细胞操作机器人的控制方法、装置、设备和存储介质与流程

1.本技术涉及生物技术领域，特别是涉及一种细胞操作机器人的控制方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.随着计算机技术以及控制技术的发展，相关用户可借助计算机设备在机器人的协助下执行如细胞抓取、放置和清洗等细胞操作任务，该用于协助执行细胞操作任务的机器人可称为细胞操作机器人。
3.目前提供的细胞操作机器人的控制技术中，每次执行如细胞抓取、放置和清洗等细胞操作任务时，都需要用户对细胞操作机器人进行重复、频繁的调节操作，导致这种技术存在细胞操作效率低的技术问题。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种细胞操作机器人的控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
5.一种细胞操作机器人的控制方法，所述方法包括：
6.获取用户指示细胞操作机器人执行的细胞操作任务；
7.获取所述用户在所述细胞操作任务下的操作习惯信息；
8.根据所述操作习惯信息，确定适用于所述细胞操作任务的移动轨迹和角度；
9.控制所述细胞操作机器人按照所述移动轨迹将吸取管移动至目标位置，以及控制所述细胞操作机器人使所述吸取管到达所述目标位置时与预设平面形成所述角度。
10.一种细胞操作机器人的控制装置，包括：
11.任务获取模块，用于获取用户指示细胞操作机器人执行的细胞操作任务；
12.习惯获取模块，用于获取所述用户在所述细胞操作任务下的操作习惯信息；
13.习惯处理模块，用于根据所述操作习惯信息，确定适用于所述细胞操作任务的移动轨迹和角度；
14.机器人控制模块，用于控制所述细胞操作机器人按照所述移动轨迹将吸取管移动至目标位置，以及控制所述细胞操作机器人使所述吸取管到达所述目标位置时与预设平面形成所述角度。
15.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
16.获取用户指示细胞操作机器人执行的细胞操作任务；获取所述用户在所述细胞操作任务下的操作习惯信息；根据所述操作习惯信息，确定适用于所述细胞操作任务的移动轨迹和角度；控制所述细胞操作机器人按照所述移动轨迹将吸取管移动至目标位置，以及控制所述细胞操作机器人使所述吸取管到达所述目标位置时与预设平面形成所述角度。
17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执
行时实现以下步骤：
18.获取用户指示细胞操作机器人执行的细胞操作任务；获取所述用户在所述细胞操作任务下的操作习惯信息；根据所述操作习惯信息，确定适用于所述细胞操作任务的移动轨迹和角度；控制所述细胞操作机器人按照所述移动轨迹将吸取管移动至目标位置，以及控制所述细胞操作机器人使所述吸取管到达所述目标位置时与预设平面形成所述角度。
19.上述细胞操作机器人的控制方法、装置、设备和存储介质，获取用户指示细胞操作机器人执行的细胞操作任务，获取该用户在该细胞操作任务下的操作习惯信息，根据该操作习惯信息确定适用于该细胞操作任务的移动轨迹和角度，然后控制细胞操作机器人按照该移动轨迹将吸取管移动至目标位置以及控制该细胞操作机器人使吸取管到达目标位置时与预设平面形成前述角度。该方案能够自动获取用户在当前待执行的细胞操作任务下的操作习惯，从而根据该操作习惯确定出适用于该细胞操作任务的符合用户操作习惯的移动轨迹和角度，并自动控制细胞操作机器人按照移动轨迹将吸取管移动至目标位置以及使吸取管到达目标位置时与预设平面形成前述角度，实现无需用户对细胞操作机器人进行重复、频繁的调节操作，提高细胞操作效率的效果，还有利于降低其操作出错概率。
附图说明
20.图1为一个实施例中细胞操作机器人的控制方法的应用环境图；
21.图2为一个实施例中细胞操作机器人的控制方法的流程示意图；
22.图3为一个实施例中细胞操作机器人的控制装置的结构框图；
