一种用于盘类件的送料的双轴机械手的制作方法

本技术属于机械手，具体的说是一种用于盘类件的送料的双轴机械手。

背景技术：

1、现有市场上大多送料装置多为辊筒料道或桁架机械手，占地面积大，且性能不稳定，成本也相对较高。

技术实现思路

1、针对以上问题，本实用新型提供了一种用于盘类件的送料的双轴机械手，包括第一支臂、第二支臂、第一伺服电机、第二伺服电机、工件夹持装置和底座，第一支臂与底座铰接于第一铰接点，第二支臂与第一支臂铰接于第二铰接点，第二支臂与工件夹持装置铰接于第三铰接点，第一伺服电机能够驱动第二支臂以第二铰接点为轴转动，每个铰接点上均设有驱动轴承，第一支臂上设有第一辅助连杆，第一辅助连杆连接第一铰接点与第二铰接点；第二支臂上设有第二辅助连杆，第二辅助连杆连接第二铰接点与第三铰接点；第一支臂上还设有驱动杆和驱动小臂，驱动小臂固定在第一铰接点上，驱动杆能够伸缩，驱动杆一端连接驱动小臂，驱动杆另一端连接第二铰接点，第二伺服电机能够控制驱动杆伸缩；可快速方便的夹紧，托举和运输工件，性能可靠，结构简单，成本低，适用范围广，安装十分便捷，符合行业发展需求。

2、本实用新型技术方案如下，一种用于盘类件的送料的双轴机械手，包括：第一支臂、第二支臂、第一伺服电机、第二伺服电机、工件夹持装置和底座，第一支臂与底座铰接于第一铰接点，第二支臂与第一支臂铰接于第二铰接点，第二支臂与工件夹持装置铰接于第三铰接点，第一伺服电机能够驱动第二支臂以第二铰接点为轴转动，每个铰接点上均设有驱动轴承，第一支臂上设有第一辅助连杆，第一辅助连杆连接第一铰接点与第二铰接点；第二支臂上设有第二辅助连杆，第二辅助连杆连接第二铰接点与第三铰接点；第一支臂上还设有驱动杆和驱动小臂，驱动小臂固定在第一铰接点上，驱动杆能够伸缩，驱动杆一端连接驱动小臂，驱动杆另一端连接第二铰接点，第二伺服电机能够控制驱动杆伸缩。

3、进一步的，工件夹持装置包括：气缸、活塞杆、第一连接板、翻转齿条、翻转齿轮、导向轴承、夹紧轴导轨、夹紧气爪、工件夹爪、第二连接板、工件支点和平台；气缸固定在平台上，气缸带动活塞杆运动，翻转齿条通过第一连接板与活塞杆固定连接，翻转齿条与翻转齿轮配合，翻转齿条紧贴导向轴承，当气缸活塞杆伸出时，带动翻转齿条在导向轴承的限制下运动，翻转齿条带动翻转齿轮运动，完成180°的工件夹持装置翻转；工件支点固定在平台上，夹紧轴导轨固定在平台上，两个第二连接板与夹紧轴导轨滑动配合，多个工件夹爪固定在第二连接板上，夹紧气爪移动能够带动第二连接板沿夹紧导轨运动。

4、进一步的，工件夹持装置还包括滑环，气管以及气缸信号线通过滑环安装。

5、进一步的，第一伺服电机和第二伺服电机均设置在第一铰接点上。

6、进一步的，工件夹持装置在第一支臂或第二支臂运动时与地面平行。

7、进一步的，工件夹持装置上设有工件定位托盘。

8、本实用新型的有益效果为：

9、可快速方便的夹紧，托举和运输工件，性能可靠，结构简单，成本低，适用范围广，安装十分便捷，符合行业发展需求。

技术特征：

1.一种用于盘类件的送料的双轴机械手，其特征在于，包括：第一支臂、第二支臂、第一伺服电机、第二伺服电机、工件夹持装置和底座，第一支臂与底座铰接于第一铰接点，第二支臂与第一支臂铰接于第二铰接点，第二支臂与工件夹持装置铰接于第三铰接点，第一伺服电机能够驱动第二支臂以第二铰接点为轴转动，每个铰接点上均设有驱动轴承，第一支臂上设有第一辅助连杆，第一辅助连杆连接第一铰接点与第二铰接点；第二支臂上设有第二辅助连杆，第二辅助连杆连接第二铰接点与第三铰接点；第一支臂上还设有驱动杆和驱动小臂，驱动小臂固定在第一铰接点上，驱动杆能够伸缩，驱动杆一端连接驱动小臂，驱动杆另一端连接第二铰接点，第二伺服电机能够控制驱动杆伸缩。

2.如权利要求1所述的一种用于盘类件的送料的双轴机械手，其特征在于，工件夹持装置包括：气缸、活塞杆、第一连接板、翻转齿条、翻转齿轮、导向轴承、夹紧轴导轨、夹紧气爪、工件夹爪、第二连接板、工件支点和平台；气缸固定在平台上，气缸带动活塞杆运动，翻转齿条通过第一连接板与活塞杆固定连接，翻转齿条与翻转齿轮配合，翻转齿条紧贴导向轴承，当气缸活塞杆伸出时，带动翻转齿条在导向轴承的限制下运动，翻转齿条带动翻转齿轮运动，完成180°的工件夹持装置翻转；工件支点固定在平台上，夹紧轴导轨固定在平台上，两个第二连接板与夹紧轴导轨滑动配合，多个工件夹爪固定在第二连接板上，夹紧气爪移动能够带动第二连接板沿夹紧导轨运动。

3.如权利要求2所述的一种用于盘类件的送料的双轴机械手，其特征在于，工件夹持装置还包括滑环，气管以及气缸信号线通过滑环安装。

4.如权利要求1至3任一项所述的一种用于盘类件的送料的双轴机械手，其特征在于，第一伺服电机和第二伺服电机均设置在第一铰接点上。

5.如权利要求4所述的一种用于盘类件的送料的双轴机械手，其特征在于，工件夹持装置在第一支臂或第二支臂运动时与地面平行。

6.如权利要求4所述的一种用于盘类件的送料的双轴机械手，其特征在于，工件夹持装置上设有工件定位托盘。

技术总结本技术公开了一种用于盘类件的送料的双轴机械手，属于机械手技术领域，具体为第一支臂与底座铰接于第一铰接点，第二支臂与第一支臂铰接于第二铰接点，第二支臂与工件夹持装置铰接于第三铰接点，第一伺服电机能够驱动第二支臂以第二铰接点为轴转动，每个铰接点上均设有驱动轴承，第一支臂上设有第一辅助连杆，第一辅助连杆连接第一铰接点与第二铰接点；第二支臂上设有第二辅助连杆，第二辅助连杆连接第二铰接点与第三铰接点；第一支臂上还设有驱动杆和驱动小臂，驱动小臂固定在第一铰接点上，驱动杆能够伸缩，驱动杆一端连接驱动小臂，驱动杆另一端连接第二铰接点，第二伺服电机能够控制驱动杆伸缩，本技术性能可靠，结构简单。技术研发人员：崔阳,菅齐,祝鑫,任健,王冠一受保护的技术使用者：吉林省金沙数控机床股份有限公司技术研发日：20240111技术公布日：2024/9/19