搅拌车及控制方法、搅拌站及控制方法和对中控制系统与流程

1.本发明涉及搅拌车控制领域，具体而言，涉及一种搅拌车及控制方法、搅拌站及控制方法和对中控制系统。


背景技术：

2.搅拌车是一种用于运输混凝土等物料的专用工程搅拌车。搅拌车驶入搅拌站内装料时，需要将搅拌车停泊到搅拌站内的一个卸料通道，并且让搅拌车的进料斗对准搅拌站的卸料口，但搅拌站内通道狭窄盲区大，泊车难度高，通常需要站内人员指挥或者驾驶员反复下车查看才能完成进料斗与卸料口对中操作，并不能在驾驶员调整搅拌车位置时发出提示信息，只能依靠驾驶员自身经验或他人提示来进行搅拌车位置的调整。并且在现有技术中，卸料口和进料斗的对中是需要人工对搅拌车位置进行大致判断，依靠驾驶员自身经验对搅拌车的停驻位置进行调整，在调整完毕后再通过机器进行对中结果的识别，即现有技术只能对人工进行对齐的卸料口与进料斗图像是否已经精准对齐进行判定，如果没有对齐也还是需要驾驶员自行进行搅拌车位置的调整，对中过程工作效率低下，并且现有技术中的方法只能近距离的判断卸料口和进料斗是否对中，而当搅拌车距离搅拌站较远或倒车位置距离卸料口偏差较大时，现有技术中的对中判断方法只能判断出没有对中，却无法给出驾驶员提示，因此驾驶员只能盲目的对搅拌车位置进行调整。
3.因此，如何提出一种可以辅助驾驶员实现搅拌站卸料口与搅拌车进料斗的准确对中的方案成为目前亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.为解决上述技术问题，本发明的第一方面提出了一种搅拌车的控制方法。
5.本发明的第二方面还提出了一种搅拌站的控制方法。
6.本发明的第三方面还提出了一种搅拌车。
7.本发明的第四方面还提出了一种搅拌站。
8.本发明的第五方面还提供了一种对中控制系统。
9.有鉴于此，本发明第一方面提出了一种搅拌车的控制方法，搅拌车的控制方法包括：与搅拌站建立通信连接；在与搅拌站建立通信连接后，接收目标卸料通道内的图像信息，所述目标卸料通道内的图像信息包括待对中卸料口的位置信息；根据目标卸料通道内的图像信息进行驾驶操作提示，或根据目标卸料通道内的图像信息控制搅拌车进行自动驾驶；在获取到对中完成指令时，确认对中完成。
10.根据本发明提供的搅拌车的控制方法，当搅拌车到达搅拌站时，自动与搅拌站建立起通信连接，保证了搅拌车和搅拌站之间的信息传输。在搅拌车与搅拌站之间的通信连接建立完成后，以及搅拌车在接收到目标卸料通道内的图像信息后，若搅拌车不具有自动驾驶功能，则根据该信息对驾驶员发出驾驶操作提示，以辅助驾驶员对搅拌车的位置进行调整，进而实现卸料口和进料斗的对中，人工与机器之间相互配合，提高了对中速率，若搅
拌车具有自动驾驶功能，可以根据目标卸料通道内的图像信息控制搅拌车自动驾驶，以调整搅拌车位置从而实现卸料口和进料斗的对中。搅拌车在接收到搅拌车已经准确对中的信息后，确认搅拌车对中完成。本技术中搅拌车的控制方法通过建立搅拌站与搅拌车之间的通信连接，将卸料通道内卸料口周围的视频图像发送给远处的搅拌车并进行显示，使搅拌车从较远距离就可以得知自身与搅拌站之间的位置关系，例如，在搅拌车刚刚抵达搅拌站时，可以通过发送来的图像信息得知要前往的卸料通道，而在进入卸料通道后就可以通过图像观察到自身在进入卸料通道的图像视野范围内时的具体位置，进而根据图像以及提示信息进行搅拌车位置的调整，就算位置偏差较大驾驶员也可以根据提示或图像信息做出正确的操作指令，即本技术可以实现远距离的对中，克服了现有技术只能近距离的判断卸料口处的对中状态的缺陷。并且本技术中搅拌车的控制方法还可以辅助驾驶员调整搅拌车位置，即在驾驶员进行搅拌车位置调整时，给出驾驶员提示，本技术是人工与机器相互配合的，而在现有技术中，并不能在驾驶员调整搅拌车位置时发出提示信息，只能依靠驾驶员自身经验或者他人提示来进行搅拌车位置的调整，因此，本技术在对中过程中只需要通过视频图像就可以查看对中状态，在提升了搅拌车装料效率的同时，还保证了工作人员的人身安全。并且在卸料之前需要接收到准确对中的信息，并发送请求卸料指令，进而才能开始卸料，是一个双重保证，大大减少了溢料漏料的可能性。该种搅拌车智能对中方法，实现了卸料口和进料斗对中的智能化，大大提升了搅拌车装料的效率与安全性。
11.另外，本发明提供的上述技术方案中的搅拌车的控制方法还可以具有如下附加技术特征：
12.在上述技术方案中，优选地，与搅拌站建立通信连接的步骤具体包括：判断搅拌车的车载通信模块是否处于开启状态，在车载通信模块未处于开启状态时，开启车载通信模块；在车载通信模块处于开启状态时，搜索搅拌车周围的待通信模块，与搜索出的待通信模块进行匹配验证，并在验证通过后，与验证通过的待通信模块建立通信连接。