23.图4为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
24.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
25.本技术提供的细胞操作机器人的控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中，该应用场景中可以包括：终端101、减震平台102、细胞操作机器人103、微调机构104、微调器105、自动归位装置106、吸取泵107、吸取管108、吸取针头109、显微镜110、显微镜镜头111、容器盒112和小料盒113。具体的，终端101可与细胞操作机器人103通信连接以控制细胞操作机器人103。终端101可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。细胞操作机器人103可以采用六轴机器人；自动归位装置106可与终端101通信连接，并且可以在终端101的指令下使细胞操作机器人103自动归位；微调机构104(吸取管微调机构)可安装于细胞操作机器人103末端法兰盘上；细胞吸取机构总体上可以包括吸取泵107、吸取管108和吸取针头109，吸取管108和吸取针头109可安装于微调机构104上；显微镜110上显微镜镜头111下方中心位置可放置容器盒112，容器盒112内可放置细胞液；微调器105可包括三个微调手轮，可分别用于控制微调机构104在x、y和z轴运动；小料盒113可以采用96孔、60孔等规格，在具体应用中，小料盒113可通过料盒固定架支撑设于减震平台102上。
26.下面以图1所示应用场景为基础结合相应实施例对本技术提供的细胞操作机器人
的控制方法进行说明。
27.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种细胞操作机器人的控制方法，以该方法应用于图1中的终端101为例进行说明，包括以下步骤：
28.步骤s201，获取用户指示细胞操作机器人执行的细胞操作任务；
29.本步骤中，终端101可以接收用户指示细胞操作机器人103执行的细胞操作任务，该细胞操作任务可以包括但不限于是取液操作、置液操作和清洗操作。
30.步骤s202，获取用户在细胞操作任务下的操作习惯信息；
31.其中，不同用户对于相同或不同的细胞操作任务都会有其操作习惯，使用符合用户自身操作习惯的方式控制细胞操作机器人103执行相应的细胞操作任务，有利于在一定程度上减少操作出错概率，提高操作效率。本步骤主要是终端101在确定用户指示细胞操作机器人103需执行的细胞操作任务后，进一步获取该用户在该细胞操作任务下的操作习惯信息，该操作习惯信息可以是终端101根据对该用户以往在该项细胞操作任务下的操作信息进行统计所获知的，也可以是由用户针对各项细胞操作任务主动设置的。
32.步骤s203，根据操作习惯信息，确定适用于细胞操作任务的移动轨迹和角度；
33.本步骤主要是在终端101得到用户在细胞操作任务下的操作习惯信息后，进一步根据该操作习惯信息确定适用于该本次细胞操作任务的、符合用户操作习惯的移动轨迹和角度。其中，移动轨迹是指细胞操作机器人103将吸取管108从当前位置移动到目标位置的轨迹，该目标位置可直接从操作习惯信息获取得到，目标位置可理解为用户利用细胞操作机器人103执行该项细胞操作任务时，习惯将吸取管108移动所至的位置；角度是指吸取管108到达目标位置时与预设平面形成的角度，该预设平面可包括水平面和垂直平面，相应地，该角度可包括分别与该水平面和垂直平面形成的角度。
34.步骤s204，控制细胞操作机器人按照前述移动轨迹将吸取管移动至目标位置，以及控制细胞操作机器人使吸取管到达目标位置时与预设平面形成前述角度。
