用于执行最小危险操控的车辆以及操作该车辆的方法与流程

各种实施例涉及用于执行最小危险操控的车辆和操作该车辆的方法，在其中，考虑了确定车辆停车的目标位置的方法。

背景技术：

1、近来，已经开发了高级驾驶员辅助系统(adas)来辅助驾驶员驾驶。adas涵盖多种技术子类别，并且可以为驾驶员提供极大的便利。adas有时称为自主行驶或自动驾驶系统(ads)。

2、然而，当车辆在自主行驶期间遇到不可预见的事故或故障时，如果不及时采取适当的措施，将与邻近车辆碰撞的危险最小化，在短时间内达到最小危险状态，则可能将车辆置于危险状态。

技术实现思路

1、在自主行驶车辆中，当发起最小危险操控功能时，根据预设的最小危险操控方法控制车辆，并且当满足最小危险状态要求时终止自主行驶。现行的最小危险操控标准规定，当车速为0且车辆停止时，满足最小危险状态要求。然而，最小危险状态要求可能不适合某些位置，例如铁路道口。这个问题还有待解决。

2、本公开的各种实施例可以提供一种车辆控制方法，该方法在自主行驶期间发生故障的情况下允许执行最小危险操控功能以达到最小危险状态(即，停车状态)，并且允许车辆在避开不适合的位置的同时停车。

3、本文的技术目的不限于上述内容，并且本领域技术人员将从下面的描述中清楚地理解本文未描述的其他目的。

4、根据本文的各种实施例，自主行驶车辆可以包括：至少一个传感器，感测车辆周边环境，以生成周边环境信息；处理器，监视车辆状态以生成车辆状态信息，并控制车辆的自主行驶；和控制器，在处理器的控制下控制车辆的操作。

5、根据本文的各种实施例，处理器可以被配置为：在车辆的自主行驶期间，基于周边环境信息和车辆状态信息中的至少一项，确定是否需要最小危险操控；当需要最小危险操控时，确定最小危险操控类型和车辆停车的目标位置；以及基于所确定的最小危险操控类型来控制车辆，使得车辆在目标位置处停车。

6、处理器还可以被配置为：确定是否存在不适合车辆停车的区域。当确定出不存在不适合的区域时，处理器可以被配置为：基于最小危险操控类型和预设减速率，确定车辆停车的目标位置。

7、当确定出存在不适合的区域时，处理器还可以被配置为：以避开不适合的区域的方式确定车辆停车的目标位置。

8、在以避开不适合的区域的方式确定车辆停车的目标位置时，处理器还可以被配置为：将不适合的区域前的区域或者不适合的区域后的区域确定为车辆停车的目标位置。

9、处理器还可以被配置为：将不适合的区域前的区域和不适合的区域后的区域当中的、在最小改变预设减速度的情况下车辆能够停车的区域确定为车辆停车的目标位置。

10、处理器还可以被配置为：确定是否满足防止在不适合的区域后的区域停车的条件。当满足条件时，处理器可以将不适合的区域前的区域确定为车辆停车的目标位置。

11、此外，处理器可以被配置为：使控制器调整减速度或者调整减速开始的起点，使得车辆在目标位置处停车。

12、此外，当需要将减速度增加到超过预设减速度以使车辆在目标位置处停车时，处理器可以被配置为：使用紧急制动来增加减速度。

13、此外，不适合车辆停车的区域可以包括铁路道口、交叉口、建筑物出入口。

14、根据本文的各种实施例，一种操作车辆的方法可以包括：在车辆自主行驶期间，获得周边环境信息和车辆状态信息中的至少一项；基于周边环境信息和车辆状态信息中的至少一项，确定是否需要最小危险操控；当确定出需要最小危险操控时，确定最小危险操控类型和车辆停车的目标位置；以及基于所确定的最小危险操控类型和目标位置来控制车辆，使得车辆在目标位置处停车。

15、此外，确定车辆停车的目标位置可以包括：确定是否存在不适合车辆停车的区域；以及当确定出不存在不适合的区域时，基于最小危险操控类型和预设减速度来确定车辆停车的目标位置。

16、此外，当确定出存在不适合的区域时，确定车辆停车的目标位置可以包括：以避开不适合的区域的方式确定车辆停车的目标位置。

17、此外，以避开不适合的区域的方式确定车辆停车的目标位置可以包括：将不适合的区域前的区域或者不适合的区域后的区域确定为车辆停车的目标位置。

18、此外，将不适合的区域前的区域或者不适合的区域后的区域确定为车辆停车的目标位置可以包括：将不适合的区域前的区域和不适合的区域后的区域当中的、在最小改变预设减速度的情况下车辆能够停车的区域确定为车辆停车的目标位置。

19、此外，将不适合的区域前的区域或者不适合区域后的区域确定为车辆停车的目标位置可以包括：确定是否满足防止在不适合的区域后的区域停车的条件。当满足条件时，将不适合的区域前的区域确定为车辆停车的目标位置。

20、此外，控制车辆使得车辆在目标位置处停车可以包括：调整减速度或者调整减速开始的起点，使得车辆在目标位置处停车。

21、此外，控制车辆使得车辆在目标位置处停车可以包括：当需要将减速度增加到超过预设减速度，使得车辆在目标位置处停车时，通过使用紧急制动来增加减速度。

技术特征：

1.一种自主行驶车辆，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述处理器还被配置为：

3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述处理器还被配置为：

4.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述处理器还被配置为：

5.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述处理器被配置为：

6.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述处理器被配置为：

7.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述处理器被配置为：

8.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述处理器被配置为：

9.根据权利要求2所述的车辆，其中，不适合车辆停车的区域包括铁路道口、交叉口以及建筑物出入口。

10.一种操作车辆的方法，包括以下步骤：

11.根据权利要求10所述的方法，其中，确定车辆停车的目标位置的步骤包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其中，确定车辆停车的目标位置的步骤还包括：

13.根据权利要求12所述的方法，其中，以避开不适合的区域的方式确定车辆停车的目标位置的步骤包括：

14.根据权利要求13所述的方法，其中，将不适合的区域前的区域或者不适合的区域后的区域确定为车辆停车的目标位置的步骤包括：

15.根据权利要求13所述的方法，其中，将不适合的区域前的区域或者不适合的区域后的区域确定为车辆停车的目标位置的步骤包括：

16.根据权利要求13所述的方法，其中，控制车辆使得车辆在目标位置处停车的步骤包括：

17.根据权利要求13所述的方法，其中，控制车辆使得车辆在目标位置处停车的步骤包括：

18.根据权利要求11所述的方法，其中，不适合车辆停车的区域包括铁路道口、交叉口以及建筑物出入口。

技术总结本文的各种实施例涉及用于执行最小危险操控的车辆和操作该车辆的方法。自主行驶车辆可以在车辆的自主行驶期间，基于周边环境信息和车辆状态信息中的至少一项，确定是否需要最小危险操控；当需要最小危险操控时，确定最小危险操控类型和车辆停车的目标位置；以及基于所确定的最小危险操控类型和目标位置来控制车辆，使得车辆在目标位置处停车。技术研发人员：张灿综,金承焕,闵永彬,朴钟声受保护的技术使用者：现代自动车株式会社技术研发日：技术公布日：2024/11/14