辅助驾驶方法、装置、设备及介质与流程

本公开涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种辅助驾驶方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、随着汽车的普及，交通事故逐步增多，为减少事故的发生，辅助驾驶的应用随之增多。辅助驾驶是指在驾驶者驾驶车辆的过程中提供辅助支持，使驾驶者更轻松更安全地驾驶车辆行驶在道路上，能够在一定程度上避免交通事故。

2、辅助驾驶是基于车辆与所在车道的车道线之间的相对位置关系进行判断，但受车辆上安装的图像采集设备的安装位置和角度影响，现有技术中获取该位置关系的准确性较差，影响辅助驾驶的效果。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供一种辅助驾驶方法、装置、设备及介质，旨在解决现有技术中获取车辆与所在车道的车道线之间的距离的准确性较差的技术问题。

2、为实现上述目的，本公开提供一种辅助驾驶方法，包括：

3、对目标车辆的当前行车图像进行扩展，获得扩展后图像；其中，所述扩展后图像包含扩展区，所述扩展区包含目标点，所述目标点为图像采集装置在图像坐标系下对应的位置点，所述当前行车图像通过所述图像采集装置捕获；

4、根据所述扩展后图像，识别所述当前行车图像中、所述目标车辆所在车道的车道中心线；

5、根据所述车道中心线的延长线以及所述目标点，确定所述目标车辆与所述延长线的偏离值。

6、可选地，所述对目标车辆的当前行车图像进行扩展，获得扩展后图像，包括：

7、对所述当前行车图像向下扩展出预设宽度的空白区域，获得扩展后图像，其中，所述空白区域作为所述扩展区。

8、可选地，所述偏离值为所述延长线在目标坐标系下对应的横截距；其中，所述目标坐标系为以所述目标点为原点的平面直角坐标系，或者为以根据所述图像采集装置的安装位置对所述目标点进行校准后所得点为原点的平面直角坐标系。

9、可选地，所述方法还包括：

10、根据所述扩展后图像，识别所述车道的车道宽度值；

11、根据所述偏离值和所述车道宽度值，判断所述目标车辆是否偏离所在车道的车道线。

12、可选地，所述根据所述偏离值和所述车道宽度值，判断所述目标车辆是否偏离所在车道的车道线，包括：

13、获取所述目标车辆的车辆宽度值；

14、若所述偏离值大于偏离阈值，则判断所述目标车辆偏离所述车道线；其中，所述偏离阈值为所述车道宽度值与所述车辆宽度值之差的一半。

15、可选地，所述根据所述偏离值和所述车道宽度值，判断所述目标车辆是否偏离所在车道的车道线，包括：

16、获取所述目标车辆的车辆宽度值；

17、根据与所述当前行车图像对应的所述偏离值、以及所述当前行车图像前的连续多帧历史行车图像中的每帧历史行车图像对应的所述偏离值，确定所述目标车辆在多个时刻对应的偏离速率信息；

18、根据第一距离值和所述偏离速率信息，确定所述目标车辆偏离所述车道线的时间信息；其中，所述第一距离值为所述车道宽度值的一半与第二距离值之差，所述第二距离值为所述车辆宽度值的一半与所述当前行车图像对应的所述偏离值之和；

19、若所述时间信息小于预设安全预警时间阈值，则判断所述目标车辆偏离所述车道线。

20、可选地，所述根据所述扩展后图像，识别所述当前行车图像中、所述目标车辆所在车道的车道中心线，包括：

21、对所述扩展后图像进行识别，以确定所述目标车辆所在车道的车道线特征点；

22、根据所述车道线特征点，确定车道中心位置点；

23、对所述车道中心位置点进行拟合，得到车道中心线方程；

24、所述根据所述车道中心线的延长线以及所述目标点，确定所述目标车辆与所述延长线的偏离值，包括：

25、确定所述目标点相对于所述车道中心线方程的水平距离，以得到所述偏离值。

26、此外，为实现上述目的，本公开还提供一种装置，包括：

27、图像扩展模块，用于对目标车辆的当前行车图像进行扩展，获得扩展后图像；其中，所述扩展后图像包含扩展区，所述扩展区包含目标点，所述目标点为图像采集装置在图像坐标系下对应的位置点，所述当前行车图像通过所述图像采集装置捕获；

28、车道中心线识别模块，用于根据所述扩展后图像，识别所述当前行车图像中、所述目标车辆所在车道的车道中心线；

29、偏离值确定模块，用于根据所述车道中心线的延长线以及所述目标点，确定所述目标车辆与所述延长线的偏离值。

30、此外，为实现上述目的，本公开还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的上述方法的步骤。

31、此外，为实现上述目的，本公开还提供一种电子设备，包括：

32、存储器，其上存储有计算机程序；

33、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的上述方法的步骤。

34、通过上述技术方案，通过对当前行车图像进行拓展，识别目标车辆所在车道的车道中心线并得到偏离值，能够根据该偏离值确定目标车辆与车道线的相对位置关系，进而将其应用于辅助驾驶。通过获取车道中心线消除车头遮挡以及图像采集设备视场角的影响，提高偏离值的准确性，真实反映目标车辆与车道线的位置关系；同时，无需进行逆透视变换即可得到偏离值，避免了道路曲率以及坡度对逆透视变换矩阵的影响，提升了偏离值的准确性。

35、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述对目标车辆的当前行车图像进行扩展，获得扩展后图像，包括：

3.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述偏离值为所述延长线在目标坐标系下对应的横截距；其中，所述目标坐标系为以所述目标点为原点的平面直角坐标系，或者为以根据所述图像采集装置的安装位置对所述目标点进行校准后所得点为原点的平面直角坐标系。

4.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述偏离值和所述车道宽度值，判断所述目标车辆是否偏离所在车道的车道线，包括：

6.根据权利要求4所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述偏离值和所述车道宽度值，判断所述目标车辆是否偏离所在车道的车道线，包括：

7.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述扩展后图像，识别所述当前行车图像中、所述目标车辆所在车道的车道中心线，包括：

8.一种辅助驾驶装置，其特征在于，包括：

9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

技术总结本公开涉及一种辅助驾驶方法、装置、设备及介质。该方法包括：对目标车辆的当前行车图像进行扩展，获得扩展后图像；其中，扩展后图像包含扩展区，扩展区包含目标点，目标点为图像采集装置在图像坐标系下对应的位置点，当前行车图像通过图像采集装置捕获；根据扩展后图像，识别当前行车图像中、目标车辆所在车道的车道中心线；根据车道中心线的延长线以及目标点，确定目标车辆与延长线的偏离值。通过获取车道中心线来消除车头遮挡以及图像采集设备视场角的影响，并且无需进行逆透视变换即可得到偏离值，避免了道路曲率以及坡度对逆透视变换矩阵的影响，提高对车辆与所在车道的车道线的位置关系判断的准确性，进而提升辅助驾驶的效果。技术研发人员：滕仪宾,李根,赵伟冰受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/10