可弯曲关节和外科器械蛇骨的制作方法

本申请涉及外科手术设备的，具体地涉及一种可弯曲关节及通过使用此类可弯曲关节制成的外科器械蛇骨。

背景技术：

1、包括多切口外科手术、单切口外科手术和经自然腔道内窥镜外科手术(notes)的微创外科手术(mis)越来越受到人们的欢迎。与传统的开放式外科手术相比，微创外科手术可以实现患者的更短的住院时间和更快的康复。

2、柔性医疗器械是mis和介入治疗成功的关键。它们可以进入难以到达的所关注的解剖结构。例如，支气管镜可以通过将其末端弯曲成不同的分支而被导航通过复杂的气道网络。此外，柔性器械(诸如在后部处具有可弯曲部分的镊子)可以形成三角测量以协助外科医生进行手术，这对于单孔外科手术和内窥镜外科手术非常重要。

3、已提出具有一个或多个弯曲自由度(dof)的各种柔性关节，其用作内窥镜或外科器械的弯曲部分。

4、例如，可以设计具有多个“节段”的柔性关节，并且可以在每个节段上布置转轴铰链。这些“节段”可以是小型机械关节，诸如球形关节、旋转关节、铰链关节或滚动关节。然而，机械关节具有极高的复杂度，就小型化而言对材料要求高，制造成本高，可靠性差，并且它清洗消毒困难。

5、在现有技术专利公开cn107847280a中，揭示了不依赖于传统机械关节的外科器械蛇骨的几种技术方案。然而，这些外科器械蛇骨仍然具有许多问题，比如结构复杂、制造成本高、控制和驱动困难等。

技术实现思路

1、为了至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种可弯曲关节，该可弯曲关节包括：

2、第一子关节，其在第一子关节的相对侧中的每一侧上设有主旋转轴和第一引导机构；

3、第二子关节，其在第二子关节的相对侧中的每一侧上设有旋转掣钩和第二引导机构；

4、主旋转轴与旋转掣钩彼此配合地连接，使得第二子关节相对于第一子关节旋转，并且第一引导机构与第二引导机构彼此配合以引导旋转运动，其中：

5、主旋转轴包括第一扇形部和第二扇形部，第一扇形部与第二扇形部是同心的且拼接在一起，并且第一扇形部的扇形部半径小于第二扇形部的扇形部半径，旋转掣钩沿第一扇形部的周向方向旋转。

6、本申请还提供了一种包括上述可弯曲关节的外科器械蛇骨。

7、与现有技术相比，在本申请所公开的可弯曲关节中，由于主旋转轴和旋转掣钩的布置，关节的旋转结构的结构强度高，并且主旋转轴作为承载构件不易变形，旋转更加平滑流畅且具有良好的耐用性。

技术特征：

1.一种可弯曲关节，其特征在于包括：

2.如权利要求1所述的可弯曲关节，其特征在于：所述第二扇形部的中心角度大于90度且小于230度。

3.如权利要求2所述的可弯曲关节，其特征在于：所述第二扇形部的中心角度大于135度且小于180度。

4.如权利要求2或3所述的可弯曲关节，其特征在于：在所述第二扇形部与所述第二子关节所进行连接之处的两个侧壁之间的角度大于45度且小于135度。

5.如权利要求1所述的可弯曲关节，其特征在于：所述第一扇形部和所述第二扇形部的扇形部半径之比在1:1.2和1:3之间。

6.如权利要求1所述的可弯曲关节，其特征在于：设置在所述第一子关节上的所述第一引导机构与设置在所述第一子关节上的所述第二引导机构之间的距离小于所述第一扇形部的半径。

7.如权利要求1所述的可弯曲关节，其特征在于：所述第一引导机构包括：

8.如权利要求7所述的可弯曲关节，其特征在于：所述第一引导翼片的数量为大于或等于3的奇数，并且在远离所述第二扇形部的一侧上的所述第一引导翼片的数量比在靠近所述第二扇形部的一侧上的所述第一引导翼片的数量多1个。

9.如权利要求7所述的可弯曲关节，其特征在于：在两个所述第一引导机构的所述第一引导凹槽中，距离所述主旋转轴最远的定位在所述第一引导翼片的远离所述主旋转轴的一侧上的所述第一引导凹槽彼此连通，以形成横向凹槽；或者

10.如权利要求1所述的可弯曲关节，其特征在于：设置在所述第一子关节的相对侧上的所述主旋转轴的形状彼此相同或镜像对称。

11.如权利要求1至10中任一项所述的可弯曲关节，其特征在于，还包括：

12.如权利要求11所述的可弯曲关节，其特征在于：设置在所述第一子关节上的第一引导机构与设置在所述第一子关节上的所述第二引导机构之间的距离小于所述第一扇形部的半径。

13.一种用于外科器械的蛇骨，其特征在于，包括多个根据权利要求1至12中任一项所述的可弯曲关节。

技术总结本申请涉及外科手术设备的技术领域，具体地涉及一种可弯曲关节及外科器械蛇骨，可弯曲关节包括：第一子关节，该第一子关节的相对侧中的每一侧上设有主旋转轴和第一引导机构；第二子关节，该第二子关节的相对侧中的每一侧上设有旋转掣钩和第二引导机构；主旋转轴与旋转掣钩配合地连接，第一引导机构与第二引导机构彼此配合，其中，主旋转轴包括第一扇形部和第二扇形部，该第一扇形部与第二扇形部同心拼接，旋转掣钩沿第一扇形部的周向方向旋转。在本申请公开的可弯曲关节中，由于主旋转轴和旋转掣钩的布置，关节的旋转结构的强度更高，并且作为承载构件的主旋转轴不易变形，旋转更加平滑流畅且具有良好的耐用性。技术研发人员：刘宁受保护的技术使用者：普锐医疗(香港)有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/4