一种主被动组合悬挂式双层运动平台及使用方法与流程

技术特征：
1.一种主被动组合悬挂式双层运动平台，其特征在于，所述主被动组合悬挂式双层运动平台包括主动运动系统(1)、连接杆(2)、被动运动系统(3)和载荷(4)，所述被动运动轴承(3)通过所述连接杆(2)固定连接于所述主动运动系统(1)的下方，所述载荷(4)悬吊在所述被动运动系统(3)下方。2.根据权利要求1所述的一种主被动组合悬挂式双层运动平台，其特征在于，所述主动运动系统(1)包括支撑块(5)和两向运动器(6)，所述支撑块(5)固定安装在龙门架的下表面形成轨道，所述两向运动器(6)滑动连接于所述支撑块(5)形成的轨道内，所述两向运动器(6)下方通过所述连接杆(2)连接所述被动运动系统(3)。3.根据权利要求2所述的一种主被动组合悬挂式双层运动平台，其特征在于，所述两向运动器(6)包括四个两向运动单元，所述四个两向运动单元通过所述连接杆(2)共同连接所述被动运动系统(3)，所述四个两向运动单元共同运动。4.根据权利要求3所述的一种主被动组合悬挂式双层运动平台，其特征在于，所述被动运动系统(3)包括横向导向杆(7)、横向气浮轴承(8)、连接套(9)、纵向导向杆(10)、纵向气浮轴承(11)、连接块(12)和承重板(13)，所述纵向导向杆(10)通过所述连接套(9)连接所述横向气浮轴承(8)，所述横向气浮轴承(8)套接在所述横向导向杆(7)上，所述导向杆(7)的两端连接所述连接杆(2)的下端，所述纵向气浮轴承(11)套接在所述纵向导向杆(10)上，所述承重板(13)通过所述连接块(12)固定安装于所述纵向气浮轴承(11)上。5.根据权利要求4所述的一种主被动组合悬挂式双层运动平台，其特征在于，所述载荷(4)悬吊于所述承重板(13)的下方。6.根据权利要求5所述的一种主被动组合悬挂式双层运动平台，其特征在于，所述被动运动系统(3)用于提供在行程范围内的被动运动，被动跟踪所述载荷(4)的位置，使得所述载荷(4)的悬挂点始终处于载荷(4)的正上方。7.一种主被动组合悬挂式双层运动平台的使用方法，应用于权利要求1
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6任一项所述的一种主被动组合悬挂式双层运动平台，其特征在于，当接到地面模拟任务后，首先进行主动运动系统(1)中支撑块(5)的位置及姿态放置和平整度调试，通过支撑块(5)形成轨道，使得两向运动单元(6)在支撑块(5)的支撑和导向下进行主动运动，进而安装并调整被动运动系统(3)的水平度；而后，将需要进行地面模拟的设备替换载荷(4)的位置，悬吊在平台下方；然后，接受外部测量系统反馈的载荷实时位置，驱动主动运动系统(1)运动，使得需要进行地面模拟的设备处于被动运动系统(3)可适应的范围内；接着，在重力分力的作用下，被动运动系统(3)的纵向气浮轴承(11)沿着纵向导向杆(10)滑动，横向气浮轴承(8)沿着横向导向杆(7)滑动，在承重板(13)上的悬挂点进一步向所述需要进行地面模拟的设备的正上方靠近，直至重力分力不足以克服摩擦进行运动为止。

技术总结
本发明公开了一种主被动组合悬挂式双层运动平台及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。主被动组合悬挂式双层运动平台包括主动运动系统、连接杆、被动运动系统和载荷，被动运动轴承通过连接杆固定连接于主动运动系统的下方，载荷悬吊在被动运动系统下方。本发明提出的主被动组合悬挂式双层运动平台及使用方法，能够容许不大于200kg的中小型航天器载荷进行悬吊，可根据载荷运动轨迹提供大范围连续的可交错式的二维连续运动地面模拟。连续的可交错式的二维连续运动地面模拟。连续的可交错式的二维连续运动地面模拟。


技术研发人员：齐乃明 周芮 刘延芳 穆荣军 齐骥 霍明英 贾拴立 杨云飞 王旭
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学
技术研发日：2021.05.31
技术公布日：2021/9/9