13.在该技术方案中，在搅拌站与搅拌车的通信连接建立之前，先对车载通信模块是否处于开启状态进行判断，若该模块未开启，则立即打开，若该模块已经开启，则自动对周围的其他通信模块进行扫描，在扫描到其他待通信的通信模块后，进行匹配验证，验证通过则两个通信模块建立起通信连接。以此实现了搅拌车与搅拌站之间的自动联网，通过自动扫描建立起网络连接，不需要人工手动进行操作，省时省力，提升了整个搅拌车装料过程的效率。
14.进一步地，车载通信模块始终处于开启状态。
15.在上述技术方案中，优选地，目标卸料通道内的图像信息包括表示卸料口和进料斗的相对位置的视频信息和/或图片信息。
16.在该技术方案中，目标卸料通道内的图像信息包括卸料口和进料斗的相对位置的视频信息、图片信息中的至少一种。以此可以通过卸料口周围的视频信息或图片信息对卸料口和进料斗之间的位置进行判断，以便于后续对搅拌车位置进行调整。
17.在上述技术方案中，优选地，搅拌车的控制方法还包括，在与搅拌站建立通信连接后，将搅拌车的搅拌车编号信息发送给搅拌站。
18.在该技术方案中，在搅拌车与搅拌站之间的通信连接建立完成后，向搅拌站发送搅拌车的搅拌车编号信息，以便搅拌站对搅拌车编号信息进行核对，并下发对应的卸料口
周围的图像信息，以此实现了自动获取卸料通道的卸料口的监控视频或图片，不需要人工进行选择，提升了搅拌站的自动化程度。
19.在上述任一技术方案中，优选地，在接收到目标卸料通道内的图像信息后，解析目标卸料通道内的图像信息中的验证信息，根据验证信息判断目标卸料通道内的图像信息与搅拌车的搅拌车编号信息是否匹配，在判断出目标卸料通道内的图像信息与搅拌车的搅拌车编号信息匹配时，执行根据目标卸料通道内的图像信息生成驾驶操作提示，或根据目标卸料通道内的图像信息控制搅拌车进行自动驾驶的步骤。
20.在该技术方案中，所接收到的信息中，除了目标卸料通道内的图像信息，还包括目标卸料通道内的图像信息中的验证信息，该验证信息中包括卸料口的信息和搅拌车编号信息，将验证信息中的搅拌车编号信息与搅拌车自身的搅拌车编号信息进行对比，以确认信息是否无误，避免了因信息发送错误而造成搅拌车前往错误的卸料通道，在验证信息中的搅拌车编号信息与搅拌车自身的搅拌车编号信息相匹配时，若搅拌车不具有自动驾驶功能，根据接收到的目标卸料通道内的图像信息生成驾驶操作提示，以提示驾驶员对搅拌车发出控制指令对搅拌车的位置进行调整，辅助驾驶员调整搅拌车位置，人工与机器之间相互配合，提高了对中速率，若搅拌车具有自动驾驶功能，则根据目标卸料通道内的图像信息自动对搅拌车的位置进行控制。
21.在上述任一技术方案中，优选地，根据目标卸料通道内的图像信息进行驾驶操作提示的步骤包括：对目标卸料通道内的图像信息进行解析并进行显示；根据目标卸料通道内的图像信息，生成辅助标识信息并进行显示和/或进行语音导航提示；辅助标识信息包括待对中卸料口的位置、搅拌车进料斗的位置以及路径标识信息。
22.在该技术方案中，对接收到的卸料口周围的图像数据进行解析，并将解析出的图像显示出来，进而根据所显示的图像中的卸料口的位置生成辅助驾驶员对搅拌车位置进行判断的标识信息，并在所显示的图像上将生成的辅助标识信息一同进行显示，在驾驶员发出控制指令之前，可以给驾驶员提供一个参考，以便驾驶员可以根据视频图像上的标识发出正确的控制指令，辅助完成搅拌车的位置调整，提高了卸料口与进料斗的对中速率，进而提高了整个搅拌车装料进程的工作效率。此外，还可以根据卸料口周围的图像信息发出语音导航提示，以便驾驶员可以不用参考图像，根据语音提示也可以对搅拌车的搅拌车位置进行调整。
23.其中，辅助标识信息包括待对中卸料口的位置、搅拌车进料斗的位置以及路径标识信息。
24.在上述任一技术方案中，搅拌车的控制方法还包括：在获取到对中完成指令时，生成对中完成提示和/或向搅拌站发送请求卸料指令。
25.在该技术方案中，搅拌车在接收到搅拌车已经准确对中的信息后，即获取到对中完成指令后，可以有选择的生成提示信息以提示驾驶员此时已经完成对中，或者自动向搅拌站发送请求卸料指令，也可以二者同时执行。
26.在上述任一技术方案中，搅拌车的控制方法还包括：根据用户的输入信息生成停止卸料指令并发送给搅拌站。
27.在该技术方案中，在卸料过程中，当驾驶员根据显示的图像信息可以观察到是否有溢料漏料的现象发生，当发生溢料漏料时，驾驶员就可以及时向搅拌站发出停止卸料指