35.本步骤中，终端101得到移动轨迹和角度后，可向细胞操作机器人103发送对应的控制指令，以指示细胞操作机器人103按照前述移动轨迹将吸取管103从当前位置移动至目标位置，除位置移动外，还控制细胞操作机器人103使吸取管130到达目标位置时与预设平面形成前述角度，从而使细胞操作机器人103将吸取管103自动移动到满足操作任务需要且符合用户操作习惯的目标位置，并且吸取管103的角度也自动被调整为满足操作任务需要且符合用户操作习惯的角度。由此，在位置到达且角度调整完毕后，用户即可直接操作细胞操作机器人103执行具体的细胞操作任务，如基于该目标位置和角度控制细胞操作机器人103进行取液、置液或清洗等操作任务，无需每次执行任务时都进行重复频繁的位置和角度调节，以提高操作效率。
36.上述细胞操作机器人的控制方法，终端101获取用户指示细胞操作机器人103执行的细胞操作任务，终端101获取该用户在该细胞操作任务下的操作习惯信息，终端101根据该操作习惯信息确定适用于该细胞操作任务的移动轨迹和角度，然后终端101控制细胞操作机器人103按照该移动轨迹将吸取管108移动至目标位置以及控制该细胞操作机器人103使吸取管108到达目标位置时与预设平面形成前述角度。该方案能够自动获取用户在当前待执行的细胞操作任务下的操作习惯，从而根据该操作习惯确定出适用于该细胞操作任务的符合用户操作习惯的移动轨迹和角度，并自动控制细胞操作机器人103按照移动轨迹将
吸取管108移动至目标位置以及使吸取管108到达目标位置时与预设平面形成前述角度，实现无需用户对细胞操作机器人103进行重复、频繁的调节操作，提高细胞操作效率的效果，还有利于降低其操作出错概率。
37.在其中一些实施例中，步骤s202中的获取用户在细胞操作任务下的操作习惯信息，可以包括：获取用户在历史时段内针对细胞操作任务的操作信息；根据对操作信息的统计，得到操作习惯信息。
38.本实施例主要是终端101可以根据对该用户以往在该项细胞操作任务下的操作信息进行统计获取其操作习惯信息。本实施例中，终端101可获取用户在历史时段内针对细胞操作任务的操作信息，该历史时段可以是近期的某个时段，如近1个月、近3个月等，用户的习惯可能会随着其操作技巧、熟练度等因素发生变化，获取其近期的操作信息有利于较为准确地确定其操作习惯，从而有利于自动控制细胞操作机器人103以符合其习惯的方式运作。获取用户在历史时段内针对细胞操作任务的操作信息后，终端101进一步根据对这些操作信息的统计，得到该用户在该细胞操作任务下的操作习惯信息。其中，该操作信息具体可以是在执行该细胞操作任务时，控制细胞操作机器人103将吸取管108移动到某个或某些位置，将吸取管108调节至某个或某些角度等，统计则具体可以是对移动所至的某些位置、调节所至的某些角度进行频次统计。
39.以下分别以实施例的方式具体介绍在细胞操作任务分别为取液操作、置液操作和清洗操作的情况下，对操作习惯信息的具体获取方式。
40.在其中一个实施例中，细胞操作任务包括取液操作；操作信息包括用于控制细胞操作机器人103将吸取管108移动至相应取液位置的取液操作位置信息，以及用于控制细胞操作机器人103使吸取管108到达该相应取液位置时与预设平面形成相应角度的取液操作角度信息；以及，上述实施例中的根据对操作信息的统计，得到操作习惯信息，具体包括：
41.根据取液操作位置信息和取液操作角度信息，确定满足取液操作位置频次条件的高频取液位置以及在该高频取液位置下满足取液操作角度频次条件的高频取液角度；根据高频取液位置和高频取液角度，得到操作习惯信息。
42.本实施例主要是在细胞操作任务包括取液操作的情况下，如何根据对操作信息的统计获取用户的操作习惯信息。具体的，对于取液操作这一细胞操作任务，操作信息可以包括取液操作位置信息和取液操作角度信息，该两个信息可以分别用于表征该用户在以往执行取液操作任务时，控制细胞操作机器人103将吸取管108移动至哪个或哪些取液位置(对应于前述相应取液位置)，以及控制细胞操作机器人103使吸取管108到达该相应取液位置时与预设平面形成哪个或哪些取液角度(对应于前述相应角度)。基于这些取液操作位置信息和取液操作角度信息，终端101可对相应的取液位置、取液角度进行频次统计，确定满足取液操作位置频次条件的高频取液位置以及在该高频取液位置下满足取液操作角度频次条件的高频取液角度；其中，取液操作位置频次条件可以是在所统计的所有取液位置中被用户使用的频次最高的，该取液操作角度频次条件可以是在满足该取液操作位置频次条件的取液位置(称为高频取液位置)上，被用户使用的频次最高的取液角度(称为高频取液角度)。在统计得到高频取液位置和高频取液角度后，终端101可将该高频取液位置和高频取液角度作为操作习惯信息。
