自动驾驶系统及自动驾驶方法与流程

技术特征：
1.一种自动驾驶系统，其控制提供无人驾驶接送服务的自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶系统具备：信息获取装置，获取用户信息和驾驶环境信息，所述用户信息表示与所述无人驾驶接送服务的用户有关的信息，所述驾驶环境信息表示与所述自动驾驶车辆的驾驶环境有关的信息；以及控制装置，基于所述用户信息和所述驾驶环境信息，进行所述自动驾驶车辆的行驶控制处理，所述行驶控制处理包含车辆停靠位控制处理，所述车辆停靠位控制处理在所述用户的乘降地点为包含行驶用区域和乘降用区域在内的设施车辆停靠位的情况下进行，在所述车辆停靠位控制处理中，所述控制装置判定所述乘降用区域是否存在空闲空间，所述控制装置在判定为不存在所述空闲空间的情况下，基于所述用户信息，判定是否预期为所述用户在所述车辆停靠位处快速乘降，所述控制装置在判定为预期所述快速乘降的情况下，将所述自动驾驶车辆进行乘降动作的目标乘降位置设定于所述行驶用区域内的任意位置。2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，在所述车辆停靠位控制处理中，所述控制装置在判定为并非预期所述快速乘降的情况下，将所述自动驾驶车辆的等待所述乘降动作的目标等待位置设定于所述行驶用区域内的位置、且与在所述乘降用区域中的最末尾的位置处停止的停止车辆的横向位置相比位于上游的位置。3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统，其特征在于，在所述车辆停靠位控制处理中，进而，所述控制装置基于所述驾驶环境信息，判定停在所述乘降用区域的停止车辆的乘降动作是否预期结束，所述控制装置在判定为所述停止车辆的所述乘降动作预期结束的情况下，将所述目标等待位置变更为该预期结束的所述停止车辆的横向位置的附近、且与该横向位置相比位于上游的位置。4.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，在所述车辆停靠位控制处理中，所述控制装置在判定为并非预期所述快速乘降的情况下，基于所述驾驶环境信息，判定停在所述乘降用区域的停止车辆的乘降动作是否预期结束，所述控制装置在判定为所述乘降动作预期结束的情况下，将所述目标等待位置变更为该预期结束的所述停止车辆的横向位置的附近、且与该横向位置相比位于上游的位置。5.根据权利要求2至4中任一项所述的自动驾驶系统，其特征在于，在所述车辆停靠位控制处理中，进而，所述控制装置在设定所述目标等待位置之后，基于所述驾驶环境信息，判定是否识别出所述自动驾驶车辆的后续车辆向所述行驶用区域进入的进入动作，所述控制装置在判定为识别出所述进入动作的情况下，设定暂时通过所述车辆停靠位后返回该车辆停靠位的行驶路径。
6.根据权利要求2至4中任一项所述的自动驾驶系统，其特征在于，在所述车辆停靠位控制处理中，进而，所述控制装置在设定所述目标等待位置之后，基于所述驾驶环境信息，判定是否识别出所述自动驾驶车辆的后续车辆向所述行驶用区域进入的进入动作，所述控制装置在判定为识别出所述进入动作的情况下，判定所述自动驾驶车辆是否预期在所述目标等待位置处短时等待，所述控制装置在判定为预期所述短时等待的情况下，保持所述目标等待位置。7.根据权利要求6所述的自动驾驶系统，其特征在于，在所述车辆停靠位控制处理中，所述控制装置在判定为并非预期所述短时等待的情况下，设定暂时通过所述车辆停靠位后返回该车辆停靠位的行驶路径。8.根据权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述目标乘降位置是最靠近所述乘降用区域相关的所述设施的出入口的位置。9.根据权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述目标乘降位置是在所述乘降用区域停止的相邻的停止车辆的横向位置的中间位置。10.一种自动驾驶方法，其控制提供无人驾驶接送服务的自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶方法包括以下步骤：获取表示与所述无人驾驶接送服务的用户有关的信息的用户信息、和表示与所述自动驾驶车辆的驾驶环境有关的信息的驾驶环境信息的步骤；以及基于所述用户信息及所述驾驶环境信息，进行所述自动驾驶车辆的行驶控制处理的步骤，所述行驶控制处理包含车辆停靠位控制处理，所述车辆停靠位控制处理在所述用户的乘降地点为包含行驶用区域和乘降用区域在内的设施车辆停靠位的情况下进行，所述车辆停靠位控制处理还包括以下步骤：判定所述乘降用区域是否存在空闲空间的步骤；在判定为不存在所述空闲空间的情况下，基于所述用户信息判定是否预期为所述用户在所述车辆停靠位处快速乘降的步骤；以及在判定为预期所述快速乘降的情况下，将所述自动驾驶车辆进行乘降动作的目标乘降位置设定于所述行驶用区域内的任意位置的步骤。