述毫米波雷达的局部坐标系下的局部坐标；

26、采用转移矩阵将人体的局部坐标从所述毫米波雷达的局部坐标系转换到全局坐标系，得到人体的全局坐标；

27、根据人体的全局坐标进行场景联动。

28、可选地，所述根据人体的全局坐标进行场景联动，包括：

29、根据人体的全局坐标确定人体所在的子空间；

30、确定与所述空间属性相同的子空间归为一个空间集合，对所述空间集合中的家居设备进行归类管理。

31、另一方面，本发明实施例提供了一种基于毫米波雷达的家居空间拼接装置，所述家居空间中部署有多个毫米波雷达，多个所述毫米波雷达的雷达信号能够覆盖所述家居空间；

32、所述装置包括：

33、第一模块，用于建立家居空间的全局坐标系，并基于每个雷达节点在全局坐标系中的位置，建立每个雷达节点的局部坐标系；其中，所述雷达节点为家居空间中的毫米波雷达；

34、第二模块，用于启动毫米波雷达对家居空间进行扫描，以获取家居空间中各个墙体的墙体特征；其中，所述墙体特征包括位置、尺寸和材质；

35、第三模块，用于基于家居空间中各个墙体的墙体特征将家居空间划分为多个子空间，定义每个子空间的空间属性；其中，所述属性包括雷达属性、类型属性和边界属性；

36、第四模块，用于根据家居空间中多个子空间的空间属性，基于所述空间属性对家居空间中的家居设备进行场景联动。

37、另一方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：

38、至少一个处理器；

39、至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

40、当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现上述的方法。

41、另一方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行上述的方法。

42、本发明实施例包括以下有益效果：本实施例中，通过建立全局坐标系，将毫米波雷达的识别从局部空间拓展到全局；通过毫米波雷达识别出墙体，从而将空间划分为不同的子空间；通过将所有毫米波雷达识别空间拼接到一起，形成一个整体空间；本发明能够提高家居空间划分的准确性，实现更精细、更个性化的空间划分。

技术特征：

1.一种基于毫米波雷达的家居空间拼接方法，其特征在于，所述家居空间中部署有多个毫米波雷达，多个所述毫米波雷达的雷达信号能够覆盖所述家居空间；所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立家居空间的全局坐标系，确定每个毫米波雷达在所述全局坐标系中的坐标位置，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定每个雷达节点在所述全局坐标系中的相对位置，基于所述相对位置将每个雷达节点在局部坐标系中的坐标位置转换为在所述全局坐标系中的坐标位置，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动毫米波雷达对家居空间进行扫描，以获取家居空间中各个墙体的墙体特征，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定义每个子空间的空间属性，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据家居空间中多个子空间的空间属性，基于所述空间属性对家居空间中的家居设备进行场景联动，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据人体的全局坐标进行场景联动，包括：

8.一种基于毫米波雷达的家居空间拼接装置，其特征在于，所述家居空间中部署有多个毫米波雷达，多个所述毫米波雷达的雷达信号能够覆盖所述家居空间；

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

技术总结本发明涉及智能家居技术领域，具体为一种基于毫米波雷达的家居空间拼接方法、装置、设备及介质，家居空间中部署有多个毫米波雷达，多个毫米波雷达的雷达信号能够覆盖家居空间；方法包括：建立家居空间的全局坐标系，并基于每个雷达节点在全局坐标系中的位置，建立每个雷达节点的局部坐标系；启动毫米波雷达对家居空间进行扫描，以获取家居空间中各个墙体的墙体特征；基于家居空间中各个墙体的墙体特征将家居空间划分为多个子空间，定义每个子空间的空间属性；根据家居空间中多个子空间的空间属性，基于所述空间属性对家居空间中的家居设备进行场景联动；本发明能够提高家居空间划分的准确性，实现更精细、更个性化的空间划分。技术研发人员：张常华,覃佳能,刘涛,董书福受保护的技术使用者：佛山市淇特科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12