用于物体检测的系统和方法与流程

本文中描述的实施例总体上涉及用于物体检测的系统和方法，并且更具体地，涉及用于利用车辆上的无线通信系统和物体接近装置来检测车辆的路径中的物体的实施例。

背景技术：

1、在诸如仓库之类的封闭环境中操作的车辆经常需要进行机动(maneuver)并且穿越狭窄的空间。在这些类型的环境中使用的许多车辆包括叉车、拖车和/或可能降低用户的可见度的其他组件。由于这些车辆经常非常重，因此用户可能难以识别物体并且然后在物体周围进行机动。

2、当前的解决方案可以利用诸如基于视觉的传感器之类的车载系统来为用户提供先进的物体检测和更好的可见度。虽然这些当前的解决方案改进了物体检测，但是这些当前的解决方案缺乏检测、警报和避免车辆在环境中遇到的许多物体的能力。如此，行业中存在对于改进的物体检测的需要。

技术实现思路

1、描述了用于物体检测的系统和方法。第一方面包括一种系统，所述系统包括：车辆，所述车辆具有用于从放置在第一物体上的无线通信发送器接收通信的无线通信接收器；和计算装置，所述计算装置包括存储器组件和处理器。存储器组件可以存储逻辑，所述逻辑使所述系统从所述无线通信发送器接收通信、接收与第二物体相关的接近数据以及确定所述第二物体的第二位置。一些实施例使所述系统基于所述车辆的速度来确定沿着所述车辆的当前路径的控制区，并且响应于确定以下中的至少一个进入所述控制区而降低所述车辆的速度：所述第一物体或所述第二物体。

2、第二方面包括第一方面，其中，所述无线通信接收器和所述至少一个无线通信发送器被配置为以下中的至少一个：超宽带(uwb)系统、无线保真系统或系统。

3、第三方面包括第一方面和/或第二方面，其中，所述物体接近装置包括以下中的至少一个：二维lidar系统、三维lidar系统、雷达系统、声纳系统或相机系统。

4、第四方面包括第一方面至第三方面中的任一项，其中，所述计算装置进一步使所述系统基于以下中的至少一个来确定沿着所述车辆的当前路径的减速区：所述车辆的车轮角度或速度，其中，所述减速区比所述控制区离所述车辆更远。

5、第五方面包括第一方面至第四方面中的任一项，其中，所述计算装置进一步使所述系统响应于确定以下中的至少一个进入所述控制区而将所述速度降低至第二预定降低速度：所述第一物体或所述第二物体，其中，所述第二预定降低速度大于所述第一预定降低速度。

6、第六方面包括第一方面至第五方面中的任一项，其中，所述计算装置进一步使所述系统基于以下中的至少一个来确定沿着所述车辆的当前路径的接近警报区：所述车轮角度或所述速度，其中，所述接近警报区比所述控制区和所述减速区离所述车辆更远。

7、第七方面包括第一方面至第六方面中的任一项，其中，所述计算装置进一步使所述系统响应于确定以下中的至少一个进入所述接近警报区而经由所述车辆上的通知装置向所述车辆的用户发出警报：所述第一物体或所述第二物体。

8、第八方面包括第一方面至第七方面中的任一项，其中，所述车辆还包括用于向用户提供用户界面的通知装置。

9、第九方面包括第一方面至第八方面中的任一项，其中，所述第一物体和所述第二物体是以下中的一个：共同物体或不同物体。

10、第十方面包括第一方面至第九方面中的任一项，其中，响应于确定来自所述至少一个无线通信发送器的通信和与所述第二物体相关的接近数据冲突，所述计算装置使所述系统确定哪个是更关键的数据并且根据所述更关键的数据采取动作。

11、第十一方面包括一种方法，所述方法包括：经由车辆上的无线通信接收器从环境中的至少一个无线通信发送器接收通信，其中，所述通信提供第一物体的标识符；根据所述通信确定所述第一物体在所述环境中的第一位置；以及从所述车辆上的物体接近装置接收与所述环境中的第二物体相关的接近数据。一些实施例包括：根据所述接近数据确定所述第二物体相对于所述环境中的车辆位置的第二位置；确定所述车辆的速度；以及至少基于所述速度来确定沿着所述车辆的当前路径的控制区。响应于确定以下中的至少一个进入所述控制区，一些实施例自动地且在没有来自用户的交互的情况下将所述车辆的速度降低至第一预定降低速度：所述第一物体或所述第二物体。

