刹车灯控制装置、系统、方法和无人驾驶汽车与流程

1.本技术涉及智能驾驶技术领域，特别是涉及一种刹车灯控制装置、系统、方法和无人驾驶汽车。


背景技术：

2.随着无人驾驶技术的高速发展，出现了无人驾驶系统。无人驾驶系统是一项成熟的技术，在设计、施工和设备制造等方面已经取得了丰富的经验,作为先进的客运交通系统,正引导城市轨道交通的发展趋势。比如，各种类型的新能源汽车也都逐步开发了无人驾驶系统。
3.然而，新能源汽车在应用无人驾驶系统时，存在部分车辆的线控协议中不包括刹车灯控制协议的问题，车辆在进入自动驾驶模式中无法控制刹车灯的开启，车辆在运行过程中，若车辆处于刹车或者突然紧急刹车状态下将无法迅速警示并提示后车，存在车辆追尾等严重风险。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高车辆安全的刹车灯控制装置、系统、方法和无人驾驶汽车。
5.一种刹车灯控制装置，所述刹车灯控制装置包括控制器、逻辑控制电路、制动传感器以及刹车灯控制单元，控制器、制动传感器以及刹车灯控制单元分别与逻辑控制电路连接；
6.控制器接收上位机输出的刹车灯控制指令，对刹车灯控制指令进行解析，得到刹车状态位以及待校验数据，当刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑控制电路；
7.制动传感器接收制动指令，根据制动指令输出第二刹车灯控制信号至逻辑控制电路；
8.逻辑控制电路接收第一刹车灯控制信号或第二刹车灯控制信号，输出刹车灯开启信号至刹车灯控制单元，刹车灯开启信号用于控制刹车灯控制单元开启刹车灯。
9.在一个实施例中，刹车灯控制装置还包括电平转换单元，电平转换单元与逻辑控制电路以及刹车灯控制单元连接，电平转换单元接收逻辑控制电路输出的刹车灯开启信号，对刹车灯开启信号进行电平转换，输出电平转换后的刹车灯开启信号至刹车灯控制单元。
10.在一个实施例中，刹车灯控制装置还包括刹车灯线控总线，电平转换单元通过刹车灯线控总线与刹车灯控制单元连接。
11.在一个实施例中，控制器包括主控单元、can控制单元以及can接口；
12.can控制单元通过can接口接收上位机输出的刹车灯控制指令，输出刹车灯控制指令至主控单元，主控单元对刹车灯控制指令进行解析，得到刹车状态位以及待校验数据，当
刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑控制电路。
13.在一个实施例中，逻辑控制电路包括逻辑或门电路。
14.在一个实施例中，当刹车状态位表征为不需要刹车且对待校验数据校验通过时，控制器输出第三刹车灯控制信号至逻辑控制电路，逻辑控制电路根据第三刹车灯控制信号，输出刹车灯关闭信号至刹车灯控制单元，刹车灯关闭信号用于控制刹车灯控制单元关闭刹车灯。
15.一种刹车灯控制系统，包括上述刹车灯控制装置以及上位机；
16.上位机获取道路数据，当根据道路数据确认需要刹车时，输出刹车灯控制指令至控制器，控制器接收上位机输出的刹车灯控制指令，对刹车灯控制指令进行解析，得到刹车状态位以及待校验数据，当刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑控制电路，逻辑控制电路接收第一刹车灯控制信号，输出刹车灯开启信号至刹车灯控制单元，刹车灯开启信号用于控制刹车灯控制单元开启刹车灯。
17.在一个实施例中，当根据道路数据确认不需要刹车时，上位机输出刹车灯控制指令至控制器，控制器接收上位机输出的刹车灯控制指令，对刹车灯控制指令进行解析，得到刹车状态位以及待校验数据，当刹车状态位表征为不需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第三刹车灯控制信号至逻辑控制电路，逻辑控制电路根据第三刹车灯控制信号，输出刹车灯关闭信号至刹车灯控制单元，刹车灯关闭信号用于控制刹车灯控制单元关闭刹车灯。
18.一种无人驾驶汽车，包括上述刹车灯控制系统和汽车本体，刹车灯控制系统内置于汽车本体。
19.一种应用于上述刹车灯控制装置的刹车灯控制方法，所述刹车灯控制方法包括：
20.接收上位机输出的刹车灯控制指令；
21.对刹车灯控制指令进行解析，得到刹车状态位以及待校验数据；