令，以及时采取应对措施，防止发生安全事故以及避免造成资源的浪费。
28.在上述任一技术方案中，优选地，搅拌车的控制方法还包括：接收派单信息并进行显示，派单信息包括混凝土型号、重量、目的地中的至少一种。
29.在该技术方案中，搅拌车还可以接收调度装置发出的派单信息，以提示驾驶员自己所运输的货物信息，以及要去往的目的地，以此实现了搅拌车的自动化派单，搅拌车可以直接获取到自己要去往的目的地，不需要再进行额外的信息确认或繁杂的核对确认，提高了工作效率。派单信息具体可以包括混凝土型号、重量、目的地等信息。
30.本发明的第二方面提供了一种搅拌站的控制方法，包括：与搅拌车建立通信连接；接收搅拌车的搅拌车编号信息，根据搅拌车编号信息确定目标卸料通道；将目标卸料通道内的图像信息发送给搅拌车；根据目标卸料通道内的图像信息判断搅拌车的进料斗与待对中卸料口是否完成对中；在搅拌车的进料斗与待对中卸料口完成对中后，生成并向搅拌车发送对中完成指令，并打开已对中的卸料口，控制自动卸料。
31.根据本发明的技术方案提供的搅拌站的控制方法，通过先与搅拌车建立通信连接，实现搅拌站与搅拌车之间的信息传输，进而获取到搅拌车的搅拌车编号信息，并对该搅拌车编号信息进行核对，核对后确定出与该搅拌车编号信息对应的待对中卸料口，以此实现搅拌车与对应卸料口间的匹配，并将该目标卸料通道内的图像信息发送给搅拌车，进而根据图像识别算法对目标卸料通道内的图像信息上所显示的卸料口和进料斗的位置进行判断，判断出搅拌车的进料斗与待对中卸料口是否已经完成对中，进一步对搅拌车是否对中进行判断，对卸料口和进料斗的对中做出双重保障，如确定已经对中完成，则将对中完成指令发送给搅拌车，并打开已经对中完成的卸料口，自动的控制卸料，以此实现了卸料的自动化。
32.在上述任一技术方案中，优选地，搅拌站的控制方法还包括：获取到任一搅拌车发送的停止卸料指令后，控制与搅拌车对应的卸料口停止卸料。
33.在该技术方案中，只要接收到停止卸料指令，就立即停止卸料，及时的采取应对措施，防止发生安全事故以及避免造成资源的浪费。
34.本发明的第三方面提供了一种搅拌车，包括：车载显示屏，用于显示信息；语音提示装置，用于进行语音提示；车载通信模块，用于进行通信；人机交互单元，用于接收用户指令信息；搅拌车控制装置，包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机程序，处理器配置为执行计算机程序时实现上述任一技术方案中的搅拌车的控制方法的步骤。
35.在该技术方案中，搅拌车包括车载显示屏、语音提示装置、车载通信模块、人机交互单元以及搅拌车控制装置。车载显示屏用于搅拌站发来的图像信息以及各种标识，以及用于发出语音提示，以给出驾驶员信息参考。车载通信模块用于建立搅拌站与搅拌车之间的通信连接，车载通信模块可以采用wifi模块，蓝牙模块、移动通信模块、uwb(超宽带)、v2x(车用无线通信技术)中的至少一个。人机交互单元用于接收驾驶员控制指令。搅拌车控制装置，用于存储计算机程序以及执行计算机程序时实现本发明第一方面提供的搅拌车的控制方法。同时，根据本发明的技术方案提供的搅拌车，由于其包括存储器和处理器，处理器被配置为执行计算机程序时实现本发明的第一方面提供的搅拌车的控制方法的步骤，因而该搅拌车具备该搅拌车的控制方法的全部技术效果，在此不再赘述。
36.进一步地，车载通信模块始终处于开启状态。
37.本发明的第四方面提供了一种搅拌站，包括：搅拌站通信模块，用于与搅拌车的车载通信模块进行通信；采集装置，对应卸料口安装，用于采集卸料口周围的图像；搅拌站控制装置，包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机程序，处理器配置为执行计算机程序时实现上述任一技术方案中的搅拌站的控制方法的步骤。进一步地，采集装置能够采集其对应卸料口所在的整个卸料通道的图像。
38.在该技术方案中，搅拌站包括搅拌站通信模块，采集装置，搅拌站的空盒子装置。搅拌站通信模块用于与搅拌车通信模块建立通信连接以便搅拌站与搅拌车之间的信息传输，搅拌站通信模块可以采用wifi模块，蓝牙模块、移动通信模块、uwb(超宽带)、v2x(车用无线通信技术)中的至少一个。采集装置用于采集与卸料口对应安装的用于采集卸料口周围图像，采集装置所采集的图像视野包含整个卸料通道，当卸料通道长度较短时，采用一个采集装置就可以使整个卸料通道都包含在采集装置的视野内，当卸料通道较长时，可以配置多个采集装置使整个卸料通道都包含在采集装置的视野内，以使搅拌车只要进入卸料通道时就可以出现在采集装置的视野中，驾驶员根据采集装置所采集的图像，对搅拌车的位置进行判断。搅拌站控制装置，用于存储计算机程序以及执行计算机程序时实现本发明第二方面提供的搅拌站的控制方法。同时，根据本发明的技术方案提供的搅拌站，由于其包括存储器和处理器，处理器被配置为执行计算机程序时实现本发明的第二方面提供的搅拌站的控制方法的步骤，因而该搅拌站具备该搅拌站的控制方法的全部技术效果，在此不再赘述。