43.在其中一个实施例中，细胞操作任务包括置液操作；操作信息包括用于控制细胞
操作机器人103将吸取管108移动至相应置液位置的置液操作位置信息，以及用于控制细胞操作机器人103使吸取管108到达该相应置液位置时与预设平面形成相应角度的置液操作角度信息；以及，上述实施例中的根据对操作信息的统计，得到操作习惯信息，具体包括：
44.根据置液操作位置信息和置液操作角度信息，确定满足置液操作位置频次条件的高频置液位置以及在该高频置液位置下满足置液操作角度频次条件的高频置液角度；根据高频置液位置和高频置液角度，得到操作习惯信息。
45.本实施例是在细胞操作任务包括置液操作的情况下，如何根据对操作信息的统计获取用户的操作习惯信息。与取液操作类似，对于置液操作这一细胞操作任务，操作信息可包括置液操作位置信息和置液操作角度信息，它们可分别表征该用户在以往执行置液操作任务时，控制细胞操作机器人103将吸取管108移动至哪个或哪些置液位置(即前述相应置液位置)，以及控制细胞操作机器人103使吸取管108到达该相应置液位置时与预设平面形成哪个或哪些置液角度(对应于前述相应角度)。基于该置液操作位置信息和置液操作角度信息，终端101可对相应的置液位置、置液角度进行频次统计，确定满足置液操作位置频次条件的高频置液位置以及在该高频置液位置下满足置液操作角度频次条件的高频置液角度；其中，置液操作位置频次条件可以是在所统计的所有置液位置中被用户使用的频次最高的，该置液操作角度频次条件可以是在满足该置液操作位置频次条件的置液位置(称为高频置液位置)上，被用户使用的频次最高的置液角度(称为高频置液角度)。在统计得到高频置液位置和高频置液角度后，终端101也可将该高频置液位置和高频置液角度作为操作习惯信息。
46.在其中一个实施例中，细胞操作任务包括清洗操作；操作信息包括用于控制细胞操作机器人103将吸取管108移动至相应清洗位置的清洗操作位置信息，以及用于控制细胞操作机器人103使吸取管108到达相应清洗位置时与预设平面形成相应角度的清洗操作角度信息；以及，上述实施例中的根据对操作信息的统计，得到操作习惯信息，具体包括：
47.根据清洗操作位置信息和清洗操作角度信息，确定满足清洗操作位置频次条件的高频清洗位置以及在该高频清洗位置下满足清洗操作角度频次条件的高频清洗角度；根据高频清洗位置和高频清洗角度，得到操作习惯信息。
48.本实施例是在细胞操作任务包括清洗操作的情况下，如何根据对操作信息的统计获取用户的操作习惯信息。与取液操作和置液操作类似，对于清洗操作这一细胞操作任务，操作信息可包括清洗操作位置信息和清洗操作角度信息，它们可分别表征该用户在以往执行清洗操作任务时，控制细胞操作机器人103将吸取管108移动至哪个或哪些清洗位置(即前述相应清洗位置)，以及控制细胞操作机器人103使吸取管108到达该相应清洗位置时与预设平面形成哪个或哪些清洗角度(对应于前述相应角度)。基于该清洗操作位置信息和清洗操作角度信息，终端101可对相应的清洗位置、清洗角度进行频次统计，确定满足清洗操作位置频次条件的高频清洗位置以及在该高频清洗位置下满足清洗操作角度频次条件的高频清洗角度；其中，清洗操作位置频次条件可以是在所统计的所有清洗位置中被用户使用的频次最高的，该清洗操作角度频次条件可以是在满足该清洗操作位置频次条件的清洗位置(称为高频清洗位置)上，被用户使用的频次最高的清洗角度(称为高频清洗角度)。在统计得到高频清洗位置和高频清洗角度后，终端101也可将该高频清洗位置和高频清洗角度作为操作习惯信息。
49.在另外一些实施例中，步骤s202中的获取用户在细胞操作任务下的操作习惯信息，可以包括：
