动态电子围栏的形成方法、装置及车辆运行控制方法与流程

技术特征：
1.一种动态电子围栏的形成方法，其特征在于，包括：模拟仿真作业车辆的整车外形平面结构，构建车辆电子模型；模拟仿真排土场平面形态，构建排土场电子模型；结合行驶作业车辆的位置信息和车辆电子模型，搜索、绘制落入排土场电子模型的车辆位置信息，形成轨迹画布；利用主动轮廓线模型分割算法，根据车辆电子模型和不断变化的轨迹画布生成动态电子围栏。2.根据权利要求1所述的动态电子围栏的形成方法，其特征在于，所述结合历史行驶作业车辆的位置信息和车辆电子模型，搜索、绘制落入排土场电子模型的车辆位置信息，形成轨迹画布，包括：采集行驶作业车辆的位置信息，位置信息包括车辆id、经度、纬度、海拔高度；排土场电子模型获取行驶作业车辆的位置信息中的海拔高度信息，匹配与之最接近的排土场电子模型；获取行驶作业车辆的最新位置信息，在匹配到的排土场电子模型上描绘该位置信息，形成轨迹画布。3.根据权利要求1或2所述的动态电子围栏的形成方法，其特征在于，所述利用主动轮廓线模型分割算法，根据车辆电子模型和不断变化的轨迹画布生成动态电子围栏，包括：获取多个轨迹画布；将车辆电子模型作为主动轮廓线模型的输入，获得由多个轨迹点形成的区域轮廓线，初步划定的电子围栏界限；根据行驶作业车辆的位置信息的变化，轨迹画布不断变化，重复上述过程，更新电子围栏界限，形成动态电子围栏。4.根据权利要求1或2所述的动态电子围栏的形成方法，其特征在于，所述模拟仿真排土场平面形态，构建排土场电子模型，包括：采集排土场第一信息，其中，排土场第一信息包括排土场四个角的位置信息、排土场第一层所处的海拔高度；根据排土场信息，建立n*n的矩阵，模拟排土场平面结构，作为排土场电子模型的第一层；采集排土场第二信息，其中，排土场第二信息包括排土场层高差、层间距；根据排土场第二信息建立排土场电子模型的其余层。5.根据权利要求3所述的动态电子围栏的形成方法，其特征在于，所述模拟仿真排土场平面形态，构建排土场电子模型，包括：采集排土场第一信息，其中，排土场第一信息包括排土场四个角的位置信息、排土场第一层所处的海拔高度；根据排土场信息，建立n*n的矩阵，模拟排土场平面结构，作为排土场电子模型的第一层；采集排土场第二信息，其中，排土场第二信息包括排土场层高差、层间距；根据排土场第二信息建立排土场电子模型的其余层。6.根据权利要求1或2或5所述的动态电子围栏的形成方法，其特征在于，所述模拟仿真
作业车辆的整车外形平面结构，构建车辆电子模型，包括：采集作业车辆的车辆信息，其中，作业车辆的车辆信息包括车长、车宽、高精度定位仪定位点；根据作业车辆的车辆信息，建立3*3矩阵，获得作业车辆平面结构，确定车辆电子模型。7.根据权利要求3所述的动态电子围栏的形成方法，其特征在于，所述模拟仿真作业车辆的整车外形平面结构，构建车辆电子模型，包括：采集作业车辆的车辆信息，其中，作业车辆的车辆信息包括车长、车宽、高精度定位仪定位点；根据作业车辆的车辆信息，建立3*3矩阵，获得作业车辆平面结构，确定车辆电子模型。8.根据权利要求4所述的动态电子围栏的形成方法，其特征在于，所述模拟仿真作业车辆的整车外形平面结构，构建车辆电子模型，包括：采集作业车辆的车辆信息，其中，作业车辆的车辆信息包括车长、车宽、高精度定位仪定位点；根据作业车辆的车辆信息，建立3*3矩阵，获得作业车辆平面结构，确定车辆电子模型。9.一种动态电子围栏的形成装置，其特征在于，包括：第一模型构建单元，模拟仿真作业车辆的整车外形平面结构，构建车辆电子模型；第二模型构建单元，模拟仿真排土场平面形态，构建排土场电子模型；轨迹画布绘制单元，结合行驶作业车辆的位置信息和车辆电子模型，搜索、绘制落入排土场电子模型的车辆位置信息，形成轨迹画布；电子围栏生成及更新单元，利用主动轮廓线模型分割算法，根据车辆电子模型和不断变化的轨迹画布生成动态电子围栏。10.一种车辆运行控制方法，其特征在于，包括：根据权利要求1至8中任意一项所述的动态电子围栏的形成方法生成动态电子围栏；将动态电子围栏描绘显示在地图上；在电子地图上显示作业车辆的位置信息，将作业车辆的位置信息到动态电子围栏的距离，并设定对应的安全距离信息，根据安全距离信息对作业车辆发出安全示警信息。

技术总结
本发明涉及一种智慧交通技术领域，是一种动态电子围栏的形成方法、装置及车辆运行控制方法，前者包括构建车辆电子模型；构建排土场电子模型；结合行驶作业车辆的位置信息和车辆电子模型，绘制落入排土场电子模型的车辆位置信息，形成轨迹画布；利用主动轮廓线模型分割算法，根据车辆电子模型和不断变化的轨迹画布生成动态电子围栏。本发明通过动态电子围栏实时且准确识别出安全排土区与示警区，对不断推进排土场的作业车辆进行实时动态安全排土区设定，向驾驶员提供安全报警辅助信息，既保证了作业车辆不掉下填埋层，又保证了作业车辆倾倒的矿渣不在填埋层上堆积，有效降低了事故率，提高了安全生产效率。提高了安全生产效率。提高了安全生产效率。


技术研发人员：孟彪 张新河 姜兆新 汤海波 王莹 王祥宇 司洞洞 陈露 龚虹瑞
受保护的技术使用者：新疆雪峰科技(集团)股份有限公司
技术研发日：2021.08.13
技术公布日：2021/12/17