12、第十二方面可以包括第十一方面，还包括基于以下中的至少一个来确定沿着所述车辆的当前路径的减速区：所述车辆的车轮角度或速度，其中，所述减速区比所述控制区离所述车辆更远。

13、第十三方面可以包括第十一方面和/或第十二方面，还包括响应于确定以下中的至少一个进入所述控制区而将所述速度降低至第二预定降低速度：所述第一物体或所述第二物体，其中，所述第二预定降低速度大于所述第一预定降低速度。

14、第十四方面可以包括第十一方面至第十三方面中的任一项，还包括基于以下中的至少一个来确定沿着所述车辆的当前路径的接近警报区：所述车轮角度或所述速度，其中，所述接近警报区比所述控制区和所述减速区离所述车辆更远。

15、第十五方面可以包括第十一方面至第十四方面中的任一项，还包括响应于确定以下中的至少一个进入所述接近警报区而经由所述车辆上的通知装置向所述车辆的用户发出警报：所述第一物体或所述第二物体。

16、第十六方面可以包括第十一方面至第十五方面中的任一项，其中，所述第一物体和所述第二物体是以下中的一个：共同物体或不同物体。

17、第十七方面可以包括第十一方面至第十六方面中的任一项，还包括响应于确定来自所述至少一个无线通信发送器的通信和与所述第二物体相关的接近数据冲突，确定哪个是更关键的数据并且根据所述更关键的数据采取动作。

18、第十八方面包括一种计算装置，所述计算装置包括处理器和存储器组件。所述存储器组件可以存储逻辑，所述逻辑在由所述处理器执行时使所述计算装置：经由车辆上的无线通信接收器从环境中的至少一个无线通信发送器接收无线通信，其中，所述无线通信提供第一物体的标识符；根据所述无线通信确定所述第一物体在所述环境中的第一位置；以及从所述车辆上的物体接近装置接收与所述环境中的第二物体相关的接近数据。一些实施例使所述计算装置：根据所述接近数据确定所述第二物体相对于所述环境中的车辆位置的第二位置；确定所述车辆的速度；以及至少基于所述速度来确定沿着所述车辆的当前路径的控制区。响应于确定以下中的至少一个进入所述控制区，一些实施例可以自动地且在没有用户交互的情况下将所述车辆的速度降低至第一预定降低速度：所述第一物体或所述第二物体。

19、第十九方面包括第十八方面，其中，所述第一物体和所述第二物体是以下中的一个：共同物体或不同物体。

20、第二十方面包括第十八方面和/或第十九方面，其中，所述无线通信接收器和所述至少一个无线通信发送器被配置为以下中的至少一个：超宽带(uwb)系统、无线保真系统或系统，其中，所述物体接近装置包括以下中的至少一个：二维lidar系统、三维lidar系统、雷达系统、声纳系统或相机系统。

21、另一方面包括：接收提供第一物体的标识符的通信；确定所述第一物体在所述环境中的第一位置；接收与所述环境中的第二物体相关的接近数据；确定所述第二物体的第二位置；确定所述车辆的速度；确定在所述车辆的路径周围的感兴趣区域；以及将所述车辆的速度降低至第一预定降低速度。

22、另一方面包括前述方面中的任一项，还包括基于车辆的位置、车轮角度和/或速度的改变来动态地改变控制区、减速区和/或接近区。

23、另一方面包括前述方面中的任一项，还包括创建检测区，该检测区表示物体接近装置在其中检测到物体的区域，但是物体的位置没有提供足够的遇到物体的概率以更改车辆的操作和/或向车辆的用户发出警报。

24、另一方面包括前述方面中的任一项，还包括响应于在接近警报区中检测到物体，车辆可以降低速度或最大速度，直到物体接近装置和/或无线通信接收器检测到物体不再位于接近警报区中。

25、另一方面包括前述方面中的任一项，还包括响应于确定物体位于减速区内部，但是远程计算装置确定物体正在以将会大大降低车辆将会遇到物体的可能性的速度远离车辆102行驶，远程计算装置可以覆盖(override)对车辆的任何警报或控制信号。

26、另一方面包括前述方面中的任一项，还包括预测物体的未来移动。

27、另一方面包括前述方面中的任一项，还包括响应于在感兴趣区域中检测到物体并且确定该物体的预测方向指示该物体将在未来的时间位于该感兴趣区域之外，操作车辆，就好像该物体不在检测到的感兴趣区域中一样。

28、另一方面包括前述方面中的任一项，还包括：在减速区中检测物体，确定物体的投影方向，以及确定物体的投影方向在车辆将到达物体或其他预定空间的预测时间内位于任何识别出的区之外，从而将物体视为就好像位于检测到的区中。

