与可编程逻辑控制器进行通信的机器人的控制装置的制作方法

本发明涉及与可编程逻辑控制器进行通信的机器人的控制装置。

背景技术：

1、在包含机械的装置中，为了进行装置所包含的电动机等驱动器的控制而配置开关和传感器等。作为用于根据传感器的输出或周边设备的动作等来对使装置包含的驱动器进行动作的顺序进行控制的装置，已知有可编程逻辑控制器(plc)(例如，日本特开2005-141435号公报)。可编程逻辑控制器控制驱动器的启动以及停止、以及来自传感器或者开关的信号的接收等动作的顺序(例如，日本特开2002-269024号公报)。

2、在可编程逻辑控制器控制具备机器人的装置时，可编程逻辑控制器进行与机器人的控制装置的数据通信(例如，日本特开2019-159995号公报)。在机器人的控制装置与可编程逻辑控制器之间的通信中使用的变量中，为了进行通信而预先决定了整数型及字符串型等数据类型。为了对预定的数据类型的变量进行通信，需要确定数据类型的定义。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2005-141435号公报

6、专利文献2：日本特开2002-269024号公报

7、专利文献3：日本特开2019-159995号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、在可编程逻辑控制器与机器人的控制装置之间对预定的数据类型的变量进行通信时，作为准备作业，需要在可编程逻辑控制器中手动设定数据类型的定义，并且在机器人的控制装置中手动设定数据类型的定义。因此，变量的数据类型的设定花费时间。或者，考虑确定机器人的机型和plc的机型，通过专用的通信协议进行通信，由此传送变量的数据类型的定义。然而，在该方法中，存在能够使用的机器人的机型以及plc的机型被限定的问题。

3、用于解决课题的手段

4、本公开的一个方式是与可编程逻辑控制器进行通信的机器人的控制装置。控制装置具备存储基本文件的存储部，该基本文件决定了在可编程逻辑控制器与控制装置之间进行通信的变量的数据类型。控制装置具备定义文件生成部，该定义文件生成部基于基本文件，以可编程逻辑控制器能够读入的文件形式，生成决定了变量的数据类型的定义文件。控制装置具备传送部，该传送部形成为在驱动机器人时为了传送变量的信息而进行周期性的数字通信。控制装置具备存储器分配部，所述存储器分配部基于基本文件中决定的变量的数据类型，对在存储部包含的存储器中用于输入变量的输入区域及用于输出变量的输出区域分配变量的区域。

5、发明效果

6、根据本公开的方式，能够提供一种机器人的控制装置，其能够容易地进行用于与可编程逻辑控制器进行变量传送的设定。

技术特征：

1.一种机器人的控制装置，其与可编程逻辑控制器进行通信，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的机器人的控制装置，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其特征在于，

技术总结机器人的控制装置存储基本文件，该基本文件决定了与PLC进行通信的变量的数据类型。控制装置基于基本文件，以PLC能够读入的文件形式，生成决定了变量的数据类型的定义文件。控制装置形成为为了传送变量的信息而进行周期性的数字通信。控制装置基于基本文件中决定的变量的数据类型，在存储部所包含的存储器的输入区域及输出区域中分配变量的区域。技术研发人员：加藤友树受保护的技术使用者：发那科株式会社技术研发日：技术公布日：2024/9/17