50.获取由用户针对取液操作设定的取液操作位置信息和取液操作角度信息，和/或，获取由用户针对置液操作设定的高频置液位置和高频置液角度，和/或，获取由用户针对清洗操作设定的高频清洗位置和高频清洗角度；根据取液操作位置信息和取液操作角度信息、高频置液位置和高频置液角度和/或高频清洗位置和高频清洗角度，得到操作习惯信息。
51.本实施例主要是可以由用户主动设置全部或部分细胞操作任务的操作习惯信息，该细胞操作任务可以包括取液操作、置液操作和清洗操作，也即用户可以主动设定取液操作、置液操作和清洗操作中的一个或者多个细胞操作任务的操作习惯信息。具体的，终端101可获取由用户针对取液操作设定的取液操作位置信息和取液操作角度信息，终端101也可获取由用户针对置液操作设定的高频置液位置和高频置液角度，终端101还可获取由用户针对清洗操作设定的高频清洗位置和高频清洗角度，然后终端101可进一步将取液操作位置信息和取液操作角度信息、高频置液位置和高频置液角度和/或高频清洗位置和高频清洗角度，作为操作习惯信息。
52.综合如上两组获取操作习惯信息的实施例，在具体应用中，若用户针对当前待执行的细胞操作任务主动设定了相应的操作习惯信息，则终端101可优先使用由用户主动设定的操作习惯信息；若用户针对当前待执行的细胞操作任务未主动设定相应的操作习惯信息，则终端101可获取经统计分析得到的操作习惯信息；若用户针对当前待执行的细胞操作任务未主动设定相应的操作习惯信息且暂未形成可进行统计分析的操作信息，则终端101可主动提示用户主动设定操作习惯信息并据此自动控制细胞操作机器人103运动，或者，终端101也可先按照系统默认的移动轨迹和角度控制细胞操作机器人103运动并持续记录该用户的操作信息，以供其在可进行统计分析的操作信息形成后据此获知用户的操作习惯信息，以满足实际场景的使用需求。
53.对于移动轨迹和角度，在一些实施例中，步骤s203中的根据操作习惯信息，确定适用于细胞操作任务的移动轨迹和角度，具体包括：
54.根据操作习惯信息，确定适用于细胞操作任务的目标位置和角度；根据吸取管的当前位置和目标位置，得到适用于细胞操作任务的移动轨迹。
55.本实施例中，操作习惯信息具体可以包括细胞操作任务下的目标位置和角度。具体结合取液操作、置液操作和清洗操作对目标位置和角度进行说明；其中，对于取液操作，目标位置可对应为高频取液位置，角度可对应为高频取液角度；对于置液操作，目标位置可对应为高频置液位置，角度可对应为高频置液角度；对于清洗操作，目标位置可对应为高频清洗位置，角度可对应为高频清洗角度。然后，终端101可根据吸取管108的当前位置和所获取的目标位置，得到适用于当前待执行的细胞操作任务的移动轨迹，该移动轨迹具体可以是从当前位置指向目标位置的直线、折线或曲线，由此终端101可获得适用于细胞操作任务且符合用户操作习惯的移动轨迹和角度。
56.应该理解的是，虽然如上流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上流程图中的至少
一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
57.在一个实施例中，如图3所示，提供了一种细胞操作机器人的控制装置，该装置300可以包括：
58.任务获取模块301，用于获取用户指示细胞操作机器人执行的细胞操作任务；
59.习惯获取模块302，用于获取所述用户在所述细胞操作任务下的操作习惯信息；
60.习惯处理模块303，用于根据所述操作习惯信息，确定适用于所述细胞操作任务的移动轨迹和角度；
61.机器人控制模块304，用于控制所述细胞操作机器人按照所述移动轨迹将吸取管移动至目标位置，以及控制所述细胞操作机器人使所述吸取管到达所述目标位置时与预设平面形成所述角度。
62.在一个实施例中，习惯获取模块302，用于获取所述用户在历史时段内针对所述细胞操作任务的操作信息；根据对所述操作信息的统计，得到所述操作习惯信息。
