一种无人机路径自检方法、系统及无人机与流程

本发明涉及无人机，例如涉及一种无人机路径自检方法、系统及无人机。

背景技术：

1、随着无人机技术的不断进步，无人机的性能愈发提升的同时，实现的功能也日益丰富，在消防、警用、电力、农业、物流等方面起到了重要作用。采用无人机进行特定区域的任务执行，具备灵活机动、成本低、速度快、操控性好等显著优点，是当前无人机使用的热点，在多个领域应该十分广泛。

2、申请号为cn202111630746.7的中国专利申请，公开了一种无人机自检监测方法，包括：基于预设周期获取所述无人机的工作状态信息，并整理得到所述工作状态反馈信息；基于所述反馈信息调用预设的自检算法对其进行所述自检作业；获取所述自检作业的检查结果作为所述自检结果，并基于预设的类型识别因子从所述自检结果中提取出所述无人机运动轨迹；在获取到所述无人机运动轨迹后，调用预设角度偏移算法对其进行计算以得到所述无人机的轨迹偏移度；将所述无人机的轨迹偏移度以属性形式定义到所述轨迹设定参数中，进而更新所述无人机的飞行数据库。

3、相关技术虽然能实现对无人机执行任务的路径进行监测，但是仅仅通过一次预设角度偏移算法自检的方式，难以通过当前的自检信息来精确判断对应的执行任务是否执行异常。

技术实现思路

1、为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

2、现有技术中，无人机难以通过当前的自检信息来精确判断对应的执行任务是否执行异常的问题。

3、在一些实施例中，提供了一种无人机路径自检方法，应用于无人机，所述方法包括：

4、获取无人机执行任务数据；

5、初始自检阶段：

6、获取初始自检周期；

7、获取初始自检位置点，其中，初始自检位置点为执行初始自检周期结束飞行时的位置点；

8、识别飞行初始自检周期内的距离，作为初始自检距离；

9、根据无人机执行任务数据，判断初始自检距离高于最小初始行驶阈值，若在，则自检正常；若不在，则进行继续，执行增强自检阶段；

10、增强自检阶段：

11、根据初始自检周期，计算生成增强自检周期；

12、获取增强自检位置点，其中，增强自检位置点为执行增强自检周期结束飞行时的位置点；

13、识别飞行增强自检周期内的距离，作为增强自检距离；

14、根据无人机执行任务数据，判断增强自检距离高于最小增强行驶阈值；若在，自检正常，周期性地执行增强自检阶段；若不在，则认定无人机执行任务异常。

15、优选的，最小初始行驶阈值的计算方法，包括：

16、最小速度阈值vmin和初始自检周期δt确定最小初始行驶阈值m1min，

17、最小初始行驶阈值计算公式为m1min＝vmin*δt。

18、优选的，根据初始自检周期，计算生成增强自检周期，包括：

19、通过下式计算增强自检周期δt'，

20、

21、其中，e为自然常数。

22、优选的，最小增强行驶阈值的计算方法，包括：

23、最小速度阈值vmin和增强自检周期δt'确定最小初始行驶阈值m2min，

24、最小初始行驶阈值计算公式为m2min＝vmin*δt'。

25、优选的，获取初始自检位置点，包括：

26、判断检查当前位置是否位于飞行任务的飞行路径上；

27、若是，则将对应的当前位置点作为初始自检位置点；

28、若不是，则校准偏航，并返回正确路线，将正确飞行路径上开始自检的位置点为初始自检位置点。

29、优选的，所述方法，还包括：在无人机执行任务异常的情况下，规划机场，进行提前停机。

30、在一些实施例中，提供了一种无人机路径自检系统，所述系统，包括：

31、数据获取模块，被配置为获取无人机执行任务数据；

32、初始自检模块，被配置为获取初始自检周期，获取初始自检位置点，其中，初始自检位置点为执行初始自检周期结束飞行时的位置点，

33、识别飞行初始自检周期内的距离，作为初始自检距离，根据无人机执行任务数据，判断初始自检距离高于最小初始行驶阈值，若在，则自检正常，若不在，则进行继续，执行增强自检模块；

34、增强自检模块，被配置为根据初始自检周期，计算生成增强自检周期，获取增强自检位置点，其中，增强自检位置点为执行增强自检周期结束飞行时的位置点，识别飞行增强自检周期内的距离，作为增强自检距离，根据无人机执行任务数据，判断增强自检距离高于最小增强行驶阈值；若在，自检正常，周期性地执行增强自检阶段，若不在，则认定无人机执行任务异常。

35、优选的，提供了一种无人机，执行上述的无人机路径自检方法。

36、本公开实施例提供的一种无人机路径自检方法、系统及无人机，可以实现以下技术效果：

37、本公开实施例利用无人机执行任务数据，无人机在飞行过程中进阶性地根据距离和速度而判断自身是否执行任务异常，能够准确评估当前的飞行状态。

38、以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本发明。

技术特征：

1.一种无人机路径自检方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，最小初始行驶阈值的计算方法，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据初始自检周期，计算生成增强自检周期，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，最小增强行驶阈值的计算方法，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取初始自检位置点，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取增强自检位置点，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，无人机执行任务数据，包括：无人机的飞行路径和完成路径的预期时间。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

9.一种无人机路径自检系统，其特征在于，所述系统，包括：

10.一种无人机，其特征在于，执行如权利要求1至8中任一项所述的无人机路径自检方法。

技术总结本申请涉及无人机技术领域，公开一种无人机路径自检方法、系统及无人机，方法包括：获取无人机执行任务数据；获取初始自检周期；获取初始自检位置点，计算出对应的初始自检距离；根据无人机执行任务数据，判断初始自检距离高于最小初始行驶阈值，若在，则自检正常；若不在，则进行继续；计算生成增强自检周期；获取增强自检位置点，计算出对应的增强自检距离；判断增强自检距离高于最小增强行驶阈值；若在，自检正常，周期性地执行增强自检阶段；若不在，则认定无人机执行任务异常。本申请利用无人机执行任务数据，无人机在飞行过程中进阶性地根据距离和速度而判断自身是否执行任务异常，能够准确评估当前的飞行状态。技术研发人员：王琪,潘刚受保护的技术使用者：益乘（天津）管理咨询有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/26