11.根据权利要求10所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述车辆停靠位控制处理还包括：在判定为并非预期所述快速乘降的情况下，将所述自动驾驶车辆的等待所述乘降动作的目标等待位置设定于所述行驶用区域内的位置、且与在所述乘降用区域中的最末尾的位置处停止的停止车辆的横向位置相比位于上游的位置的步骤。12.根据权利要求11所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述车辆停靠位控制处理还包括以下步骤：基于所述驾驶环境信息，判定停在所述乘降用区域的停止车辆的乘降动作是否预期结束的步骤；以及在判定为所述停止车辆的所述乘降动作预期结束的情况下，将所述目标等待位置变更
为该预期结束的所述停止车辆的横向位置的附近、且与该横向位置相比位于上游的位置的步骤。13.根据权利要求10所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述车辆停靠位控制处理还包括以下步骤：在判定为并非预期所述快速乘降的情况下，基于所述驾驶环境信息，判定停在所述乘降用区域的停止车辆的乘降动作是否预期结束的步骤；以及在判定为所述乘降动作预期结束的情况下，将所述自动驾驶车辆的等待所述乘降动作的目标等待位置变更为该预期结束的所述停止车辆的横向位置的附近、且与该横向位置相比位于上游的位置的步骤。14.根据权利要求11至13中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述车辆停靠位控制处理还包括以下步骤：在设定所述目标等待位置之后，基于所述驾驶环境信息，判定是否识别出所述自动驾驶车辆的后续车辆向所述行驶用区域进入的进入动作的步骤；以及在判定为识别出所述进入动作的情况下，设定暂时通过所述车辆停靠位后返回该车辆停靠位的行驶路径的步骤。15.根据权利要求11至13中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述车辆停靠位控制处理还包括以下步骤：在设定所述目标等待位置之后，基于所述驾驶环境信息，判定是否识别出所述自动驾驶车辆的后续车辆向所述行驶用区域进入的进入动作的步骤；在判定为识别出所述进入动作的情况下，判定所述自动驾驶车辆是否预期在所述目标等待位置处短时等待的步骤；以及在判定为预期所述短时等待的情况下，保持所述目标等待位置的步骤。16.根据权利要求15所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述车辆停靠位控制处理还包括：在判定为并非预期所述短时等待的情况下，设定暂时通过所述车辆停靠位后返回该车辆停靠位的行驶路径的步骤。17.根据权利要求10至16中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述目标乘降位置是最靠近所述乘降用区域相关的所述设施的出入口的位置。18.根据权利要求10至16中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述目标乘降位置是在所述乘降用区域停止的相邻的停止车辆的横向位置的中间位置。

技术总结
提供能够当车辆停靠位的乘降用区域没有空闲空间时不妨碍车辆、行人通行而自动驾驶车辆进行PUDO动作的技术。自动驾驶系统具备控制装置。控制装置进行提供无人驾驶接送服务的自动驾驶车辆的行驶控制处理。行驶控制处理包含车辆停靠位控制处理。车辆停靠位控制处理在用户的乘降地点为包含行驶用区域和乘降用区域在内的设施车辆停靠位的情况下进行。在车辆停靠位控制处理中，判定乘降用区域是否存在空闲空间。在判定为不存在空闲空间的情况下，判定是否预期为用户在车辆停靠位处快速乘降。在判定为预期快速乘降的情况下，将自动驾驶车辆进行乘降动作的目标乘降位置设定于行驶用区域内的任意位置。内的任意位置。内的任意位置。


技术研发人员：中村弘 橘彰英 坂井克弘 市川健太郎 菅岩泰亮
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2021.04.27
技术公布日：2021/11/8