22.当刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑控制电路，第一刹车灯控制信号用于指示逻辑控制电路输出刹车灯开启信号至刹车灯控制单元，刹车灯开启信号用于控制刹车灯控制单元开启刹车灯。
23.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
24.接收上位机输出的刹车灯控制指令；
25.对刹车灯控制指令进行解析，得到刹车状态位以及待校验数据；
26.当刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑控制电路，第一刹车灯控制信号用于指示逻辑控制电路输出刹车灯开启信号至刹车灯控制单元，刹车灯开启信号用于控制刹车灯控制单元开启刹车灯。
27.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
28.接收上位机输出的刹车灯控制指令；
29.对刹车灯控制指令进行解析，得到刹车状态位以及待校验数据；
30.当刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第一刹车灯控制
信号至逻辑控制电路，第一刹车灯控制信号用于指示逻辑控制电路输出刹车灯开启信号至刹车灯控制单元，刹车灯开启信号用于控制刹车灯控制单元开启刹车灯。
31.上述刹车灯控制装置，在利用制动传感器接收制动指令，根据制动指令输出第二刹车灯控制信号至逻辑控制电路的同时，利用控制器接收上位机输出的刹车灯控制指令，对刹车灯控制指令进行解析，得到刹车状态位以及待校验数据，当刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑控制电路，能够使得逻辑控制电路在接收到第一刹车灯控制信号或第二刹车灯控制信号后，输出刹车灯开启信号至刹车灯控制单元，实现控制刹车灯控制单元开启刹车灯，整个过程能够通过改变刹车线控，利用制动传感器以及控制器实现对刹车灯的开启，从而实现对后车的警示和提示，能够提高车辆安全。
32.上述刹车灯控制系统，通过利用上位机获取道路数据，当根据道路数据确认需要刹车时，输出刹车灯控制指令至控制器，能够使得控制器在对刹车灯控制指令进行解析，得到刹车状态位以及待校验数据，当刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑控制电路，从而使得逻辑控制电路输出刹车灯开启信号至刹车灯控制单元，实现控制刹车灯控制单元开启刹车灯，从而实现对后车的警示和提示，能够提高车辆安全。
33.上述无人驾驶汽车，能够通过内置的刹车灯控制系统实现对刹车灯的开启，从而实现对后车的警示和提示，能够提高车辆安全。
34.上述应用于上述刹车灯控制装置的刹车灯控制方法，通过接收上位机输出的刹车灯控制指令，对刹车灯控制指令进行解析，得到刹车状态位以及待校验数据，当刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑控制电路，能够使得逻辑控制电路输出刹车灯开启信号至刹车灯控制单元，控制刹车灯控制单元开启刹车灯，从而实现对后车的警示和提示，能够提高车辆安全。
附图说明
35.图1为一个实施例中刹车灯控制装置的结构框图；
36.图2为一个实施例中pcba的结构框图；
37.图3为一个实施例中刹车灯控制系统的结构框图；
38.图4为一个实施例中无人驾驶汽车的结构框图；
39.图5为一个实施例中刹车灯控制方法的流程示意图；
40.图6为另一个实施例中刹车灯控制方法的流程示意图；
41.图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
42.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
43.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种刹车灯控制装置，包括控制器102、逻辑控制电路104、制动传感器106以及刹车灯控制单元108，控制器102、制动传感器106以及刹
车灯控制单元108分别与逻辑控制电路104连接；
