一种装载机属具抖动防偏移控制方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及机械控制，尤其涉及一种装载机属具抖动防偏移控制方法。

背景技术：

1、装载机在装车卸料时，当卡车车厢较高或装料较满时，通常需要操控手柄控制铲斗通过上下摆动的方式将铲斗内的物料抛落下来，而铲斗的上下摆动是通过操作操控手柄左右或前后快速摆动来实现。进一步的，操控手柄左右或前后摆动时是控制器根据操控手柄左右或前后摆动的角度相应地控制收斗动作比例阀和放斗动作比例阀的动作电流大小来控制铲斗动作。

2、但由于操作方式的原因，在手动操作操控手柄左右或前后快速动作时，操控手柄在两个方向上保持的时间长短很难保持一致，且常表现为操控手柄处于某一方向上的总时间比处于相反方向的总时间长，这就容易造成铲斗某一方向上的动作时间大于另一方向上的动作时间出现往一个方向跑偏的情况。

技术实现思路

1、鉴于此，本发明提供了一种装载机属具抖动防偏移控制方法、装置、设备及介质，解决了装载机属具在抖动过程中在两个方向上的动作时间不一致的问题。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种装载机属具抖动防偏移控制方法，该方法包括：

3、获取目标装载机在执行装载机属具摆动操作时，操控手柄的偏移侧与非偏移侧，其中，偏移侧与非偏移侧为相反方向；

4、检测采集到操控手柄在偏移侧的偏移侧动作时间是否满足防偏移控制条件；

5、若是，则根据所述偏移侧动作时间，在操控手柄从非偏移侧区间朝向偏移侧区间的移动过程中，对比例阀的输出电流进行调整。

6、第二方面，本发明实施例还提供了一种装载机属具抖动防偏移控制装置，该装置包括：

7、摆动状态获取模块，用于获取目标装载机在执行装载机属具摆动操作时，操控手柄的偏移侧与非偏移侧，其中，偏移侧与非偏移侧为相反方向；

8、防偏移控制条件判定模块，用于检测采集到操控手柄在偏移侧的偏移侧动作时间是否满足防偏移控制条件；

9、防偏移控制执行模块，用于，若是，则根据所述偏移侧动作时间，在操控手柄从非偏移侧朝向偏移侧的移动过程中，对比例阀的输出电流进行调整。

10、第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的一种装载机属具抖动防偏移控制方法。

14、第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的一种装载机属具抖动防偏移控制方法。

15、本发明实施例的技术方案，首先通过装载机属具的摆动操作预先确定所对应的操控手柄的偏移侧与非偏移侧，并分别采集在偏移侧与非偏移侧的动作时间用于判断操作意图识别，当满足防偏移控制条件时说明装载机未执行特殊任务则此时需要对非偏移侧的动作时间进行调整，来保证装载机前后或左右方向上摆动的一致性。有效避免了装载机属具在进行快速往复动作过程中所出现的摆动不均衡、动作时间不一致的情况，在改善动作可操控性的同时保证了装载机属具摆动的有效性。

16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种装载机属具摆动防偏移控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测采集到操控手柄在偏移侧的偏移侧动作时间是否满足防偏移控制条件，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据装载机属具的所述偏移侧动作时间，在操控手柄从非偏移侧区间朝向偏移侧区间的移动过程中，对比例阀的输出电流进行调整，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在操控手柄处于非偏移侧区间时，控制比例阀的输出电流在第一维持时长内保持参考电流值进行输出之后，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在操控手柄处于中位区间时，控制比例阀的输出电流在第二维持时长内保持参考电流值进行输出之后，还包括：

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三维持时长、第三时长、第二时长与第一时长的和等于偏移侧动作时间。

8.一种装载机属具抖动防偏移控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的一种装载机属具抖动防偏移控制方法。

技术总结本发明公开了一种装载机属具摆动防偏移控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取目标装载机在执行装载机属具摆动操作时，操控手柄的偏移侧与非偏移侧，其中，偏移侧与非偏移侧为相反方向；检测采集到操控手柄在偏移侧的偏移侧动作时间是否满足防偏移控制条件；若是，则根据所述偏移侧动作时间，在操控手柄从非偏移侧区间朝向偏移侧区间的移动过程中，对比例阀的输出电流进行调整。本发明实施例的技术方案有效避免了装载机属具在进行快速往复动作过程中所出现的摆动不均衡、动作时间不一致的情况，在改善动作可操控性的同时保证了装载机属具摆动的有效性。技术研发人员：罗剑伟,陶林裕,林晨昕,熊建欣,陈升受保护的技术使用者：广西柳工元象科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12