39.进一步地，搅拌站通信模块始终处于开启状态。
40.本发明的第五方面提供了一种对中控制系统，包括车载控制端，包括车载存储器和车载处理器，车载存储器上存储有计算机程序，车载处理器配置为执行计算机程序时实现上述任一技术方案中的搅拌车的控制方法的步骤；搅拌站控制端，包括搅拌站存储器和搅拌站处理器，搅拌站存储器上存储有计算机程序，搅拌站处理器配置为执行计算机程序时实现上述任一技术方案中的搅拌站的控制方法的步骤。
41.根据本发明的技术方案提供的对中控制系统，由于其包括车载存储器和车载处理器、搅拌站存储器和搅拌站处理器，车载存储器上存储有计算机程序，车载处理器配置为执行计算机程序时实现上述任一技术方案中的搅拌车的控制方法的步骤，搅拌站存储器上存储有计算机程序，搅拌站处理器配置为执行计算机程序时实现上述任一技术方案中的搅拌站的控制方法的步骤，因而该对中控制系统具备搅拌车的控制方法以及搅拌站的控制方法的全部技术效果，在此不再赘述。本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
42.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
43.图1示出了本发明的一个实施例的搅拌车的控制方法的流程示意图；
44.图2示出了图1中s102的具体步骤示意图；
45.图3示出了图1中s106的具体步骤示意图；
46.图4示出了本发明的另一个实施例提供的搅拌站的控制方法的流程示意图；
47.图5示出了本发明的一种搅拌车的方框图；
48.图6示出了本发明搅拌站的方框图；
49.图7示出了本发明对中控制系统的方框图；
50.图8示出了本发明搅拌车与搅拌站硬件总体布局的示意图；
51.图9示出了本发明又一实施例的搅拌车的控制方法的流程示意图。
52.其中，图5至图7中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
53.1搅拌车，102车载显示屏，104语音提示装置，106车载通信模块，108人机交互单元，110搅拌车控制装置，1102处理器，1104存储器，2搅拌站，202搅拌站通信模块，204采集装置，206搅拌站控制装置，2062处理器，2064存储器，3进料斗，4卸料口，5卸料通道，6对中控制系统，62车载控制端，622车载存储器，624车载处理器，64搅拌站控制端，642搅拌站存储器，644搅拌站处理器。
具体实施方式
54.为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
55.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
56.下面参照图1至图9描述本发明一些实施例中的搅拌车及其控制方法、搅拌站及其控制方法。
57.实施例1
58.本发明第一方面的实施例，提供了一种搅拌车的控制方法，如图1所述，该方法包括：
59.s102，与搅拌站2建立通信连接；
60.s104，在与搅拌站2建立通信连接后，接收目标卸料通道5内的图像信息，目标卸料通道5内的图像信息包括待对中卸料口4的位置信息；
61.s106，根据目标卸料通道5内的图像信息进行驾驶操作提示，或根据目标卸料通道5内的图像信息控制搅拌车1进行自动驾驶；
62.s108，在获取到对中完成指令时，确认对中完成。
63.在该实施例中，该种控制方法，当搅拌车1到达搅拌站2时，自动与搅拌站2建立起通信连接，保证了搅拌车1和搅拌站2之间的信息传输。在搅拌车1与搅拌站2之间的通信连接建立完成后，以及搅拌车1在接收到目标卸料通道5内的图像信息后，若搅拌车1不具有自动驾驶功能，则根据该信息对驾驶员发出驾驶操作提示，以辅助驾驶员对搅拌车的位置进行调整，进而实现卸料口4和进料斗3的对中，人工与机器之间相互配合，提高了对中速率，若搅拌车1具有自动驾驶功能，可以根据目标卸料通道5内的图像信息控制搅拌车1自动驾驶，以调整搅拌车位置从而实现卸料口4和进料斗3的对中。搅拌车1在接收到搅拌车已经准确对中的信息后，确认搅拌车对中完成。搅拌站。本技术中搅拌车1的控制方法通过建立搅拌站2与搅拌车1之间的通信连接，将卸料通道5内卸料口4周围的视频图像发送给远处的搅