44.控制器102接收上位机输出的刹车灯控制指令，对刹车灯控制指令进行解析，得到刹车状态位以及待校验数据，当刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑控制电路104；
45.制动传感器106接收制动指令，根据制动指令输出第二刹车灯控制信号至逻辑控制电路104；
46.逻辑控制电路104接收第一刹车灯控制信号或第二刹车灯控制信号，输出刹车灯开启信号至刹车灯控制单元108，刹车灯开启信号用于控制刹车灯控制单元108开启刹车灯。
47.其中，刹车灯控制指令是指示控制器对刹车灯的开启或者关闭进行控制的指令。比如，刹车灯控制指令具体可以是指用于指示控制器的报文。具体的，刹车灯控制指令具体可以是指基于can(controller area network，控制器局域网络)报文协议的can报文。刹车状态位是指表示是否需要刹车的状态数据，在刹车状态位中，需要刹车和不需要刹车，用不同的标识进行表示。比如，可以预先设置需要刹车时刹车状态位为1，不需要刹车时刹车状态位为0。待校验数据是指校验刹车灯控制指令是否需要执行的数据，包括心跳包以及校验位，其中的心跳包用于检测控制器与上位机是否实时连接，校验位用于确认上位机发送过来的数据是否正确。需要说明的是，本技术中所涉及的can报文协议具体可以为自定义的可由控制器识别并解析的can报文协议，该can报文协议具体如下：can报文id为0x200，标准格式帧类型，数据长度为8个字节。
48.其中，第一刹车灯控制信号以及第二刹车灯控制信号是指示逻辑控制电路对刹车灯的开启进行控制的指令，两个刹车灯控制信号的主要区别在于输出方不同。比如，第一刹车灯控制信号和第二刹车灯控制信号具体可以是指高电平信号。刹车灯开启信号用于控制刹车灯控制单元开启刹车灯。比如，刹车灯开启信号具体可以是经过电平转换之后的高电平，能够作为触发信号，触发刹车灯控制单元开启刹车灯。制动传感器是指用于接收制动指令，根据制动指令对刹车灯进行控制的装置。比如，制动传感器具体可以是指制动踏板
‑
伸缩传感器。通过物理机械式的制动装置去触发制动传感器开关，制动传感器就会接收到制动指令。
49.具体的，在无人驾驶车辆行驶的过程中，上位机会实时输出刹车灯控制指令至控制器，控制器在接收到刹车灯控制指令后，需要对刹车灯控制指令进行解析，从刹车灯控制指令中提取出刹车状态位以及待校验数据，根据刹车状态位判断当前是否需要刹车，并通过待校验数据对刹车灯控制指令是否需要执行进行校验，当刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过(即刹车灯控制指令需要执行)时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑控制电路。
50.其中，在刹车灯控制指令中刹车状态位以及待校验数据都有对应的数据位，控制器只要直接提取即可。对待校验数据进行校验包括对心跳包以及校验位进行校验，其中对心跳包进行校验是指校验上位机与控制器的心跳是否一致，具体的校验方式为，获取上一次接收到心跳包的第一时间以及心跳包中的第一心跳数值以及本次接收到心跳包的第二时间以及心跳包中的第二心跳数值，根据第一时间以及第二时间计算接收时间差，根据接收时间差以及预先设置的心跳数值计数规则，确定变化心跳数值，叠加变化心跳数值以及
第一心跳数值，比对叠加后的心跳数值与第二心跳数值，当叠加后的心跳数值与第二心跳数值相同时，表示对心跳包校验通过。
51.具体的，当需要刹车时，除了利用上位机输出刹车灯控制指令至控制器外，也可以直接通过物理机械式的制动装置去触发制动传感器开关，输出制动指令至制动传感器。制动传感器在接收到制动指令后，会根据制动指令输出第二刹车灯控制信号至逻辑控制电路。
52.具体的，逻辑控制电路在接收到第一刹车灯控制信号或者第二刹车灯控制信号时，会输出刹车灯开启信号至刹车灯控制单元，刹车灯控制单元与刹车灯连接，刹车灯开启信号可控制刹车灯控制单元开启刹车灯。比如，刹车灯控制单元可通过引脚与逻辑控制电路连接，当该引脚读取到刹车灯开启信号时，即可自动开启刹车灯。其中，刹车灯开启信号具体可以是指高电平。