63.在一个实施例中，所述细胞操作任务包括取液操作；所述操作信息包括用于控制所述细胞操作机器人将所述吸取管移动至相应取液位置的取液操作位置信息，以及用于控制所述细胞操作机器人使所述吸取管到达所述相应取液位置时与所述预设平面形成相应角度的取液操作角度信息；习惯获取模块302，用于根据所述取液操作位置信息和取液操作角度信息，确定满足取液操作位置频次条件的高频取液位置以及所述高频取液位置下满足取液操作角度频次条件的高频取液角度；根据所述高频取液位置和高频取液角度，得到所述操作习惯信息。
64.在一个实施例中，所述细胞操作任务包括置液操作；所述操作信息包括用于控制所述细胞操作机器人将所述吸取管移动至相应置液位置的置液操作位置信息，以及用于控制所述细胞操作机器人使所述吸取管到达所述相应置液位置时与所述预设平面形成相应角度的置液操作角度信息；习惯获取模块302，用于根据所述置液操作位置信息和置液操作角度信息，确定满足置液操作位置频次条件的高频置液位置以及所述高频置液位置下满足置液操作角度频次条件的高频置液角度；根据所述高频置液位置和高频置液角度，得到所述操作习惯信息。
65.在一个实施例中，所述细胞操作任务包括清洗操作；所述操作信息包括用于控制所述细胞操作机器人将所述吸取管移动至相应清洗位置的清洗操作位置信息，以及用于控制所述细胞操作机器人使所述吸取管到达所述相应清洗位置时与所述预设平面形成相应角度的清洗操作角度信息；习惯获取模块302，用于根据所述清洗操作位置信息和清洗操作角度信息，确定满足清洗操作位置频次条件的高频清洗位置以及所述高频清洗位置下满足清洗操作角度频次条件的高频清洗角度；根据所述高频清洗位置和高频清洗角度，得到所述操作习惯信息。
66.在一个实施例中，所述细胞操作任务包括取液操作、置液操作和/或清洗操作；习惯获取模块302，用于获取由所述用户针对所述取液操作设定的取液操作位置信息和取液操作角度信息，和/或，获取由所述用户针对所述置液操作设定的高频置液位置和高频置液角度，和/或，获取由所述用户针对所述清洗操作设定的高频清洗位置和高频清洗角度；根
据所述取液操作位置信息和取液操作角度信息、所述高频置液位置和高频置液角度和/或所述高频清洗位置和高频清洗角度，得到所述操作习惯信息。
67.在一个实施例中，习惯处理模块303，用于根据所述操作习惯信息，确定适用于所述细胞操作任务的目标位置和角度；根据所述吸取管的当前位置和所述目标位置，得到适用于所述细胞操作任务的移动轨迹。
68.关于细胞操作机器人的控制装置的具体限定可以参见上文中对于细胞操作机器人的控制方法的限定，在此不再赘述。上述细胞操作机器人的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
69.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、运营商网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种细胞操作机器人的控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
70.本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
71.在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
72.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
73.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read
‑
only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic randomaccess memory，dram)等。
74.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
75.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。