拌车1并进行显示，使搅拌车1从较远距离就可以得知自身与搅拌站2之间的位置关系，例如，在搅拌车1刚刚抵达搅拌站2时，可以通过发送来的图像信息得知要前往的卸料通道5，而在进入卸料通道5后就可以通过图像观察到自身在进入卸料通道5并进入图像视野范围内时的具体位置，进而根据图像以及提示信息进行搅拌车1位置的调整，就算位置偏差较大驾驶员也可以根据提示或图像信息做出正确的操作指令，即本技术可以实现远距离的对中，克服了现有技术只能近距离的判断卸料口4处的对中状态的缺陷。并且本技术中搅拌车1的控制方法还可以辅助驾驶员调整搅拌车1位置，即在驾驶员进行搅拌车位置调整时，给出驾驶员提示，本技术是人工与机器相互配合的，而在现有技术中，并不能在驾驶员调整搅拌车位置时发出提示信息，只能依靠驾驶员自身经验或者他人提示来进行搅拌车位置的调整，因此，本技术在对中过程中只需要通过视频图像就可以查看对中状态，在提升了搅拌车1装料效率的同时，还保证了工作人员的人身安全。并且在卸料之前需要接收到准确对中的信息，并发送请求卸料指令，进而才能开始卸料，是一个双重保证，大大减少了溢料漏料的可能性。该种搅拌车1智能对中方法，实现了卸料口4和进料斗3对中的智能化，大大提升了搅拌车1装料的效率与安全性。
64.进一步地，图2示出了图1中s102的具体步骤示意图，即与搅拌站2建立通信连接的步骤具体包括：
65.s1022，判断搅拌车1的车载通信模块106是否处于开启状态，在车载通信模块106未处于开启状态时，开启车载通信模块106；
66.s1024，在车载通信模块106处于开启状态时，搜索搅拌车1周围的待通信模块，与搜索出的待通信模块进行匹配验证，并在验证通过后，与验证通过的待通信模块建立通信连接。
67.在该实施例中，在搅拌站2与搅拌车1的通信连接建立之前，先对车载通信模块106是否处于开启状态进行判断，若该模块未开启，则立即打开，若该模块已经开启，则自动对周围的其他通信模块进行扫描，在扫描到其他待通信的通信模块后，进行匹配验证，验证通过则两个通信模块建立起通信连接。以此实现了搅拌车1与搅拌站2之间的自动联网，通过自动扫描建立起网络连接，不需要人工手动进行操作，省时省力，提升了整个搅拌车1装料过程的效率。
68.进一步地，车载通信模块106始终处于开启状态。
69.在上述任一实施例中，优选地，还包括，目标卸料通道5内的图像信息包括表示卸料口4和进料斗3的相对位置的视频信息和/或图片信息。
70.在该实施例中，目标卸料通道5内的图像信息包括卸料口4和进料斗3的相对位置的视频信息、图片信息中的至少一种。以此可以通过卸料口4周围的视频信息或图片信息对卸料口4和进料斗3之间的位置进行判断，以便于后续对搅拌车1位置进行调整。
71.在上述任一实施例中，优选地，搅拌车的控制方法还包括，在与搅拌站2建立通信连接后，将搅拌车1的搅拌车编号信息发送给搅拌站2。
72.在该实施例中，在搅拌车1与搅拌站2之间的通信连接建立完成后，向搅拌站2发送搅拌车的搅拌车编号信息，以便搅拌站2对搅拌车编号信息进行核对，并下发对应的卸料口4周围的图像信息，以此实现了自动获取卸料通道的卸料口的监控视频或图片，不需要人工进行选择，提升了搅拌站的自动化程度。
73.在上述任一实施例中，优选地，搅拌车1的控制方法还包括，在接收到目标卸料通道5内的图像信息后，解析目标卸料通道5内的图像信息中的验证信息，根据验证信息判断目标卸料通道5内的图像信息与搅拌车1的搅拌车编号信息是否匹配，在判断出目标卸料通道5内的图像信息与搅拌车1的搅拌车编号信息匹配时，执行根据目标卸料通道5内的图像信息生成驾驶操作提示，或根据目标卸料通道5内的图像信息控制搅拌车1进行自动驾驶的步骤。
74.在该实施例中，所接收到的信息中，除了目标卸料通道5内的图像信息，还包括目标卸料通道5内的图像信息中的验证信息，该验证信息中包括卸料口4的信息和搅拌车编号信息，将验证信息中的搅拌车编号信息与搅拌车1自身的搅拌车编号信息进行对比，以确认信息是否无误，避免了因信息发送错误而造成搅拌车前往错误的卸料通道5，在验证信息中的搅拌车编号信息与搅拌车1自身的搅拌车编号信息相匹配时，若搅拌车1不具有自动驾驶功能，根据接收到的目标卸料通道5内的图像信息生成驾驶操作提示，以提示驾驶员对搅拌车1发出控制指令对搅拌车1的位置进行调整，辅助驾驶员调整搅拌车位置，人工与机器之间相互配合，提高了对中速率，若搅拌车1具有自动驾驶功能，则根据目标卸料通道5内的图像信息自动对搅拌车1的位置进行控制。