29、另一方面包括前述方面中的任一项，还包括确定物体的当前运动降低了警报或速度变化被保证的可能性。

30、另一方面包括前述方面中的任一项，其中，车辆包括安装在车辆前部上的第一lidar装置和安装在车辆后部上的第二lidar装置。

31、另一方面包括前述方面中的任一项，其中，当车辆正在向前的方向上移动时，第一lidar装置检测在车辆前方的物体。

32、另一方面包括前述方面，其中，当所述车辆正在向后的方向上移动时，第二lidar装置检测在车辆后方的物体。

33、另一方面包括前述两个方面中的任一项，其中，车辆可以包括用于在制造环境内拾取货物的操作员笼和一对叉子，其中，操作员笼和叉子可以被升高和降低，以从车辆上方的货架拾取货物。

34、另一方面包括前述三个方面中的任一项，其中，第二lidar装置安装在车辆的与操作员笼和叉子分离的一部分上，该部分没有被升高和降低，使得第二lidar装置布置在远离地面的静态距离处。

35、另一方面包括前述四个方面中的任一项，其中，当操作员笼被降低时，操作员笼可能遮挡第二lidar装置的视野，并且车辆被配置为当车辆正在向后的方向上移动时将操作员笼升高至第二lidar装置上方的预定高度，使得操作员笼没有遮挡第二lidar装置的视野。

36、另一方面包括前述方面中的任一项，还包括定义注意(caution)区。

37、另一方面包括前述方面，其中，注意区可以被物体接近装置和/或无线通信接收器检测。

38、另一方面包括前述两个方面中的任一项，还包括将注意区标记为环境中的交通流量高的位置，并且因此，车辆在位于注意区中时应该降低速度。

39、另一方面包括前述三个方面中的任一项，还包括经由检测可以位于注意区中的标记来确认车辆位于注意区内。

40、另一方面包括前述方面中的任一项，其中，物体接近装置和/或无线通信接收器在车辆的感兴趣区域中检测物体，并且向车辆提供警报和/或速度降低。

41、另一方面包括前述方面中的任一项，还包括定义过道末端区。

42、另一方面包括前述方面，还包括由于车辆必须进行的转弯而使车辆在过道末端区降低速度。

43、另一方面包括前述两个方面，其中，注意区包括以下中的至少一个：高交通流量区、过道末端区、粗糙地板表面区、狭窄过道区域地带、人行横道区、码头区域地带、诸如坡道之类的海拔变化区。

44、另一方面包括前述三个方面中的任一项，其中，注意是具有用户定义规则的用户定义区域。

45、另一方面包括前述方面中的任一项，其中，物体接近装置和/或无线通信接收器始终具有优先级。

46、另一方面包括前述方面中的任一项，还包括从物体接近装置和无线通信接收器接收与物体的存在相关的指示，从而确定哪个识别出更严重的情形并且根据更严重的情形采取动作。

47、另一方面包括前述方面中的任一项，还包括基于以下中的至少一个忽略来自物体接近装置和/或无线通信接收器的物体检测：检测到的物体的类型、位置或用户输入。

48、另一方面包括前述方面中的任一项，还包括用户界面，所述用户界面提供以下中的至少一个：物体检测警报、速度警报或文本警报。

49、另一方面包括前述方面，其中，物体检测警报可以包括图形或其他指示符，以向用户发出物体相对于车辆位于何处的警报。

50、另一方面包括前述两个方面中的任一项，其中，用户界面和/或警报可以根据物体的接近度、车辆的行驶方向和/或物体的位置来改变颜色、噪声和/或振动。

51、另一方面包括前述三个方面中的任一项，其中，速度警报向用户提供与车辆的最大速度相关的信息。

52、另一方面包括前述方面中的任一项，其中，如果物体进入预定区，车辆可以自动降低车辆的最大和/或当前速度。

53、另一方面包括前述方面中的任一项，其中，移动无线发送器永久地或临时地耦合到环境中的移动物体。

54、另一方面包括前述方面中的任一项，其中，移动无线发送器和/或与移动发送器相关联的计算装置可以确定其自身在环境中的位置。

55、另一方面包括前述方面中的任一项，还包括检测第二车辆。

56、另一方面包括前述方面，还包括确定该车辆以及第二车辆的感兴趣区域。

57、另一方面包括前述两个方面中的任一项，还包括响应于确定感兴趣区域相交，限制速度和/或向该车辆和/或第二车辆中的一个或多个提供警报。