53.上述刹车灯控制装置，在利用制动传感器接收制动指令，根据制动指令输出第二刹车灯控制信号至逻辑控制电路的同时，利用控制器接收上位机输出的刹车灯控制指令，对刹车灯控制指令进行解析，得到刹车状态位以及待校验数据，当刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑控制电路，能够使得逻辑控制电路在接收到第一刹车灯控制信号或第二刹车灯控制信号后，输出刹车灯开启信号至刹车灯控制单元，实现控制刹车灯控制单元开启刹车灯，整个过程能够通过改变刹车线控，利用制动传感器以及控制器实现对刹车灯的开启，从而实现对后车的警示和提示，能够提高车辆安全。
54.在一个实施例中，刹车灯控制装置还包括电平转换单元，电平转换单元与逻辑控制电路以及刹车灯控制单元连接，电平转换单元接收逻辑控制电路输出的刹车灯开启信号，对刹车灯开启信号进行电平转换，输出电平转换后的刹车灯开启信号至刹车灯控制单元。
55.其中，电平转换单元用于对刹车灯开启信号进行电平转换，将低电压的刹车灯开启信号转换为高电压的刹车灯开启信号，以便能够触发刹车灯控制单元对刹车灯进行开启。
56.具体的，为了避免逻辑控制电路烧坏，逻辑控制电路的输入以及输出均为低电压信号，而逻辑控制电路所输出的低电压的刹车灯开启信号不足以驱动刹车灯控制单元，因此，需要将逻辑控制电路所输出的刹车灯开启信号接入电平转换单元中，由电平转换单元对刹车灯开启信号进行电平转换，得到高电压的刹车灯开启信号，再将高电压的刹车灯开启信号输出至刹车灯控制单元。
57.本实施例中，通过电平转换单元能够实现对刹车灯开启信号进行电平转换，以实现对刹车灯控制单元的控制。
58.在一个实施例中，刹车灯控制装置还包括刹车灯线控总线，电平转换单元通过刹车灯线控总线与刹车灯控制单元连接。
59.具体的，电平转换单元通过刹车灯线控总线与刹车灯控制单元连接，刹车灯线控总线具体可以是can总线。
60.本实施例中，通过利用刹车灯线控总线连接电平转换单元和刹车灯控制单元，能够实现电平转换单元和刹车灯控制单元的正常通信。
61.在一个实施例中，控制器包括主控单元、can控制单元以及can接口；
62.can控制单元通过can接口接收上位机输出的刹车灯控制指令，输出刹车灯控制指令至主控单元，主控单元对刹车灯控制指令进行解析，得到刹车状态位以及待校验数据，当刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑控制电路。
63.具体的，在控制器中包括主控单元、can控制单元以及can接口，其中的can控制单元分别与主控单元和can接口连接，can接口与上位机连接，接收上位机输出的刹车灯控制指令，并将刹车灯控制指令输出至can控制单元，can控制单元在接收到刹车灯控制指令后，会将刹车灯控制指令输出至主控单元，以使得主控单元对刹车灯控制指令进行解析，得到刹车状态位以及待校验数据，当刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑控制电路。其中，主控单元具体可以是指嵌入式单片机。进一步的，在控制器中还包括电源组件，电源组件中包括电源接口、电源滤波单元以及电源转换单元，电源滤波单元与电源接口以及电源转换单元连接，电源转换单元与主控单元连接，用于给主控单元供电。
64.本实施例中，通过利用can接口接收上位机输出的刹车灯控制指令，并输出至can控制单元，再利用can控制单元输出刹车灯控制指令至主控单元，由主控单元对刹车灯控制指令进行解析，并在刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑控制电路，能够实现对逻辑控制电路的准确控制，以实现对刹车灯的开启。
65.在一个实施例中，逻辑控制电路包括逻辑或门电路。
66.其中，或门，又称或电路、逻辑和电路。如果几个条件中，只要有一个条件得到满足，某事件就会发生，这种关系叫做“或”逻辑关系。具有“或”逻辑关系的电路叫做或门。或门有多个输入端，一个输出端，只要输入中有一个为高电平时(逻辑“1”)，输出就为高电平(逻辑“1”)；只有当所有的输入全为低电平(逻辑“0”)时，输出才为低电平(逻辑“0”)。在本实施例中，控制器和制动传感器即为或门的输入端，或门的输出端为刹车灯控制单元。第一刹车灯控制信号以及第二刹车灯控制信号为高电平，因此，只要接收到第一刹车灯控制信号或第二刹车灯控制信号，逻辑控制电路就会输出高电平。
