1.本实用新型涉及夹持机构领域，更具体地说，涉及一种三指可变径多自由度夹持装置。
背景技术：
2.机器人系统是由视觉传感器、机械臂系统及主控计算机组成，其中机械臂系统又包括模块化机械臂和机械手两部分，机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。
3.机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，目前现有技术中用作机械臂或者机械设备上的夹持装置，都是靠气缸或者电机驱动的两指夹持装置，其夹取物品的大小不可变，仅适用于夹取相同规格物体的场合，针对直径规格大小不同的物品，不能及时适应调整。
技术实现要素：
4.1．要解决的技术问题
5.针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种三指可变径多自由度夹持装置，它可以实现变径多自由度夹取，针对直径规格大小不同的物品，随时适应调整，相应工作环境下节约成本，提高生产效率。
6.2．技术方案
7.为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。
8.一种三指可变径多自由度夹持装置，包括有夹持装置本体a，所述夹持装置本体a的一侧安装有机械臂连接件，所述夹持装置本体a包括有设置在内部用于驱动夹持的驱动结构，夹持装置本体a的另一侧呈“v”形分叉设置且安装有可多变径夹持的夹持机构。
9.进一步的，所述驱动结构包括有固定安装在夹持装置本体a内部的气缸，所述气缸的伸缩端通过联轴器连接有调节螺杆，夹持装置本体a的“v”形开口处固定安装有推杆连接件，调节螺杆沿轴向贯穿推杆连接件且与推杆连接件固定连接。
10.进一步的，所述推杆连接件呈十字形设置，推杆连接件的上下两端铰接安装有连杆，两个所述连杆相背离的两端分别与夹持机构连接。
11.进一步的，所述夹持机构包括有两个安装在上端所述连杆的上部夹爪、一个安装在下端所述连杆的下部夹爪，三个夹爪均与连杆铰接连接。
12.进一步的，所述气缸串联驱动调节螺杆、连杆、上部夹爪与下部夹爪配合形成摆杆机构。
13.进一步的，三个所述夹爪与连杆的连接端均设置有卡簧。
14.进一步的，三个所述夹爪与夹持装置本体a形成的半包围式内壁对称设置有橡胶防滑棒，橡胶防滑棒呈圆条形且部分突出于三个夹爪。
15.3．有益效果
16.相比于现有技术，本实用新型的优点在于：
17.（1）本方案，由调节螺杆、连杆、上部夹爪与下部夹爪配合形成摆杆机构中，三个夹爪可看作摆杆，气缸通过改变调节螺杆与连杆在极限位置的夹角，来改变从动件摇杆的摆动夹角，即改变调节螺杆与推杆连接件的相对位置，来改变推杆连接件与连杆的夹角，从而改变三个夹爪的摆角，从而达到变径多自由度夹取的功能，实现可适应不同规格大小的物品。
附图说明
18.图1为本实用新型的机械爪侧视图结构示意图；
19.图2为本实用新型的机械爪正视结构示意图。
20.图中标号说明：
21.a、夹持装置本体；1、机械臂连接件；2、驱动结构；3、气缸；4、调节螺杆；5、推杆连接件；6、连杆；8、夹持机构；9、上部夹爪；10、下部夹爪；11、卡簧；12、橡胶防滑棒。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.实施例1：
24.请参阅图1
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2，一种三指可变径多自由度夹持装置，包括有夹持装置本体a，夹持装置本体a的一侧安装有机械臂连接件1，夹持装置本体a包括有设置在内部用于驱动夹持的驱动结构2，夹持装置本体a的另一侧呈“v”形分叉设置且安装有可多变径夹持的夹持机构8。
25.进一步的，夹持装置本体a还包括有安装在防护内部结构的盖板。
26.进一步的，夹持装置本体a与机械臂连接件1连接处还设置有连接板。
27.请参阅图1
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2，驱动结构2包括有固定安装在夹持装置本体a内部的气缸3，气缸3的伸缩端通过联轴器连接有调节螺杆4，夹持装置本体a的“v”形开口处固定安装有推杆连接件5，调节螺杆4沿轴向贯穿推杆连接件5且与推杆连接件5固定连接。
28.请参阅图1
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2，推杆连接件5呈十字形设置，推杆连接件5的上下两端铰接安装有连杆6，两个连杆6相背离的两端分别与夹持机构8连接。
29.请参阅图1
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2，夹持机构8包括有两个安装在上端连杆6的上部夹爪9、一个安装在下端连杆6的下部夹爪10，三个夹爪均与连杆6铰接连接，上部夹爪9和下部夹爪10与连杆6的铰接位置均位于其端部，并且上部夹爪9和下部夹爪10均与夹持装置本体a的“v”形分叉端铰接连接。
