一种辅助驾驶方法、装置、车载终端以及车辆与流程

本发明涉及智能驾驶，尤其涉及一种辅助驾驶方法、装置、车载终端以及车辆。

背景技术：

1、当前辅助驾驶功能基本成熟的情况下，各方都对辅助功能使用的越来越多，不再完全局限于高速场景，在市区、国道等路况上，也追求辅助驾驶功能的应用。

2、目前最常见的驾驶辅助是acc巡航跟车，即通过摄像头、雷达等传感器识别前车相对纵向距离，相对纵向速度等，通过纵向运动关系，进行加减速控制。在这种辅助控制模式下，如果没有前车，自车就会按照预设的速度巡航；如果有前车，就跟随前车进行加速、减速、匀速控制。这种模式下存在如下不足：当遇到前车切出的场景时，前车纵向速度急速降低，自车就会出现呆板的急减速甚至刹停控制，严重违背驾驶员意图，驾驶体验非常差。

技术实现思路

1、鉴于以上现有技术的缺陷，本发明提供一种辅助驾驶方法、装置、车载终端以及车辆，以解决遇到前车切出时的急减速和刹停的技术问题。

2、为实现上述目的及其它相关目的，本发明提供了一种辅助驾驶方法，包括如下步骤：获取前车的第一速度信息，并判断前车有无切出动作；当所述前车有切出动作时，获取所述前车的位置信息以及自车的第二速度信息；根据所述第一速度信息、所述位置信息，计算所述前车切出到所述自车的行车碰撞区域外的时间；根据所述第二速度信息、所述位置信息以及所述时间，计算所述自车的减速度。

3、于本发明一实施例中，所述根据所述第一速度信息、所述位置信息，计算所述前车切出到所述自车的行车碰撞区域外的时间的步骤包括：根据所述第一速度信息计算所述前车沿切出方向的第一速度；根据所述位置信息计算所述前车切出到所述自车的行车碰撞区域外的第一距离；根据所述第一距离和所述第一速度，计算得到所述时间。

4、于本发明一实施例中，所述根据所述位置信息计算所述前车切出到所述自车行驶路径外的第一距离的步骤包括：获取所述前车的远离所述切出方向一侧的第一边缘位置；获取所述自车的位于所述切出方向一侧的第二边缘位置；根据所述第一边缘位置和所述第二边缘位置，计算得到所述第一距离。

5、于本发明一实施例中，所述根据所述第一距离和所述第一速度，计算得到所述时间的步骤包括：计算所述第一速度在所述第一距离的投影值；计算所述第一距离与所述投影值的比值，得到所述时间。

6、于本发明一实施例中，所述当所述前车有切出动作时，获取所述前车的位置信息以及自车的第二速度信息的步骤包括：当所述前车有切出动作时，发出控制指令以控制所述自车朝向远离所述前车的切出方向转向；获取所述自车沿切出方向的第二速度；所述根据所述第一速度信息、所述位置信息，计算所述前车切出到所述自车的行车碰撞区域外的时间的步骤包括：根据所述第一速度信息计算所述前车沿切出方向的第一速度；根据所述位置信息计算所述前车切出到所述自车的行车碰撞区域外的第一距离；根据所述第一距离、所述第一速度以及所述第二速度，计算得到所述时间。

7、于本发明一实施例中，所述根据所述第二速度信息、所述位置信息以及所述时间，计算所述自车的减速度的步骤包括：根据所述第二速度信息计算所述自车沿第一方向的第三速度，所述第一方向为所述自车的车长方向、或所述自车的所在车道的切线方向；根据所述位置信息计算所述前车和所述自车沿所述第一方向的间距，得到第二距离；根据所述时间、所述第三速度以及所述第二距离，计算得到所述自车的减速度。

8、于本发明一实施例中，所述根据所述时间、所述第三速度以及所述第二距离，计算得到所述自车的减速度的步骤包括：根据所述第一速度信息计算所述前车沿所述第一方向的第四速度；根据所述时间、所述第三速度、所述第四速度以及所述第二距离，计算得到所述自车的减速度。

9、为实现上述目的及其它相关目的，本发明还提供了一种辅助驾驶装置，包括：数据获取模块，用于获取前车的第一速度信息、自车的第二速度信息以及所述前车的位置信息；切出行为判断模块，用于根据所述第一速度信息，判断所述前车有无切出动作；切出时间计算模块，用于根据所述第一速度信息和所述位置信息，计算所述前车切出到所述自车的行车碰撞区域外的时间；以及减速度计算模块，用于根据所述第二速度信息、所述位置信息以及所述时间，计算所述自车的减速度。

10、为实现上述目的及其它相关目的，本发明还提供了一种车辆，包括如上所述的辅助驾驶装置，还包括：第一传感器，与所述数据获取模块通信连接，用于采集所述第一速度信息和所述位置信息；第二传感器，与所述数据获取模块通信连接，用于采集所述第二速度信息；以及制动系统，与所述减速度计算模块通信连接，用于根据所述减速度计算模块输出的减速度对车辆进行制动。

11、于本发明一实施例中，所述车辆还包括转向系统，所述转向系统根据所述切出行为判断模块发出控制指令，控制所述自车朝向远离所述前车的切出方向转向。

12、本发明的有益效果：本发明提出的一种辅助驾驶方法、装置、车载终端以及车辆，该辅助驾驶方法通过对前车有无切出动作进行判断，并在前车进行切出时，根据其切出的速度计算前车切出到自车行车碰撞区域外的时间，然后在该时间内对自车进行减速，从而避免了急减速和刹停，实现舒适避让。

技术特征：

1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述第一速度信息、所述位置信息，计算所述前车切出到所述自车的行车碰撞区域外的时间的步骤包括：

3.根据权利要求2所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述位置信息计算所述前车切出到所述自车行驶路径外的第一距离的步骤包括：

4.根据权利要求2所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述第一速度，计算得到所述时间的步骤包括：

5.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述当所述前车有切出动作时，获取所述前车的位置信息以及自车的第二速度信息的步骤包括：

6.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述第二速度信息、所述位置信息以及所述时间，计算所述自车的减速度的步骤包括：

7.根据权利要求6所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述时间、所述第三速度以及所述第二距离，计算得到所述自车的减速度的步骤包括：

8.一种辅助驾驶装置，其特征在于，包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的辅助驾驶装置，还包括：

10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括转向系统，所述转向系统根据所述切出行为判断模块发出控制指令，控制所述自车朝向远离所述前车的切出方向转向。

技术总结本发明提供一种辅助驾驶方法、装置、车载终端以及车辆，该辅助驾驶方法，包括如下步骤：获取前车的第一速度信息，并判断前车有无切出动作；当所述前车有切出动作时，获取所述前车的位置信息以及自车的第二速度信息；根据所述第一速度信息、所述位置信息，计算所述前车切出到所述自车的行车碰撞区域外的时间；根据所述第二速度信息、所述位置信息以及所述时间，计算所述自车的减速度。通过对前车有无切出动作进行判断，并在前车进行切出时，根据其切出的速度计算前车切出到自车行车碰撞区域外的时间，然后在该时间内对自车进行减速，从而避免了急减速和刹停，实现自车的舒适避让。技术研发人员：陈肖航,森田光彦,李永光受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/29