67.在一个实施例中，当刹车状态位表征为不需要刹车且对待校验数据校验通过时，控制器输出第三刹车灯控制信号至逻辑控制电路，逻辑控制电路根据第三刹车灯控制信号，输出刹车灯关闭信号至刹车灯控制单元，刹车灯关闭信号用于控制刹车灯控制单元关闭刹车灯。
68.其中，第三刹车灯控制信号是指示逻辑控制电路对刹车灯的关闭进行控制的指令。比如，第三刹车灯控制信号具体可以是指低电平信号。刹车灯关闭信号用于控制刹车灯控制单元关闭刹车灯。比如，刹车灯关闭信号具体可以是指经过电平转换之后的低电平，能够作为触发信号，触发刹车灯控制单元关闭刹车灯。
69.具体的，当刹车状态位表征为不需要刹车且对待校验数据校验通过时，控制器会输出第三刹车灯控制信号至逻辑控制电话，以指示逻辑控制电路根据第三刹车灯控制信号，输出刹车灯关闭信号至刹车灯控制单元，控制刹车灯控制单元关闭刹车灯。比如，比如，刹车灯控制单元可通过引脚与逻辑控制电路连接，当该引脚读取到刹车灯关闭信号时，即
可自动关闭刹车灯。其中，刹车灯关闭信号具体可以是指低电平。需要说明的是，在无人驾驶车辆行驶的过程中，上位机是实时与控制器进行通信的，因此在不需要刹车时，上位机会持续实时输出与关闭刹车灯对应的刹车灯控制指令至控制器，以使得控制器控制刹车灯关闭，只有在需要刹车时，才输出与开启刹车灯对应的刹车灯控制指令至控制器，让控制器控制刹车灯开启。这里的与关闭刹车灯对应的刹车灯控制指令是指刹车状态位表征为不需要刹车的刹车灯控制指令，与开启刹车灯对应的刹车灯控制指令是指刹车状态位表征为需要刹车的刹车灯控制指令。
70.本实施例中，通过控制器输出第三刹车灯控制信号至逻辑控制电路，能够使得逻辑控制电路根据第三刹车灯控制信号，输出刹车灯关闭信号至刹车灯控制单元，以控制刹车灯控制单元关闭刹车灯。
71.在一个实施例中，本技术中的控制器、逻辑控制电路以及电平转换单元可集成在一个pcba(printed circuit board assembly，pcb空板经过smt上件)上。举例说明，如图2所示，该pcba的结构框图可以如图2所示，包括电源接口202、电源滤波单元204、电源转换单元206、嵌入式单片机主控单元208、can控制单元210、can接口212、逻辑或门电路214(即逻辑控制电路)、电平转换单元216以及控制信号输出接口218。该控制信号输出接口218与刹车灯线控总线连接。
72.在一个实施例中，如图3所示，提供了一种刹车灯控制系统，包括上述刹车灯控制装置302以及上位机304；
73.上位机304获取道路数据，当根据道路数据确认需要刹车时，输出刹车灯控制指令至控制器306，控制器306接收上位机304输出的刹车灯控制指令，对刹车灯控制指令进行解析，得到刹车状态位以及待校验数据，当刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑控制电路308，逻辑控制电路308接收第一刹车灯控制信号，输出刹车灯开启信号至刹车灯控制单元310，刹车灯开启信号用于控制刹车灯控制单元310开启刹车灯。
74.其中，道路数据包括道路图像数据以及雷达测距数据，道路图像数据用于确定道路上是否存在障碍物，雷达测距数据用于确定障碍物与车辆的距离。道路图像数据以及雷达测距数据都可以通过设置于无人驾驶车辆上的特定装置获取。比如，特定装置具体可以是指设置于无人驾驶车辆上的摄像头。又比如，特定装置具体可以是指设置于无人驾驶车辆上的汽车雷达。
75.具体的，上位机会实时获取道路数据，根据道路数据确认是否需要刹车，当根据道路数据确认需要刹车时，输出刹车灯控制指令至控制器，使得控制器在接收到上位机输出的刹车灯控制指令后，能够对刹车灯控制指令进行解析，得到刹车状态位以及待校验数据，当刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑控制电路，以使得逻辑控制电路接收第一刹车灯控制信号，输出刹车灯开启信号至刹车灯控制单元，控制刹车灯控制单元开启刹车灯。
76.其中，根据道路数据确认是否需要刹车是指，根据道路数据确认道路上是否存在障碍物并确认障碍物与车身的距离，当道路上存在障碍物且障碍物与车身的距离不大于预设安全距离时，确认需要刹车，当道路上存在障碍物且障碍物与车身的距离大于预设安全距离或者道路上不存在障碍物时，确认不需要刹车。其中的预设安全距离可按照需要自行