75.进一步地，图3示出了图1中s106中根据目标卸料通道5内的图像信息进行驾驶操作提示的具体步骤示意图，即根据目标卸料通道5内的图像信息进行驾驶操作提示的步骤包括：
76.s1062，对目标卸料通道5内的图像信息进行解析并进行显示；
77.s1064，根据目标卸料通道5内的图像信息，生成辅助标识信息并进行显示和/或进行语音导航提示；
78.s1066，辅助标识信息包括待对中卸料口4的位置、搅拌车进料斗3的位置以及路径标识信息。
79.在该实施例中，对接收到的卸料口4周围的图像数据进行解析，并将解析出的图像显示出来，进而根据所显示的图像中的卸料口4的位置生成辅助驾驶员对搅拌车1位置进行判断的标识信息，并在所显示的图像上将生成的辅助标识信息一同进行显示，在驾驶员发出控制指令之前，可以给驾驶员提供一个参考，以便驾驶员可以根据视频图像上的标识发出正确的控制指令，辅助完成搅拌车1的位置调整，提高了卸料口4与进料斗3的对中速率，进而提高了整个搅拌车1装料进程的工作效率。此外，还可以根据卸料口4周围的图像信息发出语音导航提示，以便驾驶员可以不用参考图像，根据语音提示也可以对搅拌车1的搅拌车位置进行调整。
80.其中，辅助标识信息包括待对中卸料口4的位置、搅拌车进料斗3的位置以及路径标识信息。
81.在上述任一技术方案中，搅拌车的控制方法还包括：在获取到对中完成指令时，生成对中完成提示和/或向搅拌站2发送请求卸料指令。
82.在该技术方案中，搅拌车1在接收到搅拌车已经准确对中的信息后，即获取到对中完成指令后，可以有选择的生成提示信息以提示驾驶员此时已经完成对中，或者自动向搅拌站2发送请求卸料指令，也可以二者同时执行。
83.在上述任一实施例中，优选地，搅拌车1的控制方法还包括，根据用户的输入信息
生成停止卸料指令并发送给搅拌站2。
84.在该实施例中，在卸料过程中，当驾驶员根据显示的图像信息可以观察到是否有溢料漏料的现象发生，当发生溢料漏料时，驾驶员就可以及时向搅拌站2发出停止卸料指令，以及时采取应对措施，防止发生安全事故以及避免造成资源的浪费。
85.在上述任一实施例中，优选地，搅拌车1的控制方法还包括：接收派单信息并进行显示，派单信息包括混凝土型号、重量、目的地中的至少一种。
86.在该实施例中，搅拌车1还可以接收调度装置发出的派单信息，以提示驾驶员自己所运输的货物信息，以及要去往的目的地，以此实现了搅拌车1的自动化派单，搅拌车1可以直接获取到自己要去往的目的地，不需要再进行额外的信息确认或繁杂的核对确认，提高了工作效率。派单信息具体可以包括混凝土型号、重量、目的地等信息。
87.本发明的第二方面实施例提供了一种搅拌站2的控制方法，如图4所示，该方法包括：
88.s202，与搅拌车1建立通信连接；
89.s204，接收搅拌车1的搅拌车编号信息，根据搅拌车编号信息确定目标卸料通道5；
90.s206，将目标卸料通道5内的图像信息发送给搅拌车1；
91.s208，根据目标卸料通道5内的图像信息判断搅拌车的进料斗3与待对中卸料口4是否完成对中；
92.s210，在搅拌车的进料斗3与待对中卸料口4完成对中后，生成并向搅拌车1发送对中完成指令，并打开已对中的卸料口4，控制自动卸料。
93.在该实施例中，该种控制方法，通过先与搅拌车1建立通信连接，实现搅拌站2与搅拌车1之间的信息传输，进而获取到搅拌车1的搅拌车编号信息，并对该搅拌车编号信息进行核对，核对后确定出与该搅拌车编号信息对应的待对中卸料口4，以此实现搅拌车与对应卸料口4间的匹配，并将该目标卸料通道5内的图像信息发送给搅拌车1，进而根据图像识别算法对目标卸料通道5内的图像信息上所显示的卸料口4和进料斗3的位置进行判断，判断出搅拌车的进料斗3与待对中卸料口4是否已经完成对中，进一步对搅拌车是否对中进行判断，对卸料口4和进料斗3的对中做出双重保障，如确定已经对中完成，则将对中完成指令发送给搅拌车1，并打开已经对中完成的卸料口4，自动的控制卸料，以此实现了卸料的自动化。
94.在上述任一实施例中，优选地，搅拌站2的控制方法还包括：获取到任一搅拌车1发送的停止卸料指令后，控制与搅拌车1对应的卸料口4停止卸料。
95.在该实施例中，只要接收到停止卸料指令，就立即停止卸料，及时的采取应对措施，防止发生安全事故以及避免造成资源的浪费。