30.请参阅图1
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2，气缸3串联驱动调节螺杆4、连杆6、上部夹爪9与下部夹爪10配合形成摆杆机构，从而达到改变三个夹爪的摆角，实现变径多自由度夹取，针对直径规格大小不同的物品，随时适应调整，提高夹爪的适用性，并且夹取稳定可靠，相应工作环境下节约成
本，提高生产效率。
31.请参阅图1
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2，三个夹爪与连杆6的连接端均设置有卡簧11,所述卡簧11两侧设置在三个夹爪的两侧即可以达到的紧固的效果，有效防止三个夹爪轴向运动，同时三个夹爪在转动夹持时具有一定灵活性。
32.请参阅图1
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2，三个夹爪与夹持装置本体a形成的半包围式内壁对称设置有橡胶防滑棒12，橡胶防滑棒12呈圆条形且部分突出于三个夹爪，橡胶防滑棒12的表面间隙密集，夹持时与物体摩擦较大，可大大提高了夹取的可靠性，增加的整机的稳定性。
33.在使用时：由调节螺杆4、连杆6、上部夹爪9与下部夹爪10配合形成摆杆机构中，三个夹爪可看作摆杆，气缸3通过改变调节螺杆4与连杆6在极限位置的夹角，来改变从动件摇杆的摆动夹角，即改变调节螺杆4与推杆连接件5的相对位置，来改变推杆连接件5与连杆6的夹角，从而改变三个夹爪的摆角，从而达到变径多自由度夹取的功能，实现可适应不同规格大小的物品。
34.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式；但本实用新型的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。
技术特征：
1.一种三指可变径多自由度夹持装置，包括有夹持装置本体a，其特征在于：所述夹持装置本体a的一侧安装有机械臂连接件（1），所述夹持装置本体a包括有设置在内部用于驱动夹持的驱动结构（2），夹持装置本体a的另一侧呈“v”形分叉设置且安装有可多变径夹持的夹持机构（8）。2.根据权利要求1所述的一种三指可变径多自由度夹持装置，其特征在于：所述驱动结构（2）包括有固定安装在夹持装置本体a内部的气缸（3），所述气缸（3）的伸缩端通过联轴器连接有调节螺杆（4），夹持装置本体a的“v”形开口处固定安装有推杆连接件（5），调节螺杆（4）沿轴向贯穿推杆连接件（5）且与推杆连接件（5）固定连接。3.根据权利要求2所述的一种三指可变径多自由度夹持装置，其特征在于：所述推杆连接件（5）呈十字形设置，推杆连接件（5）的上下两端铰接安装有连杆（6），两个所述连杆（6）相背离的两端分别与夹持机构（8）连接。4.根据权利要求3所述的一种三指可变径多自由度夹持装置，其特征在于：所述夹持机构（8）包括有两个安装在上端所述连杆（6）的上部夹爪（9）、一个安装在下端所述连杆（6）的下部夹爪（10），三个夹爪均与连杆（6）铰接连接。5.根据权利要求4所述的一种三指可变径多自由度夹持装置，其特征在于：所述气缸（3）串联驱动调节螺杆（4）、连杆（6）、上部夹爪（9）与下部夹爪（10）配合形成摆杆机构。6.根据权利要求4所述的一种三指可变径多自由度夹持装置，其特征在于：三个所述夹爪与连杆（6）的连接端均设置有卡簧（11）。7.根据权利要求4所述的一种三指可变径多自由度夹持装置，其特征在于：三个所述夹爪与夹持装置本体a形成的半包围式内壁对称设置有橡胶防滑棒（12），橡胶防滑棒（12）呈圆条形且部分突出于三个夹爪。
技术总结
本实用新型公开了一种三指可变径多自由度夹持装置，属于夹持机构领域，一种三指可变径多自由度夹持装置，包括夹持装置本体A，夹持装置本体A的一侧安装有机械臂连接件，夹持装置本体A包括有设置在内部用于驱动夹持的驱动结构，夹持装置本体A的另一侧呈“V”形分叉设置且安装有可多变径夹持的夹持机构，驱动结构包括有固定安装在夹持装置本体A内部的气缸，气缸的伸缩端通过联轴器连接有调节螺杆，夹持装置本体A的“V”形开口处固定安装有推杆连接件，调节螺杆沿轴向贯穿推杆连接件且与推杆连接件固定连接，它可以实现变径多自由度夹取，针对直径规格大小不同的物品，随时适应调整，相应工作环境下节约成本，提高生产效率。提高生产效率。提高生产效率。
技术研发人员：周文
受保护的技术使用者：武汉黑天豆科技有限公司
技术研发日：2021.07.09
技术公布日：2021/12/11
再多了解一些
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