设置。
77.上述刹车灯控制系统，通过利用上位机获取道路数据，当根据道路数据确认需要刹车时，输出刹车灯控制指令至控制器，能够使得控制器在对刹车灯控制指令进行解析，得到刹车状态位以及待校验数据，当刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑控制电路，从而使得逻辑控制电路输出刹车灯开启信号至刹车灯控制单元，实现控制刹车灯控制单元开启刹车灯，从而实现对后车的警示和提示，能够提高车辆安全。
78.在一个实施例中，当根据道路数据确认不需要刹车时，上位机输出刹车灯控制指令至控制器，控制器接收上位机输出的刹车灯控制指令，对刹车灯控制指令进行解析，得到刹车状态位以及待校验数据，当刹车状态位表征为不需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第三刹车灯控制信号至逻辑控制电路，逻辑控制电路根据第三刹车灯控制信号，输出刹车灯关闭信号至刹车灯控制单元，刹车灯关闭信号用于控制刹车灯控制单元关闭刹车灯。
79.在一个实施例中，如图4所示，提供了一种无人驾驶汽车，包括上述刹车灯控制系统402和汽车本体404，刹车灯控制系统402内置于汽车本体404。
80.具体的，刹车灯控制系统内置于汽车本体内，可在无人驾驶汽车运行过程中实现对刹车灯的开启或者关闭的控制。具体的控制方式可参照上述对刹车灯控制系统的描述，此处不再撰述。
81.进一步的，还需要对刹车灯控制系统中的上位机以及刹车灯控制装置进行联调测试。这里的联调测试是指对上位机以及刹车灯控制装置进行稳定性测试，具体测试方式为：将刹车灯控制系统内置于汽车本体中后，控制上位机模拟下发刹车灯控制指令至控制器，使得控制器在接收到刹车灯控制指令，对刹车灯控制指令进行解析，得到刹车状态位以及待校验数据，当刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑控制电路，以使得逻辑控制电路接收第一刹车灯控制信号，输出刹车灯开启信号至刹车灯控制单元，控制刹车灯控制单元开启刹车灯。
82.上述无人驾驶汽车，能够通过内置的刹车灯控制系统实现对刹车灯的开启，从而实现对后车的警示和提示，能够提高车辆安全。
83.在一个实施例中，如图5所示，提供了一种应用于上述刹车灯控制装置的刹车灯控制方法，以该方法应用于图1中的控制器为例进行说明，包括以下步骤：
84.步骤502，接收上位机输出的刹车灯控制指令。
85.步骤504，对刹车灯控制指令进行解析，得到刹车状态位以及待校验数据。
86.步骤506，当刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑控制电路，第一刹车灯控制信号用于指示逻辑控制电路输出刹车灯开启信号至刹车灯控制单元，刹车灯开启信号用于控制刹车灯控制单元开启刹车灯。
87.具体的，在无人驾驶车辆行驶的过程中，上位机会实时输出刹车灯控制指令至控制器，控制器在接收到刹车灯控制指令后，需要对刹车灯控制指令进行解析，从刹车灯控制指令中提取出刹车状态位以及待校验数据，根据刹车状态位判断当前是否需要刹车，并通过待校验数据对刹车灯控制指令是否需要执行进行校验，当刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过(即刹车灯控制指令需要执行)时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑
控制电路，以使得逻辑控制电路输出刹车灯开启信号至刹车灯控制单元，控制刹车灯控制单元开启刹车灯。
88.上述应用于上述刹车灯控制装置的刹车灯控制方法，通过接收上位机输出的刹车灯控制指令，对刹车灯控制指令进行解析，得到刹车状态位以及待校验数据，当刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑控制电路，能够使得逻辑控制电路输出刹车灯开启信号至刹车灯控制单元，控制刹车灯控制单元开启刹车灯，从而实现对后车的警示和提示，能够提高车辆安全。