96.本发明的第三方面的实施例提供了一种搅拌车1，如图5所示，搅拌车1包括：车载显示屏102，用于显示信息；语音提示装置104，用于进行语音提示；车载通信模块106，用于进行通信；人机交互单元108，用于接收用户指令信息；搅拌车控制装置110，包括存储器1104和处理器1102，存储器1104上存储有计算机程序，处理器1102配置为执行计算机程序时实现上述任一实施例中的搅拌车1的控制方法的步骤。
97.在该实施例中，搅拌车1包括车载显示屏102、语音提示装置104、车载通信模块106、人机交互单元108以及搅拌车控制装置110。车载显示屏102用于搅拌站2发来的图像信
息以及各种标识，以及用于发出语音提示，以给出驾驶员信息参考。车载通信模块106用于建立搅拌站2与搅拌车1之间的通信连接，车载通信模块106可以采用wifi模块，蓝牙模块、移动通信模块、uwb(超宽带)、v2x(车用无线通信技术)中的至少一个。人机交互单元108用于接收驾驶员控制指令。搅拌车控制装置110，用于存储计算机程序以及执行计算机程序时实现本发明第一方面实施例提供的搅拌车的控制方法。上述装置可集成与一块中控屏上。同时，根据本发明的实施例提供的搅拌车1，由于其包括存储器1104和处理器1102，处理器1102被配置为执行计算机程序时实现本发明的第一方面实施例提供的搅拌车的控制方法的步骤，因而该搅拌车1具备该搅拌车的控制方法的全部技术效果，在此不再赘述。
98.进一步地，车载通信模块106始终处于开启状态。
99.本发明的第四方面实施例提供了一种搅拌站2，如图6所示，搅拌站2包括：搅拌站通信模块202，用于与搅拌车1的车载通信模块106进行通信；采集装置204，对应卸料口4安装，用于采集卸料口4周围的图像；搅拌站控制装置206，包括存储器2064和处理器2062，存储器2064上存储有计算机程序，处理器2062配置为执行计算机程序时实现上述任一实施例中的搅拌站的控制方法的步骤。
100.在该实施例中，搅拌站2包括搅拌站通信模块202，采集装置204，搅拌站控制装置206。搅拌站通信模块202用于与搅拌车通信模块建立通信连接以便搅拌站2与搅拌车1之间的信息传输，搅拌站通信模块202可以采用wifi模块，蓝牙模块、移动通信模块、uwb(超宽带)、v2x(车用无线通信技术)中的至少一个。采集装置204用于采集与卸料口4对应安装的用于采集卸料口4周围图像，采集装置204所采集的图像视野包含整个卸料通道5，当卸料通道5长度较短时，采用一个采集装置204就可以使整个卸料通道5都包含在采集装置204的视野内，当卸料通道5较长时，可以配置多个采集装置204使整个卸料通道5都包含在采集装置204的视野内，以使搅拌车1只要进入卸料通道5时就可以出现在采集装置204的视野中，驾驶员根据采集装置204所采集的图像，对搅拌车1的位置进行判断。搅拌站控制装置206，用于存储计算机程序以及执行计算机程序时实现本发明第二方面实施例提供的搅拌站的控制方法。同时，根据本发明的实施例提供的搅拌站2，由于其包括存储器2064和处理器2062，处理器2062被配置为执行计算机程序时实现本发明的第二方面实施例提供的搅拌站的控制方法的步骤，因而该搅拌站2具备该搅拌站的控制方法的全部技术效果，在此不再赘述。
101.进一步地，搅拌站通信模块202始终处于开启状态。
102.本发明的第五方面的实施例提供了一种对中控制系统，如图7所示，包括车载控制端6，包括车载存储器602和车载处理器604，车载存储器602上存储有计算机程序，车载处理器604配置为执行计算机程序时实现上述任一技术方案中的搅拌车的控制方法的步骤；搅拌站控制端7，包括搅拌站存储器702和搅拌站处理器704，搅拌站存储器702上存储有计算机程序，搅拌站处理器704配置为执行计算机程序时实现上述任一技术方案中的搅拌站的控制方法的步骤。
103.根据本发明的技术方案提供的对中控制系统，由于其包括车载存储器6026和车载处理器604、搅拌站存储器702和搅拌站处理器704，车载存储器602上存储有计算机程序，车载处理器604配置为执行计算机程序时实现上述任一技术方案中的搅拌车的控制方法的步骤，搅拌站存储器702上存储有计算机程序，搅拌站处理器704配置为执行计算机程序时实现上述任一技术方案中的搅拌站的控制方法的步骤，因而该对中控制系统具备搅拌车的控
制方法以及搅拌站的控制方法的全部技术效果，在此不再赘述。
104.实施例2
105.本发明另一方面的实施例，提供了一种搅拌车的控制方法，如图8和图9所示，该方法包括：
106.s302，判断搅拌车1的车载通信模块106是否处于开启状态，