89.在一个实施例中，如图6所示，通过一个流程示意图来说明本技术的刹车灯控制方法。
90.在车辆进入自动驾驶模式后，若车辆需要刹车，上位机下发刹车灯控制指令至控制器，控制器在接收到刹车灯控制指令后，需要对刹车灯控制指令进行解析，从刹车灯控制指令中提取出刹车状态位以及待校验数据，根据刹车状态位判断当前是否需要刹车，并通过待校验数据对刹车灯控制指令是否需要执行进行校验，当刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过(即刹车灯控制指令需要执行)时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑控制电路，以使得逻辑控制电路输出刹车灯开启信号至刹车灯控制单元，控制刹车灯控制单元开启刹车灯。
91.当车辆不需要刹车时，上位机也会下发刹车灯控制指令至控制器，此时刹车灯控制指令中的刹车状态位会表征为不需要刹车，控制器在接收到刹车灯控制指令后，需要对刹车灯控制指令进行解析，从刹车灯控制指令中提取出刹车状态位以及待校验数据，根据刹车状态位判断当前是否需要刹车，并通过待校验数据对刹车灯控制指令是否需要执行进行校验，当刹车状态位表征为不需要刹车且对待校验数据校验通过(即刹车灯控制指令需要执行)时，输出第三刹车灯控制信号至逻辑控制电路，以使得逻辑控制电路输出刹车灯关闭信号至刹车灯控制单元，控制刹车灯控制单元关闭刹车灯。需要说明的是，在车辆正常运行的过程中，刹车灯一直是处于关闭状态。
92.应该理解的是，虽然上述实施例涉及的各流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述实施例涉及的各流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
93.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是控制器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储心跳包等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种刹车灯控制方法。
94.本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结
构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
95.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
96.接收上位机输出的刹车灯控制指令；
97.对刹车灯控制指令进行解析，得到刹车状态位以及待校验数据；
98.当刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑控制电路，第一刹车灯控制信号用于指示逻辑控制电路输出刹车灯开启信号至刹车灯控制单元，刹车灯开启信号用于控制刹车灯控制单元开启刹车灯。
99.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
100.接收上位机输出的刹车灯控制指令；
101.对刹车灯控制指令进行解析，得到刹车状态位以及待校验数据；
102.当刹车状态位表征为需要刹车且对待校验数据校验通过时，输出第一刹车灯控制信号至逻辑控制电路，第一刹车灯控制信号用于指示逻辑控制电路输出刹车灯开启信号至刹车灯控制单元，刹车灯开启信号用于控制刹车灯控制单元开启刹车灯。
103.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read
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only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
104.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
105.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。