107.s304，在车载通信模块106未处于开启状态时，开启车载通信模块106；
108.s306，在车载通信模块106处于开启状态时，搜索搅拌车1周围的待通信模块，与搜索出的待通信模块进行匹配验证，并在验证通过后，与验证通过的待通信模块建立通信连接；
109.s308，在与搅拌站2建立通信连接后，将搅拌车1的搅拌车编号信息发送给搅拌站2；
110.s310，接收目标卸料通道5内的图像信息，目标卸料通道5内的图像信息包括待对中卸料口4的位置信息；
111.s312，在接收到目标卸料通道5内的图像信息后，解析目标卸料通道5内的图像信息中的验证信息；
112.s314，根据验证信息判断目标卸料通道5内的图像信息与搅拌车1的搅拌车编号信息是否匹配，若否，向搅拌站2反馈，并返回s310，若是，执行s316；
113.s316，对目标卸料通道5内的图像信息进行解析并进行显示；
114.s318，根据目标卸料通道5内的图像信息，生成辅助标识信息并进行显示和/或进行语音导航提示，或根据目标卸料通道5内的图像信息控制搅拌车1进行自动驾驶的步骤；
115.s320，获取对中完成指令，生成对中完成提示，并向搅拌站2发送请求卸料指令；
116.s322，发生溢料漏料，根据用户的输入信息生成停止卸料指令发送给搅拌站2，并返回s318，若否，装料完成。
117.在该实施例中，在搅拌站2与搅拌车1的通信连接建立之前，先对车载通信模块106是否处于开启状态进行判断，若该模块未开启，则立即打开，若该模块已经开启，则自动对周围的其他通信模块进行扫描，在扫描到其他待通信的通信模块后，进行匹配验证，验证通过则两个通信模块建立起通信连接。以此实现了搅拌车1与搅拌站2之间的自动联网，通过自动扫描建立起网络连接，不需要人工手动进行操作，省时省力，提升了整个搅拌车1装料过程的效率。所接收到的信息中，除了目标卸料通道5内的图像信息，还包括目标卸料通道5内的图像信息中的验证信息，该验证信息中包括卸料口4的信息和搅拌车编号信息，将验证信息中的搅拌车编号信息与搅拌车1自身的搅拌车编号信息进行对比，以确认信息是否无误，避免了因信息发送错误而造成搅拌车前往错误的卸料通道5，在验证信息中的搅拌车编号信息与搅拌车1自身的搅拌车编号信息相匹配时，若搅拌车1不具有自动驾驶功能，根据接收到的目标卸料通道5内的图像信息生成驾驶操作提示，以提示驾驶员对搅拌车1发出控制指令对搅拌车1的位置进行调整，辅助驾驶员调整搅拌车位置，人工与机器之间相互配合，提高了对中速率，若搅拌车1具有自动驾驶功能，则根据目标卸料通道5内的图像信息自动对搅拌车1的位置进行控制。对接收到的卸料口4周围的图像数据进行解析，并将解析出的图像显示出来，进而根据所显示的图像中的卸料口4的位置生成辅助驾驶员对搅拌车1位置进行判断的标识信息，并在所显示的图像上将生成的辅助标识信息一同进行显示，在驾
驶员发出控制指令之前，可以给驾驶员提供一个参考，以便驾驶员可以根据视频图像上的标识发出正确的控制指令，辅助完成搅拌车1的位置调整，提高了卸料口4与进料斗3的对中速率，进而提高了整个搅拌车1装料进程的工作效率。此外，还可以根据卸料口4周围的图像信息发出语音导航提示，以便驾驶员可以不用参考图像，根据语音提示也可以对搅拌车1的搅拌车位置进行调整。在卸料过程中，当驾驶员根据显示的图像信息可以观察到是否有溢料漏料的现象发生，当发生溢料漏料时，驾驶员就可以及时向搅拌站2发出停止卸料指令，以及时采取应对措施，防止发生安全事故以及避免造成资源的浪费。搅拌车1还可以接收调度装置发出的派单信息，以提示驾驶员自己所运输的货物信息，以及要去往的目的地，以此实现了搅拌车1的自动化派单，搅拌车1可以直接获取到自己要去往的目的地，不需要再进行额外的信息确认或繁杂的核对确认，提高了工作效率。派单信息具体可以包括混凝土型号、重量、目的地等信息。
118.在此需要强调的一点是，本技术中的方法并不局限于搅拌车和搅拌站，搅拌站的控制方法也可以用于沥青站、油罐站等物料站，搅拌车的控制方法也可用于沥青运输车、油罐车等车辆，可以用于其他类似的场合，并不局限于实施例中的搅拌车和搅拌站。
119.在本说明书中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
120.在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
121.以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。